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1、第六章 S7-200PLC顺序控制指令及应用培训要求与内容理解功能图的基本概念;掌握PLC功能图的主要类型和编程方法;掌握S7-200PLC顺序控制指令及其应用.6.1 功能图的产生及基本概念包括：功能图的产生；功能图的基本概念；功能图的构成规则。6.2 顺序控制指令包括：顺序指令介绍；举例说明；使用说明。6.3 功能图的主要类型包括：单流程；可选择的分支和联接；并联分支和联接；跳转和循环。6.4 顺序控制指令应用举例16.1 功能图的产生及基本概念6.1.1 功能图的产生应用上一章所介绍的基本指令和方法设计简单顺序控制问题的程序是可行的，但对于具有并发顺序和选择顺序的问题就显得力不从心了 。
2、因此，有必要进一步深入探讨解决更广泛的顺序类型问题的程序设计方法。20世纪80年代初，法国科技人员根据PETRI NET理论，提出了可编程序控制器设计的Grafacet法。 Grafacet法是专用于工业顺序控制程序设计的一种功能性说明语言，现在已成为法国国家标准（NFC03190）。IEC（国际电工委员会）也于1988年公布了类似的“控制系统功能图准备”标准（IEC848）。现在多数PLC产品都有专为使用功能图编程所设计的指令，使用起来非常方便。在中小型PLC程序设计时，如果采用功能图法，首先要根据控制要求设计功能流程图，然后将其转化为梯形图程序。有些大型或中型PLC可直接用功能图进行编程。
3、26.1 功能图的产生及基本概念6.1.2 功能图的基本概念功能图又称为功能流程图或状态转移图，它是一种描述顺序控制系统的图形表示方法，是专用于工业顺序控制程序设计的一种功能性说明语言。它能完整地描述控制系统的工作过程、功能和特性，是分析、设计电气控制系统控制程序的重要工具。功能图主要由“状态”、“转移”及有向线段等元素组成。如果适当运用组成元素，就可以得到控制系统的静态表示方法，再根据转移触发规则模拟系统的运行，就可以得到控制系统的动态过程。1. 状态状态是控制系统中一个相对不变的性质，对应一个稳定的情形。状态的符号如图6-1所示。矩形框中可写上该状态的编号或代码。36.1 功能图的产生及基
4、本概念（1）初始状态 初始状态是功能图运行的起点，一个控制系统至少要有一个初始状态。初始状态的图形符号为双线的矩形框，如图6-2所示。在实际使用时，有时也是画单线矩形框，有时画一条横线表示功能图的开始。（2）工作状态 工作状态是控制系统正常运行时的状态。根据系统是否运行，状态可分为动态和静态两种。动状态是指当前正在运行的状态，静状态是没有运行的状态。动状态和静状态的概念不在此深入讨论。46.1 功能图的产生及基本概念（3）与状态对应的动作 在每个稳态的状态下，可能会有相应的动作。动作的表示方法如图6-3所示。2. 转移为了说明从一个状态到另一个状态的变化，要用转移概念，即用一个有向线段来表示转
5、移的方向。两个状态之间的有向线段上再用一段横线表示这一转移。转移的符号如图6-4所示。56.1 功能图的产生及基本概念转移是一种条件，当此条件成立时，称为转移使能。该转移如果能够使状态发生转移，则称为触发。一个转移能够触发必须满足：状态为动状态及转移使能。转移条件是指使系统从一个状态向另一个状态转移的必要条件，通常用文字、逻辑方程及符号来表示。6.1.3 功能图的构成规则控制系统功能图的绘制必须满足以下规则：（1）状态与状态不能相连，必须用转移分开。（2）转移与转移不能相连，必须用状态分开。66.1 功能图的产生及基本概念（3）状态与转移、转移与状态之间的连接采用有向线段，从上向下画时，可以省
6、略箭头；当有向线段从下向上画时，必须画上箭头，以表示方向；（4）一个功能图至少要有一个初始状态。下面用一个例子来说明功能的绘制。76.1 功能图的产生及基本概念某一冲压机的初始位置是冲头抬起,处于高位;当操作者按动启动按钮时,冲头向工件冲击;到最低位置时,触动低位行程开关;然后冲头抬起,回到高位,触动高位行程开关,停止运行.图6-5所示为功能图表示的冲压机运行过程.冲压机的工作顺序可分为三个状态:初始、下冲和返回状态。从初始状态到下冲状态的转移须满足启动信号和高位行程开关信号同时为ON时才能发生；从下冲状态到返回状态，须满足低位行程开关为ON时才能发生。从该例可以进一步知道，功能图就是由许多个
7、状态及连线组成的图形，它可以清晰地描述系统的工序要求，使复杂问题简单化，并且使PLC编程成为可能，而且编程的质量和效率大大提高。功能图有多种类型，具体举例见后面。86.2 顺序控制指令6.2.1 顺序控制指令介绍顺序控制指令是PLC生产厂家为用户提供的可使功能图编程简单化和规范化的指令。S7-200PLC提供了三条顺序控制指令，它们的STL形式、LAD形式和功能如表6-1所示。96.2 顺序控制指令从表中可以看出，顺序控制指令的操作对象为顺控继电器S，S也称为状态器，每一个S位都表示功能图中的一种状态。S的范围为：S0.0S31.7。注意：我们使用的是S的位信息。从LSCR指令开始到SCRE指
8、令结束的所有指令组成一个顺序控制继电器（SCR）段。LSCR指令标记一个SCR段的开始，当该段的状态器置位时，允许该SCR段工作。SCR段必须用SCRE指令结束。当SCRT指令的输入端有效时，一方面置位下一个SCR段的状态器，以便使下一个SCR段开始工作；另一方面又同时使该段的状态器复位，使该段停止工作。由此可以总结出每一个SCR程序段一般有以下三种功能：（1）驱动处理 即在该段状态器有效时，要做什么工作，有时也可以不做任何工作。（2）指定转移条件和目标 即满足什么条件后状态转移到何处。（3）转移源自动复位功能 状态发生转移后，置位下一个状态的同时，自动复位原状态。106.2 顺序控制指令6.
