《2.6闭环传递函数PPT精品文档》由会员分享，可在线阅读，更多相关《2.6闭环传递函数PPT精品文档（10页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、2.6 2.6 闭环系统的传递函数闭环系统的传递函数1 1、闭环系统的开环传递函数、闭环系统的开环传递函数_ _H(s)H(s)G G1 1(s)(s)G G2 2(s)(s)R(s)R(s)C(s)C(s)+ +N(s)N(s) 闭环控制系统的典型结构 闭环系统的开环传递函数是指：反馈信号与偏差的拉氏变换之比，闭环系统的开环传递函数是指：反馈信号与偏差的拉氏变换之比， E(s)E(s)B(s)B(s)12 2、闭环系统的闭环传递函数、闭环系统的闭环传递函数1)1)给定信号给定信号R(s)R(s)作用闭环传递函数作用闭环传递函数取扰动为零，取扰动为零，N(s)=0N(s)=0，_ _B(s)B
2、(s)H(s)H(s)G G1 1(s)(s)G G2 2(s)(s)R(s)R(s)E(s)E(s)C(s)C(s)闭环系统传递函数：闭环系统传递函数：注意：负反馈分母去+，正反馈-22)2)扰动信号扰动信号N(s)N(s)作用的闭环传递函数作用的闭环传递函数G G1 1(s)(s)H(s)H(s)G G2 2(s)(s)N(s)N(s)C(s)C(s)令令R(s)=0R(s)=0系统闭环传递函数系统闭环传递函数33 3）. .给定信号作用下的误差传递函数给定信号作用下的误差传递函数_ _R(s)R(s)E(s)E(s)H(s)H(s)G G2 2(s)(s)G G1 1(s)(s)B(s)
3、B(s)若单位反馈，若单位反馈，H(s)=1H(s)=1，若已知单位反馈的闭环函数若已知单位反馈的闭环函数44)4)扰动信号扰动信号N(s)N(s)作用的误差传递函数作用的误差传递函数+ +N(s)N(s)G G1 1(s)(s)G G2 2(s(s) )-H(s)-H(s)E(s)E(s)误差函数：偏差信号与扰动信号之比。系统总的输出C(s)为输入和误差同时作用下的结果。当表明一定条件下，输出只取决输入信号和反馈信号，不受扰动影响，较好抗干扰能力。5系统总的输出系统总的输出E(s)E(s)为输入和误差同时作用下的结果。为输入和误差同时作用下的结果。闭环传递函数具有相同的分母闭环传递函数具有相
4、同的分母1+G1+Gk k(s), (s), 因为具有相同的信号流图特征因为具有相同的信号流图特征式，式，称为闭环系统特征方程式称为闭环系统特征方程式注意：注意：叠加原理求系统输出量叠加原理求系统输出量C(s)C(s)和和E(s)E(s)，先求各种情况下的，先求各种情况下的C(s)C(s)和和E(s)E(s)，然后叠加。，然后叠加。6例题例题 1 1 求求 C(s)/RC(s)/R1 1(s)(s)，C(s)/RC(s)/R2 2(s)(s)解：当解：当R R1 1(s)(s)作用时，作用时，R R2 2(s)=0(s)=078当当R R2 2(s)(s)作用时，作用时，R R1 1(s)=0(s)=0910
