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1、1 各个厂家生产的各个厂家生产的 PLC PLC 产品的指令系统大同小异。编程方产品的指令系统大同小异。编程方法也类似。法也类似。指令的分指令的分类最常用最常用基本指令基本指令 2020条条功能指令功能指令 二百余条二百余条一、一、 基本指令介基本指令介绍2 基本基本逻辑指令指令一、一、LDLD、LDILDI、OUTOUT 指令指令二、二、ANDAND、ANIANI指令指令三、三、OROR、ORIORI 指令指令四、四、ANBANB、ORBORB 指令指令五、五、MPSMPS、MRDMRD、MPPMPP 指令指令六、六、MCMC、MCRMCR 指令指令七、七、SETSET、RSTRST 指令指
2、令八、八、PLSPLS、PLFPLF 指令指令九、九、NOPNOP、ENDEND 指令指令3一、一、LDLD、LDILDI、OUT OUT 指令指令v指令的作用指令的作用LDLD（LoaDLoaD）: :取指令，取指令，常开触点常开触点与母线连接。与母线连接。LDI(LoaD Inverse)LDI(LoaD Inverse)：取反取反指令，常闭触点与母线指令，常闭触点与母线连接。连接。OUTOUT：驱动线圈的输出指令。：驱动线圈的输出指令。v编程元件编程元件LDLD：LDILDI：X X、Y Y、M M、S S、T T、C COUTOUT：Y Y、M M、S S、T T、C C4X1M2LD
3、LDI语句表语句表LD X1LDI M205语句表语句表0 LDI X01 OUT Y1 2 LD Y13 OUT M1 X0（ Y1 ）Y1（ M1 ）梯形图梯形图OUTOUT5二、二、ANDAND、ANI ANI 指令指令v指令的作用指令的作用ANDAND：与指令，用于串联单个：与指令，用于串联单个常开常开触点；触点；ANI(ANd Inverse)ANI(ANd Inverse)：与反指令，用于串联单个：与反指令，用于串联单个常闭常闭 触点。触点。v编程元件编程元件ANDAND：ANIANI：X X、Y Y、M M、S S、T T、C C6二、二、ANDAND、ANI ANI 指令指令v
4、梯形图程序梯形图程序 v指令表程序指令表程序步序步序 指令指令 地址地址 0 LD X0 0 LD X0 1 1 AND X2AND X2 2 OUT Y2 2 OUT Y2 3 LD Y2 3 LD Y2 4 4 ANI X1ANI X1 5 OUT M1015 OUT M101 6 6 AND T1AND T1 7 OUT Y3 7 OUT Y3ANDANIANDX0X0Y2Y2M101M101Y2Y2T1T1Y3Y3X2X2X1X17三、三、OROR、ORI ORI 指令指令v指令的作用指令的作用OROR：或指令，用于：或指令，用于并联并联单个单个常开触点常开触点；ORI(OR Inve
5、rse)ORI(OR Inverse)：或反或反指令，用于并联单个常闭指令，用于并联单个常闭 触点。触点。v指令的说明指令的说明OROR、ORIORI编程元件：编程元件：X X、Y Y、M M、T T、C C、S S ； OROR、ORIORI指令仅用于单个触点与前面触点的并联；指令仅用于单个触点与前面触点的并联；若若是是两两个个串串联联电电路路块块（两两个个或或两两个个以以上上触触点点串串联联连连接的电路）相并联，则用接的电路）相并联，则用ORBORB指令指令。8三、三、OROR、ORI ORI 指令指令v梯形图程序梯形图程序X1X1M103M103Y1Y1X1X1Y1Y1Y1Y1M102M
