《ErrorSteadyState》由会员分享，可在线阅读，更多相关《ErrorSteadyState（19页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、Error Steady StateAnalisa Respon SistemPendahuluan - ReviewRespon sistem terbagi menjadiTransient responseSteady state response Anlisa respon sistem diarahkan pada :Kestabilan sistem Respon transien sistemError steady state sistemPendahuluanError steady statePerbedaan input dan output untuk sinyal u
2、ji tertentu saat t Suatu sistem mungkin tidak memiliki ess untuk masukan tangga (step) tapi punya ess untuk masukan landai (ramp)Ess tergantung pada fungsi alih loop terbuka sistem Analisa error steady state dilakukan jika sistem telah diketahui stabilPendahuluanPendahuluanSistem kontrol dapat digol
3、ongkan berdasarkan kemampuannya mengikuti berbagai jenis masukan.Fungsi alih loop terbuka G(s)H(s) : Penggolongan sistem ini dilihat dari pangkat N dari suku s penyebut sistem berbeda dengan orde sistemJika jenis sistem bertambah, ketepatannya meningkat (ess kecil), tapi stabilitas memburuk Penggolo
4、ngan SistemKesalahan Keadaan TunakTinjau sistem di bawahFungsi alih loop tertutupFungsi alih antara error/e(t) dan masukan/r(t)sehinggaDengan teorema nilai akhir Laplace, besar ess :G(s)H(s)R(s)E(s)C(s)+_Kesalahan Keadaan TunakLihat kembali fungsi alih loop terbuka:Jika s mendekati nol, maka penguat
5、an loop terbuka K secara langsung berhubungan dengan essSemakin besar tetapan semakin kecil essIstilah :Tetapan kesalahan posisi, Kp keluaranTetapan kesalahan kecepatan, Kv laju perubahan keluaranTetapan kesalahan percepatan, Ka percepatan perubahan keluaranKesalahan Keadaan TunakKesalahan Keadaan T
6、unakIlustrasi sistem pengaturan posisi untuk Kp , Kv , KaStep input Posisi konstanKemampuan sistem menempatkan dirinya dengan target yang statisContoh : satellite in geostationery orbitRamp inputPerubahan posisi (kecepatan) konstanKemampuan sistem untuk tracking target dengan perubahan posisi tetapC
7、ontoh : satellite orbiting at constant velocityParabola inputPerubahan kecepatan (percepatan) konstanKemampuan sistem mengikuti target dengan percepatan tetapContoh : accelerating missileKesalahan Keadaan TunakTetapan Kesalahan Posisi Statis KpPembangkit kesalahan keadaan tunak dengan input stepKp d
8、idefiniskan :sehinggaUntuk sistem tipe 0 :Untuk sistem tipe 1 atau lebihKesimpulannya, untuk masukan langkah, ess :Untuk sistem jenis 0Untuk sistem jenis 1 atau lebihTetapan Kesalahan Kecepatan Statis KvPembangkit kesalahan keadaan tunak dengan input rampKv didefiniskan :sehinggaUntuk sistem tipe 0
9、:Untuk sistem tipe 1 :Untuk sistem tipe 2 atau lebih :Tetapan Kesalahan Kecepatan Statis KvKesimpulannya, untuk masukan landai, ess :Untuk sistem jenis 0Untuk sistem jenis 1Untuk sistem jenis 2 atau lebihTetapan Kesalahan Percepatan Statis KaPembangkit kesalahan keadaan tunak dengan input parabolaKa
10、 didefinisikan :sehinggaUntuk sistem tipe 0 :Untuk sistem tipe 1Untuk sistem tipe 2Untuk sistem tipe 3 atau lebihTetapan Kesalahan Percepatan Statis KaKesimpulannya, untuk masukan parabola, ess :Untuk sistem tipe 0 dan 1Untuk sistem tipe 2Untuk sistem tipe 3 atau lebihRangkumanInput StepInput RampIn
11、put ParabolaSistem jenis 0Sistem jenis 10Sistem jenis 200 Kesalahan keadaan tunak dalam suatu penguatan KLatihan1.Sistem dengan transfer functiona.Tentukan tipe sistem, Kp, KV, Kab.Tentukan steady state error untuk input step, ramp, parabolicJawab : a. 0, 127, 0, 0 b. 7.8 x 103, , 2.Jika diketahui K
12、p = 1000a.Tentukan tipe sistem, sinyal input yang digunakanb.Berapa error per unit step Jawab : a. 0, step b. 1/1001 Latihan3.Tentukan nilai K, supaya ada error sebesar 10 % pada steady state Jawab :Karena tipe sistem 1, input yang digunakan ialah ramp. 4. Jika G(s) = K(s+12) / (s+14)(s+18) Berapa nilai K untuk menghasilkan error steady state 10 % Jawab : K = 189 _K(s+5)_ s(s+6)(s+7)(s+8)R(s)E(s)C(s)+_sehinggamaka