9、2.2 举例说明在使用功能图编程时，应先画出功能图，然后对应于功能图画出梯形图。图6-6所示为顺序控制指令使用的一个简单例子。在该例中，初始化脉冲SM0.1用来置位S0.1，即把S0.1（状态1）状态激活；在状态1的SCR段要做的工作是置位Q0.4、复位Q0.5和Q0.6，T37同时计时。1s计时到后状态发生转移，T37即为状态转移条件，T37的常开触点将S0.2（状态2）置位（激活）的同时，自动使原状态S0.1复位。在状态2的SCR段，要做的工作是输出Q0.2，同时T38计时，20s计时到后，状态从状态2(S0.2)转移到状态3（S0.3），同时状态2复位。注意：在SCR段输出时，常用特殊中
10、间继电器SM0.0（常ON继电器）执行SCR段的输出操作。因为线圈不能直接和母线相连，所以必须借助于一个常ON的SM0.0来完成任务。116.2 顺序控制指令126.2 顺序控制指令6.2.3 使用说明（1）顺控指令对元件S有效，顺控继电器S也具有一般继电器的功能，所以对它能够使用其他指令。（2）SCR段程序能否执行取决于该状态位S是否被置位，SCRE与下一个LSCR之间的指令逻辑不影响下一个SCR段程序的执行。（3）不能把同一个S位用于不同程序中，例如：如果在主程序中用了S0.1，则在子程序中就不能在使用它。（4）在SCR段中不能使用JMP和LBL指令，就是说不允许跳入、跳出或在内部跳转，但
11、可以在SCR段附近使用跳转和标号指令。（5）在SCR段中不能使用FOR、NEXT和END指令。（6）在状态发生转移后，所有的SCR段的元件一般也要复位，如果希望继续输出，可使用置位/复位指令。（7）在使用功能图时，状态器的编号可以不按顺序编排。136.3 功能图的主要类型6.3.1 单流程这是最简单的功能图，其动作是一个接一个地完成。每个状态仅连接一个转移，每个转移也仅连接一个状态。如图6-7所示为单流程的功能图、梯形图和语句表。146.3 功能图的主要类型6.3.2 可选择的分支和联接在生产实际中，对具有多流程的工作要进行流程选择或者分支选择。即一个控制流可能转入多个可能的控制流中的某一个，
12、但不允许多路分支同时执行。到底进入哪一个分支，取决于控制流前面的转移条件哪一个为真。可选择分支和联接的功能图、梯形图如图6-8所示。15166.3 功能图的主要类型6.3.3 并行分支和联接在许多实例中，一个顺序控制状态流必须分成两个或多个不同分支控制状态流，这就是并行分支或并发分支。当一个控制状态流分成多个分支时，所有的分支控制状态流必须同时激活。当多个控制流产生的结果相同时，可以把这些控制流合并成一个控制流，即并行分支的联接。在合并控制流时，所有的分支控制流必须都是完成了的。这样，在转移条件满足时才能转移到下一个状态。并发顺序一般用双水平线表示，同时结束若干个顺序也必须用双水平线表示。图6
13、-9所示为并行分支和联接的功能图和梯形图。需要特别说明的是，并行分支联接时要同时使状态转移到新的状态，完成新状态的启动。另外在状态S0.2和S0.4的SCR程序段中，由于没有使用SCRT指令，所以S0.2和S0.4的复位不能自动进行，最后要用复位指令对其进行复位。这种处理方法在并行分支的联接合并时会经常用到，而且在并行分支联接合并前的最后一个状态往往是“等待”过渡状态。它们要等待所有176.3 功能图的主要类型并行分支都为“真”后一起转移到新的状态。这时的转移条件永远为“真”，而这些“等待”状态不能自动复位，它们的复位就要使用复位指令来完成了。18196.3 功能图的主要类型6.3.4 跳转和
14、循环单一顺序、并发和选择是功能图的基本形式。多数情况下，这些基本形式是混合出现的。跳转和循环是其典型代表。利用功能图语言可以很容易实现流程的循环重复操作。在程序设计过程中可以根据状态的转移条件，决定流程是单周期操作还是多周期循环，是跳转还是顺序向下执行。图6-10为跳转和循环的功能图、梯形图和语句表。图中：I1.0为OFF时进行局部循环操作，I1.0为ON时则正常顺序执行；I1.1为ON时正向跳转，I1.1为OFF时则正常顺序执行；I1.2为OFF时进行多周期循环操作，I1.2为ON时则进行单周期循环操作。2021226.4 顺序控制指令应用举例6.4.1 选择和循环电路举例1. 题目图6-1