6、102M103M103M104M104Y2Y2LDORORIORORIv指令表程序指令表程序步序步序 指令指令 地址地址 0 LD X1 0 LD X1 1 1 OR Y1OR Y1 2 2 ORI M102ORI M102 3 OUT Y1 3 OUT Y1 4 LDI X1 4 LDI X1 5 ANI Y1 5 ANI Y1 6 6 OR M103OR M103 7 ANI Y2 7 ANI Y2 8 8 ORI M104ORI M104 9 OUT M103 9 OUT M1039四、四、 ORBORB指令指令vORB(Or Block)ORB(Or Block)：串联电路块串联电路块
7、并联并联连接指令连接指令v指令的说明指令的说明串联电路块：串联电路块：两个两个或以上的触点串联而成的电路块；或以上的触点串联而成的电路块；将串联电路块并联时用将串联电路块并联时用ORBORB指令；指令；ORBORB指令不带元件号（相当于触点间的垂直连线）指令不带元件号（相当于触点间的垂直连线）每每个个串串联联电电路路块块的的起起点点都都要要用用LDLD或或LDILDI指指令令，电电路路块后面用块后面用ORBORB指令指令10四、四、ORB ORB 指令指令v梯形图程序梯形图程序X2X2X1X1Y0Y0X0X0Y2Y2串联电路块串联电路块v指令表程序指令表程序步序步序 指令指令 地址地址 0 L
8、D X2 0 LD X2 1 AND X0 1 AND X0 2 2 LDI X1LDI X1 3 ANI Y2 3 ANI Y2 4 4 ORBORB 6 OUT Y0 6 OUT Y011五、五、ANB ANB 指令指令vANB(And Block) ANB(And Block) 并联电路块并联电路块串联串联连接指令连接指令v指令的说明指令的说明并联电路块：并联电路块：两个或两个或以上的触点串联而成的电路；以上的触点串联而成的电路；将并联电路块与前面的电路串联时用将并联电路块与前面的电路串联时用ANBANB指令；指令；使用使用ANBANB指令前，应先完成并联电路块内部的连接。指令前，应先完
9、成并联电路块内部的连接。并联电路块中各支路的起点使用并联电路块中各支路的起点使用LDLD或或LDILDI指令；指令；ANBANB指令相当于两个电路块之间的串联连线。指令相当于两个电路块之间的串联连线。1213六、六、SETSET、RST RST 指令指令v指令的作用指令的作用SETSET：置位指令：置位指令( (接通并保持接通并保持) )RSTRST：复位指令：复位指令v指令的说明指令的说明SETSET指令的编程元件：指令的编程元件：Y Y、M M、S S RSTRST指令的编程元件：指令的编程元件：Y Y、M M、S S、T T、C C、D D等等14六、六、SETSET、RST RST 指
10、令指令v指令的梯形图指令的梯形图SETSETY0Y0X0X0RSTRSTY0Y0X1X1RSTRSTD0D0X2X2X0X1Y0v指令表程序指令表程序步序步序 指令指令 地址地址 0 LD X0 0 LD X0 1 1 SET Y0SET Y0 2 LD X1 2 LD X1 3 3 RST Y0 RST Y0 4 LD X2 4 LD X2 5 5 RST D0RST D015六、六、SETSET、RST RST 指令指令v积分计数器、定时器复位积分计数器、定时器复位X1X1X0X0T250T250RSTRSTT250T250K120X2X2M8200M8200X4X4C200C200RST
11、RSTC200C200K34X3X3v指令表程序指令表程序步序步序 指令指令 地址地址 0 LD X0 0 LD X0 1 1 RST T250RST T250 2 LD X1 2 LD X1 3 OUT T250 3 OUT T250 K120 K120 6 LD X2 6 LD X2 7 OUT M8200 7 OUT M8200 8 LD X3 8 LD X3 9 9 RST C200RST C200 10 LD X4 10 LD X4 11 OUT C200 11 OUT C200 K34 K3416七、七、PLFPLF、PLS PLS 指令指令v指令的作用指令的作用PLS (Puls
