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1、I/OI/O分配表分配表分配表分配表控制对象的工艺要求控制对象的工艺要求控制对象的工艺要求控制对象的工艺要求要求控制三相异步电动机的启动停止，有必要的保护环节。要求控制三相异步电动机的启动停止，有必要的保护环节。要求控制三相异步电动机的启动停止，有必要的保护环节。要求控制三相异步电动机的启动停止，有必要的保护环节。PLCPLCPLCPLC外部控制线路的设计外部控制线路的设计外部控制线路的设计外部控制线路的设计输入输入输入输入I I I IPLCPLCPLCPLC输出输出输出输出O O O OPLCPLCPLCPLCSB2X0KM1Y0SB3X1FRX2外部接线图外部接线图外部接线图外部接线图梯
2、形图程序设计梯形图程序设计梯形图程序设计梯形图程序设计控制系统程序的模拟调试控制系统程序的模拟调试控制系统程序的模拟调试控制系统程序的模拟调试控制系统程序的现场调试控制系统程序的现场调试控制系统程序的现场调试控制系统程序的现场调试启动启动启动启动保持保持保持保持停止停止停止停止2.2.2.2.三相异步电动机正反转控制电路三相异步电动机正反转控制电路三相异步电动机正反转控制电路三相异步电动机正反转控制电路案例案例2 设计三相异步电机的正反转控制电路。设计三相异步电机的正反转控制电路。设计三相异步电机的正反转控制电路。设计三相异步电机的正反转控制电路。控制对象的工艺要求。（完成下图继电器控制所完成
3、的功能）控制对象的工艺要求。（完成下图继电器控制所完成的功能）控制对象的工艺要求。（完成下图继电器控制所完成的功能）控制对象的工艺要求。（完成下图继电器控制所完成的功能）X0X1X2X3COMY0Y1COMSB2SB3SB1KM1KM2KM2KM1FR外部接线图外部接线图外部接线图外部接线图外部互锁防外部互锁防止相间短路止相间短路X0X1X1X0Y0Y1Y0Y1X2Y1X2Y0X3X3PLCPLC梯形图梯形图梯形图梯形图问题一：实问题一：实际际PLC设计中设计中过载保护有过载保护有那些方法那些方法改进方法一：有时为了改进方法一：有时为了节省输入触点节省输入触点，对于热，对于热继电器过载保护，我
4、们继电器过载保护，我们可以利用外部电路去完可以利用外部电路去完成。方法如下：成。方法如下：X0X1X2X3COMY0Y1COMSB2SB3SB1KM1KM2KM2KM1FR调整后的外部接线图调整后的外部接线图手动复位手动复位型热继电型热继电器器调整后的调整后的PLC梯形图梯形图X0X1X1X0Y0Y1Y0Y1X2Y1X2Y0电动机正反转控制演示三相异步电动机正反转过程动画演示三相异步电动机正反转过程动画演示三相异步电动机正反转过程动画演示三相异步电动机正反转过程动画演示3.3.多继电器线圈控制电路多继电器线圈控制电路多继电器线圈控制电路多继电器线圈控制电路案例案例3 设计用一个按钮同时控制设计
5、用一个按钮同时控制设计用一个按钮同时控制设计用一个按钮同时控制4 4台电机的运行和台电机的运行和台电机的运行和台电机的运行和停止电路。停止电路。停止电路。停止电路。输入输入输入输入I I I I输出输出输出输出O O O O启动按钮启动按钮启动按钮启动按钮SB1SB1SB1SB1X0X0X0X0电机电机电机电机1 1 1 1接触器接触器接触器接触器Y0Y0Y0Y0电机电机电机电机2 2 2 2接触器接触器接触器接触器Y1Y1Y1Y1电机电机电机电机3 3 3 3接触器接触器接触器接触器Y2Y2Y2Y2电机电机电机电机4 4 4 4接触器接触器接触器接触器Y3Y3Y3Y34.4.多地控制电路多地