15、1为一台分检大小球的机械臂装置。它的工作过程是：当机械臂处于原始位置时，即上限开关LS1和左限位开关LS3压下，抓球电磁铁处于失电状态。这时按动启动按钮SB1后，机械臂下行，碰到下限位开关LS2后停止下行，且电磁铁得电吸球。如果吸住的是小球，则大小球检测开关为SQ为ON；如果吸住的是大球，则SQ 为OFF。1秒钟后，机械臂上行，碰到上限位开关LS1后右行，它会根据大小球的不同，分别分别在LS4（小球）和LS5（大球）处停止右行，然后下行至下限位停止，电磁铁失电，机械臂把球放在小球箱里或大球箱里，1秒钟后返回。如果不按停止按钮，则机械臂一直工作下去。如果按了停止按钮，则不管何时按，机械臂最终都要
16、停止在原始位置。再次按动启动按钮后，系统可以再次从头开始循环工作。236.4 顺序控制指令应用举例2. 解题（1）输入输出地址分配输入点： 输出点：启动按钮SB1 I0.0 原始位置指示灯HL Q0.0停止按钮SB2 I0.1 抓球电磁铁K Q0.1上限位开关LS1 I0.2 下行接触器KM1 Q0.2下限位开关LS2 I0.3 上行接触器KM2 Q0.3左限位开关LS3 I0.4 右行接触器KM3 Q0.4小球右限位开关LS4 I0.5 左行接触器KM4 Q0.5大球右限位开关LS5 I0.6大小球检测开关SQ I0.7(2)系统功能图如图6-12所示，梯形图如图6-13所示。2425262
17、76.4 顺序控制指令应用举例6.4.2 并行分支和联接电路举例1.题目某化学反应过程的装置有四个容器组成，容器之间用泵连接，以此来进行化学反应。每个容器都装有检测容器空满的传感器，2#容器还带有加热器和温度传感器，3#容器带有搅拌器。当1#、2#容器中的液体抽入3#容器时，启动搅拌器。3#、4#容器是1#、2#容器体积的两倍，可以由1#、2#容器的液体装满。化学反应过程如图6-14所示。286.4 顺序控制指令应用举例该化学反应的工作原理是：按动启动按钮后，1#、2#容器分别用泵P1、P2从碱和聚合物库中将其抽满。抽满后传感器发出信号，P1、P2关闭，然后2#容器加热到60C时，温度传感器发
18、出信号，关掉加热器。P3、P4分别将1#、2#容器中的溶液送到3#反应器中，同时启动搅拌器，搅拌时间60秒。一旦3#满或1#、2#空，则泵P3、P4停止并等待。当搅拌时间到，P5将液体抽到产品池4#容器，直到4#满或3#空。成品由P6抽走，直到4#空。至此，整个过程结束，再次按动启动按钮，新的循环可以开始。2 解题（1）输入/输出点地址分配输入点：手动启动按钮 I0.0； 1#容器满 I0.1；1#容器空 I0.2；2#容器满 I0.3； 2#容器空 I0.4；3#容器满 I0.5；3#容器空 I0.6； 4#容器满 I0.7；4#容器空 I1.0；温度传感器 I1.1296.4 顺序控制指令
19、应用举例(2)根据系统控制要求绘制的功能图如图6-15所示。由功能图设计出的梯形图程序如图6-16所示。3031326.4 顺序控制指令应用举例6.4.3 选择和跳转电路举例1. 题目如图6-17所示，三台电机在按下启动按钮后，每隔一段时间自动顺序启动；启动完毕后，按下停止按钮，每隔一段时间自动反向顺序停止。在启动过程中，如果按下停止按钮，则立即中止启动过程，对已启动运行的电机，马上进行反方向顺序停止，直到全部结束。336.4 顺序控制指令应用举例2、解题、解题该例功能图如图该例功能图如图6-18所示。所示。梯形图如图梯形图如图6-19所示。所示。PLC的输入的输入/输出地址分配如输出地址分配如下：启动按钮下：启动按钮I0.0；停止按；停止按钮钮I0.1；电机；电机M1：Q0.0；电；电机机M2：Q0.1；电机；电机M3：Q0.2。3、简要说明、简要说明图图6-18的最后一个状态的最后一个状态S0.6后，要激活初始状态后，要激活初始状态S0.0，不然无法再次开始下一轮工不然无法再次开始下一轮工作。作。本例中最关键的是要设计好本例中最关键的是要设计好选择分支的条件和跳转的目选择分支的条件和跳转的目标状态，处理好结束状态的标状态，处理好结束状态的转移目标。转移目标。343536