12、e) PLS (Pulse) ：上升沿上升沿微分输出指令微分输出指令PLFPLF：下降沿下降沿微分输出指令微分输出指令v指令的说明指令的说明指令只能用于编程元件指令只能用于编程元件Y Y和和M MPLSPLS为信号上升沿（为信号上升沿（OFFONOFFON）接通一个扫描周期。）接通一个扫描周期。PLFPLF为信号下降沿（为信号下降沿（ONOFFONOFF）接通一个扫描周期。）接通一个扫描周期。17PLS和PLF指令举例 输入/输出波形 18八、八、INVINV、NOPNOP、END END 指令指令v指令的作用指令的作用INVINV：取反指令：取反指令NOPNOP：空操作指令：空操作指令END
13、: END: 结束指令结束指令v指令的说明指令的说明NOPNOP、INVINV、END END 指令无编程元件指令无编程元件PLCPLC执执行行程程序序时时从从0 0步步扫扫描描到到ENDEND指指令令为为止止，后后面面的的程序跳过不执行。程序跳过不执行。19二、二、 定时器定时器及工作原理及工作原理定时器定时器用用T表示表示 图形符号与其它继电器一样图形符号与其它继电器一样PLCPLC提供的定时器提供的定时器为为通电延时型通电延时型201 1、定时器、定时器分类分类(1)非积算定时器非积算定时器 （通用）（通用）常用常用100ms 定时器定时器 200 个个 （ T 0 T199 )设定值设
14、定值 132767 （0.13276.7s）10ms 定时器定时器 46 个个 （ T200 T 245 )设定值设定值 132767 （0.01327.67s） 当当PLC断电断电时计时值时计时值丢失丢失(2) 积算定时器积算定时器100ms 定时器定时器 6 个个 （ T 250 T255 ) 设定值设定值 132767 （0. 13276.7s）1 ms 定时器定时器 4 个个 （ T246 T 249 )设定值设定值 132767 （0.00132.767s） 当当PLC断电断电时计时值时计时值保持保持212、定时器工作原理：、定时器工作原理：其其线圈通圈通电后，开始累后，开始累积时钟
15、脉冲的个数，当所脉冲的个数，当所计个数到达个数到达设定定值( (用用K作作设定定值 ）时，其触点，其触点动作。作。PLCPLC提供的提供的时钟脉冲时钟脉冲有有 1ms1ms、10 ms 10 ms 、100 ms100 ms三种三种100ms0.4 stu100ms时间脉冲时间脉冲22时序图横轴表示时间，纵轴表示时序图横轴表示时间，纵轴表示常开触点常开触点的两个的两个状态状态 “0” 、 “1”T0( T0 K40 )X1( Y0 )LD X1OUT T0 K40LD T0OUT Y0X1T04s1s时时 序序 图图Y00123(二二)、积分定时、积分定时器器T250 Y1RST T250X1
16、 T250 K345X2T1 T2当前值当前值X1Y1X224任务任务1：有一盏灯，要求接通后：有一盏灯，要求接通后8秒断开。秒断开。T0( T0 K80 )X1( Y0 )Y0END220VFUSB1PLCCOMCOMX0Y0HD思考题：有一信号灯，要求亮思考题：有一信号灯，要求亮2秒灭秒灭2秒不断闪烁，并能停止。秒不断闪烁，并能停止。25任务任务2 两台电动机顺序启动控制电路两台电动机顺序启动控制电路220VKM1FUKM2KH2SB2SB1KTKTKM1KH1有两台电动机有两台电动机M1、M2。控制要求：控制要求：M1先启动，先启动，5s后后M2在启动在启动。画出画出PLC接线图并给出梯
17、形图接线图并给出梯形图220VFUSB1COMCOMX0Y0SB2X1X2X3Y1KH1KH2KM1KM2PLC接线图接线图26X1( T0 K50 )X0( Y0 )Y0( Y1 )T0X2X3X1X2X3 END 梯形图梯形图27 任务任务3 3台电动机顺序起动台电动机顺序起动 控制要求。电动机控制要求。电动机M1起动起动5s后电动机后电动机M2起动起动, 电动机电动机M2起动起动5s后电动机后电动机M3起动；按下停止按起动；按下停止按钮时，电动机无条件全部停止运行。钮时，电动机无条件全部停止运行。 输入输入/输出分配。输出分配。X1：起动按钮，：起动按钮，X0:停止按钮，停止按钮，Y1：
