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1、Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司路斯特技术培训路斯特技术培训- -应用及软件应用及软件2021/8/221Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司2：Hardware limit switch的巧用3：使能后,电机不能转4：Mast
2、er Encoder两轴同步5: Servo one软件与C-Line软件不同之处6：Servo one 和直线电机1：电机反转功能7: 基于LustBus协议的RS232通讯8：Servo one 的Sercos通讯2021/8/222Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.正常情况下,速度给正值,面对电机轴,电机顺时针转. 速度给负值,面对电机轴,电机逆时针转.现场经常碰到这种情况:上位程序或者内部PLC程序已经写好,电机已经安装好,给定位置后发现电机运行方向相反,现在要改方向,
3、如何改?同步电机不能像异步电机那样改UVW的相序,简单的方法改一个参数就可以实现,C-line和ServoC都有此功能.1：电机反转功能德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司2021/8/223Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.CDD德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司2021/8/224Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shangha
4、i) Co.,Ltd.ServoC 和 CDE德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司2021/8/225Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司2：Hardware limit switch的巧用2021/8/226Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.机械手等应用中,正常情
5、况下,把两个Hardware limit switch接到伺服驱动器的I/O输入点上,但是这样的话,一碰到限位开关,就会报警停机,要复位的话,需要把丝杠上面的平台用手推,很麻烦.有什么办法可以更灵活呢?可以把两个限位开关接到上位PLC中,自动模式时上位PLC去断使能,手动模式(I/O点JOG模式)时不断使能,这样手动时,如果碰到左边限位,上位PLC去锁定向左点动的按扭,只能向右点动,如果碰到右边限位,上位PLC去锁定向右点动的按扭,只能向左点动.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司2021/8/227Lust Drive Systems （Shanghai) C
6、o.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司3：使能后,电机不能转电机自整定后,Manul mode手动模式下,speed control正常,但用I/O端子上使能后,电机转不了,为什么?以CDE为例,请检查给定源和命令源,看驱动器黄色灯是否闪烁.2021/8/228Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公
7、司4：Master Encoder两轴同步2021/8/229Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司Master的仿真输出设置2021/8/2210Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司Slave的脉冲输入设置2021/8/2211Lu
8、st Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司5: Servo one软件与C-Line软件不同之处软件有很多的不同，这里介绍三点：第一是：DriverManager5 可以设置Power stage,很方便.2021/8/2212Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传
9、动系统（上海）有限公司第二是：DriverManager5 的I/O输入点可以用软件设置低电平有效,调试测试时很方便，可以不用接线。2021/8/2213Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司第三是：DriverManager5的Encoder设置要复杂一点.这个没有设置好,电机自整定就做不了,闭环转不起来.2021/8/2214Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust
10、Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司2021/8/2215Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司6：Servo one 和直线电机双击Motor，右边出现电机参数的分目录。2021/8/2216Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shang
11、hai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司#450 设置电机类型：PSM（永磁同步电机）#490 选定线性电机点开PSlinearmotor文件夹：填入相应参数 #451 电机名称（仅供标示用）#457 额定电流#492 磁距（NN）#493 最大速度#494 额定力#496 电机质量 #497 总质量#498 一个编码器信号周期对应距离完成以上设置后，把#491 选CALC（1）,换算电机参数，完成后自动变为READY把#1530 选CALC（1）,换算缺省的控制环参数，完成后自动变为READY2021/8/2217Lust Drive S
12、ystems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司编码器的设置 此例选用X7通道作为编码器接口，X7可以连接各种高精度位置编码器.2021/8/2218Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司2021/8/2219Lust Drive Systems （Shanghai)
13、Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司在# 505 选SINCOS在# 540 选光栅尺对应类型（无绝对位置选OFF，有绝对位置信号选相应类型）在# 542 填入线数（#492 / #498）(1)若光栅尺没有绝对位置信号，需要找相位角，方法如下点中Control目录中的Auto commutation#390 选IECON#392 填入时间，一般为100ms-1000ms#393 填入电流，注意不要超过额定电流选用此功能后，每次上电后，会找一次相位角。也可以找到正确相位角
14、后关闭Auto commutation功能。(2)若选用绝对值编码器，例如SSI，则需要在绝对值接口填入绝对位置编码类型和位数等参数，而ENDAT编码器，可以在重新上电后，自动读取编码器信息。注意：编码器配置完成后，需要重新上电，新的配置才生效。注意：编码器配置完成后，需要重新上电，新的配置才生效。 2021/8/2220Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司2021/8/2221Lust Drive System
15、s （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司7: 基于LustBus协议的RS232通讯路斯特伺服驱动器可以进行Canopen或Profibus-DP协议的通讯.但在一些简单的机器和系统里,如果数据通讯量不大,响应要求不高 ,可以考虑用外部的第三方PLC与路斯特伺服驱动器进行基于LustBus的RS232通讯. C-Line系列驱动器集成一个RS232的接口, 通过这个接口,您可以与DriveManager软件连接,也可以与操作面板KP200,KP300
16、连接,也可以与外部的第三方PLC进行通讯,读写数据,控制. ServoC系列驱动器的RS485接口,也可以进行基于LustBus的通讯.1：驱动器的通讯接口默认设置为：7个数据位，1个停止位，波特率57600，偶校验。波特率和地址可以通过DriveManager软件进行修改。2021/8/2222Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司2：读格式（报文）2021/8/2223Lust Drive Systems （S
17、hanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司3：写格式（报文）2021/8/2224Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司8：Servo one 的Sercos通讯2021/8/2225Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive
18、Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司2021/8/2226Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司给定通道和命令通道selection2021/8/2227Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）
19、有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司Sercos参数组2021/8/2228Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司Sercos参数组里encoder设置2021/8/2229Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司Sercos参数组
20、里Operation modes设置2021/8/2230Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司 Id 说明 3000 sercos地址10376 通讯波特率10134 Master control word10135 Drive status word10036 速度给定值10040 速度反馈值10047 位置给定值10051 位置反馈值2021/8/2231Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.Lust Drive Systems （Shanghai) Co.,Ltd.德国路斯特传动系统（上海）有限公司德国路斯特传动系统（上海）有限公司The EndThe EndThank you!Thank you!2021/8/2232