18、电动机：电动机M1，Y2：电动机：电动机M2，Y3：电动机：电动机M3。 梯形图方案设计梯形图方案设计。28 3 3 3 3台电动机顺序起动梯形图台电动机顺序起动梯形图台电动机顺序起动梯形图台电动机顺序起动梯形图29三、三、计数器及工作原理数器及工作原理1 1、计数器分数器分类（1 1）内部信号计数器内部信号计数器（2 2）32bit32bit双向计数器双向计数器（3 3）高速计数）高速计数器器30 对对PLC 内部软元件触点的闭合次数计数内部软元件触点的闭合次数计数 设定值设定值K均为均为13276716 bit 增增计数器计数器通用型通用型 C0 C99失保型失保型 C100C199（3
19、3）高速计数器）高速计数器 C235 C235C255C255（1 1）内部信号计数器内部信号计数器（2 2）32bit32bit双向计数器双向计数器通用型通用型 C 200 C 219失保型失保型 C220 C234是外计数器，占用输入端是外计数器，占用输入端X0X5。计数方发由对应的。计数方发由对应的M8XXX控制控制计数范围计数范围 ： 2147483648 2147483647 计数方向由计数方向由对应的对应的M8XXX控制控制31K值值123456复位增计数器的动作增计数器的动作时序图时序图RST C0X10X11C0K6C0Y0X10X11Y00复位32任务3 三电机的循环启停运转
20、控制设计 三台电机接于Y001、Y002、Y003 ;要求它们相隔5s启动,各运行10s停止;并循环。据以上要求,绘出电机工作时序图如图4-10所示。图4-10 三电机控制时序图2533 分析时序图,不难发现电机Y001、Y002、Y003的控制逻辑和间隔5s一个的“时间点”有关,每个“时间点”都有电机启停。因而用程序建立这些“时间点”是程序设计的关键。由于本例时间间隔相等,“时间点”的建立可借助振荡电路及计数器。 设X000为电机运行开始的时刻让定时器 T0实现振荡。再用计数器C0、C1、C2、C3作为一个循环过程中的时间点。循环功能是通过C3常开触点将全部计数器复位来实现的。“时间点”建立
21、之后,用这些点来表示输出的状态就十分容易了。设计好的梯形图如图4-11所示。34三电机控制梯三电机控制梯三电机控制梯三电机控制梯形图形图形图形图 梯形图中Y001、Y002、Y003支路也属于启保停电路,其中启动及停止条件均由“时间点”组成。 35主控与主控复位指令主控与主控复位指令 MC (Master Control): 主控指令或公共触点串联连接指令主控指令或公共触点串联连接指令 MCR(Master Control Reset): 主控复位指令主控复位指令MCRN0X0MCN0M0X1 Y0 M 0 X3 Y1X3X4 Y2LD X0MC N0SP M0LD X1OUT Y0LD X3
22、OUT Y1LD X3MCR N0LD X4OUT Y236说明1、 MCN0 M0是主控开始；2、当X0接通，PLC执行主控开始后面跟的程序；3、如果X0没接通，直接跳至MCR N0以后执行；4、MCR N0是主控结束。 这里N0 为嵌套编号：N0-N7，M0是接通执行主控后面的触点，当X0接通时，M0触点就接通，执行主控后面的程序，否则不执行。37X0MCN0M100X1 Y0 M 100MCN1M101X3 Y1M 101MCRN0MCRN1X2X4 Y2X5 Y3主控与主控与主控复主控复位指令位指令嵌套嵌套38子程序指令子程序指令v子程序调用子程序调用 FNC01 CALLFNC01
23、CALL 操作数：指针操作数：指针P0P0P62 P62 v子程序返回子程序返回 FND02 SRETFND02 SRET 无操作数无操作数v说明说明子程序应该在主程序结束之后编程。子程序应该在主程序结束之后编程。CJCJ指令的指针与指令的指针与CALLCALL的指针不能重复。的指针不能重复。主程序允许嵌套，嵌套级别最多为主程序允许嵌套，嵌套级别最多为5 5级。级。子程序只能用子程序只能用T192T192T199T199和和T246T246T249T249作定时器。作定时器。39v梯形图梯形图 X1X1FENDFENDSRETSRETP8CALLCALLP8P8Y1Y1X12X12Y21Y21
24、X11X11Y30Y30主主程程序序子子程程序序例子见教程例子见教程12940中断指令中断指令v中断返回中断返回 FNC03 IRETFNC03 IRET 开中断开中断 FNC04 EIFNC04 EI 关中断关中断 FNC05 DIFNC05 DIv均无操作数均无操作数v梯形图梯形图开中断范围开中断范围X0I100X10FENDIRETEIDIIRETI101中断子程序中断子程序2 2中断子程序中断子程序1 141v说明说明在执行某个中断子程序时，禁止其它中断请求。在执行某个中断子程序时，禁止其它中断请求。中断程序允许嵌套，嵌套级别为中断程序允许嵌套，嵌套级别为2 2级。级。中断指针共有中断
25、指针共有1515个：输入中断个：输入中断6 6个，定时器中断个，定时器中断3 3个，个，计数器中断计数器中断6 6个。个。中断程序用中断程序用T192T192T199T199和和T246T246T249T249作定时器。作定时器。中断的优先级别中断的优先级别多个中断信号不同时产生时，按先后顺序中断。多个中断信号不同时产生时，按先后顺序中断。多个中断信号同时产生时，按指针大小中断。多个中断信号同时产生时，按指针大小中断。42用于中断的指用于中断的指针例：I000 I101中断指针应放在FEND指令之后。0543输入入编号号指指针编号号禁止中断指令禁止中断指令上升中断上升中断下降中断下降中断X00
26、0I001I000M8050X001I101I100M8051X002I201I200M8052X003I301I300M8053X004I401I400M8054X005I501I500M805544中断实例45 从X0的上升沿开始，用定时器中断使D0的值每隔10ms加1，在100s内由0线性增大到10000，大于100s时D0值保持不变。EI/允许中断LDP X0/ X0的上升沿ANIM8002/禁止X0在第一个扫描周期自动出现的上升沿起作用RSTM8056FENDI610/每隔10ms中断1次INC D0LD= K10000 D0/100S到SETM8056SETY0IRETEND46下
27、面介绍功能指令（选常用的）47数据寄存器介绍数据寄存器介绍数据寄存器是存储数值数据的软元件，可以处理各种数值数据。数据寄存器是存储数值数据的软元件，可以处理各种数值数据。类型类型:一般用：一般用：D0D199，200点，通过参数设定可以变更为停电保持型。点，通过参数设定可以变更为停电保持型。停电保持用：停电保持用：D200D511，312点，通过参数设定可以变为非停电保持型。点，通过参数设定可以变为非停电保持型。停电保持专用：停电保持专用：D512D7999，7488点，无法变更其停电保持特性。根据点，无法变更其停电保持特性。根据参数设定可以将参数设定可以将D1000以后的数据寄存器以以后的数
28、据寄存器以500点为单位设置文件寄存器。点为单位设置文件寄存器。特殊用：特殊用：D8000D8255，256点。点。变址寄存器变址寄存器 ：V0V7，Z0Z7，16点。点。 这些寄存器都是这些寄存器都是16位位，最高位为符号位，数值范围为，最高位为符号位，数值范围为-32768+32767。将相邻。将相邻两个数据两个数据寄存器组合，可存储寄存器组合，可存储32位数值数据位数值数据，最高位为符号位（高位为大的号码，最高位为符号位（高位为大的号码，低位为小的号码。变址寄存器中，低位为小的号码。变址寄存器中，V为高位，为高位，Z为低位），可处理为低位），可处理-2147483648+21474836
29、47的数值。的数值。 48l 一般用及停电保持用数据寄存器一般用及停电保持用数据寄存器1)在寄存器中在寄存器中一旦写入数据，就不会变化。一旦写入数据，就不会变化。2) 利用外围设备的参数设定，利用外围设备的参数设定，可以改变一般用与停电保持用数据寄存器的可以改变一般用与停电保持用数据寄存器的分配分配。而对于将停电保持专用数据寄存器作为一般用途时，则要在程序的。而对于将停电保持专用数据寄存器作为一般用途时，则要在程序的起始步起始步采用采用RST或或ZRST指令清除其内容指令清除其内容。3) 在使用在使用PC间简易链接或并联链接下，一部分数据寄存器被链接所占用。间简易链接或并联链接下，一部分数据寄
30、存器被链接所占用。l 特殊用途数据寄存器特殊用途数据寄存器 特殊用途数据寄存器是指特殊用途数据寄存器是指写入特定目的的数据，或已事先写入特定内容的写入特定目的的数据，或已事先写入特定内容的数据寄存器，数据寄存器，其内容在电源接通时被置于初始值。一般初始值为零，需要其内容在电源接通时被置于初始值。一般初始值为零，需要设置时，则利用系统设置时，则利用系统ROM将其写入将其写入。49三三 应用指令应用指令u应用指令的表示与执行形式应用指令的表示与执行形式 指令与操作数指令与操作数 FX系列系列PLC的应用指令由的应用指令由功能编号功能编号FNC00FNC246指定指定，各指令有表，各指令有表示其内容
31、的助记符符号。应用指令多数情况下将示其内容的助记符符号。应用指令多数情况下将功能编号与操作数组合功能编号与操作数组合在一起使用。在一起使用。应用指令的应用指令的操作数操作数包括源操作数、目的操作数以及辅助操作数包括源操作数、目的操作数以及辅助操作数 操作数可用软元件操作数可用软元件 位软元件位软元件：X、Y、M、S等。等。 字软元件：字软元件：T、C、D等。等。处理处理ON/OFF信息信息处理数值处理数值又称功能指令，用于数据的传又称功能指令，用于数据的传送、运算、变换及程序控制等送、运算、变换及程序控制等功能。具有功能。具有128种种298条条50u传送指令传送指令 传送传送MOV（Move
32、）BCD码移位送码移位送SMOV（Shift Move）取反传送取反传送CML（Complement Move） 传送、移位传送、取反传送指令传送、移位传送、取反传送指令指令指令名称名称指令指令编号号助助记符符操作数操作数指令步数指令步数S(可可变址址)D(可可变址址)传送送FNC12(16/32)MOV(P)K,HKnX,KnY,KnM,KnST,C,D,V,ZKnY,KnM,KnST,C,D,V,ZMOV, MOVP：5步步DMOV,DMOVP：9步步取反取反传送送FNC14(16/32)CML(P)K,HKnX,KnY,KnM,KnST,C,D,V,ZKnY,KnM,KnST,C,D,V
33、,ZCML、CMLP：5步步DCML、DCMLP：9步步指令指令名称名称指令指令编号号助助记符符操作数操作数指令步数指令步数S(可可变址址)m1m2D(可可变址址)n移位移位传送送FNC13(16)SMOV(P)KnX,KnY,KnM,KnST,C,D,V,ZK,H=14K,H=14KnY,KnM,KnST,C,D,V,ZK,H=14SMOV, SMOVP：11步步 数据块传送数据块传送BMOV（Block Move） 多点传送多点传送FMOV（Fill Move） 数据交换数据交换XCH（Exchange）传送指令：传送指令：传送、移位传送、取反传送指令的使用要素传送、移位传送、取反传送指令
34、的使用要素51 传送指令传送指令MOV将源数据传送到指定目的。将源数据传送到指定目的。 取反传送指令取反传送指令CML将源元件中的数据逐位取反（将源元件中的数据逐位取反（10，01），并传送到），并传送到 指定目的。指定目的。 移位传送指令移位传送指令SMOV是进行数据分配与合成的指令，将是进行数据分配与合成的指令，将4位位BCD十进制源数据十进制源数据 S中指定位数的数据传送到中指定位数的数据传送到4位十进制目的操作数位十进制目的操作数D中指定的位置。中指定的位置。图中：图中： MOV指令：指令：X001为为ON时，时，源操作数中的常数源操作数中的常数100被传送到目的操作数软元被传送到目的
35、操作数软元 件件D10中，并自动转换为二进制数；中，并自动转换为二进制数；当当X000断开，断开，指令不执行时，指令不执行时，D10中中 的数据保持不变。的数据保持不变。 CML指令：指令：将将D0的低的低4位取反后传送到位取反后传送到Y003Y000中。中。 SMOV指令：指令：X000为为ON时，时，将将D1中转换后的中转换后的BCD码右起第码右起第4位（位（m1=4）开始）开始的的2位（位（m2=2）移到）移到目的操作数目的操作数D2的右起的右起第第3位（位（n=3）和第）和第2位，然后位，然后D2中的中的BCD码自动转换为二进制码自动转换为二进制码，码，D2中的中的BCD码的码的第第1
36、位和第位和第4位不受移位不受移位传送指令的影响。位传送指令的影响。 传送、移位传送与取反指令传送、移位传送与取反指令52u算术运算指令算术运算指令 算术运算：算术运算：二进制加二进制加ADD（Addition）、减）、减SUB（Subtraction）、）、 乘乘MUL（Multiplication）、除）、除DIV（Division）。）。 算术运算指令的使用要素算术运算指令的使用要素指令指令名称名称指令指令编号号助助记符符操作数操作数指令步数指令步数S1(可可变址址)S2(可可变址址)D(可可变址址)加法加法FNC20(16/32)ADD(P)K,HKnX,KnY,KnM,KnST,C,D
37、,V,ZKnY,KnM,KnST,C,D,V,ZADD, ADDP：7步步DADD,DADDP：13步步减法减法FNC21(16/32)SUB(P)K,HKnX,KnY,KnM,KnST,C,D,V,ZKnY,KnM,KnST,C,D,V,ZSUB, SUBP：7步步DSUB,DSUBP：13步步乘法乘法FNC22(16/32)MUL(P)K,HKnX,KnY,KnM,KnST,C,D,V,ZKnY,KnM,KnST,C,DV,Z(限限16位位)MUL, MULP：7步步DMUL,DMULP：13步步除法除法FNC23(16/32)DIV(P)K,HKnX,KnY,KnM,KnST,C,D,V
38、,ZKnY,KnM,KnST,C,DV,Z(限限16位位)DIV, DIVP：7步步DDIV,DDIVP：13步步53如图所示：如图所示： X000为为ON时，时，执行（执行（D10）（）（D12）（D14）。）。 X001由由OFF变为变为ON时，时，执行（执行（D0）22 （D0） X002为为ON时，时，执行（执行（D0）(D2)(D5、D4)，乘积，乘积 的低位字送到的低位字送到D4，高位字送到，高位字送到D5。 X003为为ON时，时，执行执行32位除法运算，（位除法运算，（D7、D6）/（D9、D8），商送到（），商送到（D3、D2），余数送到（），余数送到（D5、 D4）。如果除
39、数只有一个字（假设放在）。如果除数只有一个字（假设放在D8中），中）， 32位除法运算之前应先将除数的高位字位除法运算之前应先将除数的高位字D9清零。清零。 算术运算指令说明算术运算指令说明u二进制数加二进制数加1 1、减、减1 1指令指令 二进制数加二进制数加1 1指令指令INCINC（IncrementIncrement）和减）和减1 1指令指令DECDEC（DecrementDecrement） 二进制数加二进制数加1、减、减1指令指令的使用要素指令指令的使用要素指令指令名称名称指令指令编号号助助记符符操作数操作数指令步数指令步数D(可可变址址)加加1FNC24(16/32)INC(P)
40、KnY,KnM,KnST,C,D,V,ZINC、INCP：3步步DINC、DINCP：5步步减减1FNC25(16/32)DEC(P)KnY,KnM,KnST,C,D,V,ZDEC、DECPP：3步步DDEC、DDECP：5步步54图中图中 X004每次由每次由OFF变为变为ON时，时，由由D指定的元件中的数加指定的元件中的数加1。 X001每次由每次由OFF变为变为ON时，时，由由D指定的元件中的数减指定的元件中的数减1。 这两条指令都不影响零标志、借位标志和进位标志。这两条指令都不影响零标志、借位标志和进位标志。 二进制数加二进制数加1、减、减1指令说明指令说明u字逻辑运算指令字逻辑运算指
41、令 字逻辑运算指令：字逻辑运算指令：字逻辑与字逻辑与WAND（Word AND） 字逻辑或字逻辑或WOR（Word OR） 字逻辑异或字逻辑异或WXOR（Word Exclusive OR） 求补求补NEG（Negation） 如图所示，如图所示， 当当X000为为ON时，时，D10与与D12中的数据按各位对中的数据按各位对 应进行逻辑字与运算，结果存放在元件应进行逻辑字与运算，结果存放在元件D14中。中。 当当X001为为ON时，时，D20与与D24中的数据按各位对应中的数据按各位对应 进行逻辑字或运算，结果存放在元件进行逻辑字或运算，结果存放在元件D24中。中。 当当X002为为ON时，时
42、，D30与与D32中的数据按各位对应中的数据按各位对应 进行逻辑字异或运算，结果存放在元件进行逻辑字异或运算，结果存放在元件D34中。中。 当当X004为为ON时，时，D50中的二进制负数按位取反中的二进制负数按位取反 后加后加1，求得的补码存入原来的，求得的补码存入原来的D50中。中。 字逻辑运算指令说明字逻辑运算指令说明55PLSY和PLSR指令PLSY：16位连续执行型脉冲输出指令 DPLSY：32位连续执行型脉冲输出指令 FXPLC的PLSY指令的编程格式： PLSY K1000 D0 Y0 *K1000：指定的输出脉冲频率，可以是T，C，D，数值或是位元件组合如K4X0 *D0：指定
43、的输出脉冲数，可以是T，C，D，数值或是位元件组合如K4X0，当该值为0时，输出脉冲数不受限制 *Y0：指定的脉冲输出端子，只能是Y0或Y1 56相关标志位与寄存器： M8029：脉冲发完后，M8029闭合。当M0断开后， M8029自动断开。 M8147：Y0输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开； M8148：Y1输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开； D8140：记录Y0输出的脉冲总数,32位寄存器 D8142：记录Y1输出的脉冲总数,32位寄存器 D8136：记录Y0和Y1输出的脉冲总数,32位寄存器 注意注意: PLSY指令断开，再次驱动PLSY指令时，必须在M8147或M8148断开一个
44、扫描周期以上，否则发生运算错误！ 5758PLSR PLSR：16位连续执行型带加减脉冲输出指令 DPLSR：32位连续执行型带加减脉冲输出指令 其编程格式为： PLSR K1500 D10 K100 YO *K1500：指定的最高输出频率（HZ），其值只能是10的倍数，范围：10-20K（HZ），可以是T，C，D，数值或是位元件组合 *D10：指定的输出脉冲数），范围：110-2，124，483，647，脉冲数小于110时，脉冲不能正常输出，可以是T，C，D，数值或是位元件组合 *K100：指定的加减速时间，设定范围：5000ms以下，可以是T，C，D，数值或是位元件组合 *Y0：指定的脉冲输出端子，只能是Y0，Y1。 59本讲内容结束本讲内容结束下一讲下一讲 步进电机驱动步进电机驱动