6、控制电路多地控制电路多地控制电路案例案例4 设计可以在两地控制电动机的启动和停止电路。设计可以在两地控制电动机的启动和停止电路。设计可以在两地控制电动机的启动和停止电路。设计可以在两地控制电动机的启动和停止电路。输入输入输入输入输出输出输出输出A A地启动按钮地启动按钮地启动按钮地启动按钮SB1SB1X0X0电机接电机接电机接电机接触器触器触器触器Y0Y0B B地启动按钮地启动按钮地启动按钮地启动按钮SB2SB2X2X2A A地停止按钮地停止按钮地停止按钮地停止按钮X1X1B B地停止按钮地停止按钮地停止按钮地停止按钮X3X35.5.顺序起动控制电路顺序起动控制电路顺序起动控制电路顺序起动控制
7、电路案例案例5 设计程序完成两台电机的顺序启动，要求第一设计程序完成两台电机的顺序启动，要求第一设计程序完成两台电机的顺序启动，要求第一设计程序完成两台电机的顺序启动，要求第一台电机启动后，第二台电机才能启动。台电机启动后，第二台电机才能启动。台电机启动后，第二台电机才能启动。台电机启动后，第二台电机才能启动。输入输入输入输入输出输出输出输出电机电机电机电机1 1启动按钮启动按钮启动按钮启动按钮SB1SB1X0X0电机电机电机电机1 1接触器接触器接触器接触器Y0Y0电机电机电机电机2 2启动按钮启动按钮启动按钮启动按钮SB2SB2X2X2电机电机电机电机1 1接触器接触器接触器接触器Y1Y1
8、电机电机电机电机1 1停止按钮停止按钮停止按钮停止按钮X1X1电机电机电机电机2 2停止按钮停止按钮停止按钮停止按钮X3X36.6.集中与分散控制电路集中与分散控制电路集中与分散控制电路集中与分散控制电路案例案例6 设计程序完成两台电机的启动停止操作，要求有能在设计程序完成两台电机的启动停止操作，要求有能在设计程序完成两台电机的启动停止操作，要求有能在设计程序完成两台电机的启动停止操作，要求有能在总操作台上的集中控制和在单机操作台上分散控制的联锁。总操作台上的集中控制和在单机操作台上分散控制的联锁。总操作台上的集中控制和在单机操作台上分散控制的联锁。总操作台上的集中控制和在单机操作台上分散控制
9、的联锁。输入输入输入输入输出输出输出输出集中控制分散集中控制分散集中控制分散集中控制分散控制接触器控制接触器控制接触器控制接触器X2X2单机单机单机单机A A控制接触器控制接触器控制接触器控制接触器Y10Y10总启动总启动总启动总启动X3X3单机单机单机单机B B控制接触器控制接触器控制接触器控制接触器Y11Y11总停止总停止总停止总停止X1X1总启动指示灯总启动指示灯总启动指示灯总启动指示灯Y1Y1单机单机单机单机A A启动启动启动启动X10X10总停止指示灯总停止指示灯总停止指示灯总停止指示灯Y0Y0单机单机单机单机B B启动启动启动启动X20X20单击单击单击单击A A停止停止停止停止X
10、1X11 1单机单机单机单机B B停止停止停止停止X21X21 梯形图的编程方法（梯形图的编程方法（2 2） 本讲教学要求：本讲教学要求：1 1 1 1、掌握定时器、计数器典型电路的梯形图设计方、掌握定时器、计数器典型电路的梯形图设计方、掌握定时器、计数器典型电路的梯形图设计方、掌握定时器、计数器典型电路的梯形图设计方法。法。法。法。2 2 2 2、熟练掌握、熟练掌握、熟练掌握、熟练掌握PLCPLCPLCPLC的经验设计程序的方法。的经验设计程序的方法。的经验设计程序的方法。的经验设计程序的方法。定时器计数器典型梯形图程序定时器计数器典型梯形图程序 7.闪烁电路 8.延合延分电路 9.定时范围
11、扩展电路（1）10.定时范围扩展电路（2）7 7. .闪烁电路闪烁电路闪烁电路闪烁电路 案例案例案例案例7 7 设计梯形图完成当某控制系统发生故障后，设计梯形图完成当某控制系统发生故障后，设计梯形图完成当某控制系统发生故障后，设计梯形图完成当某控制系统发生故障后，指示灯闪烁报警电路。要求指示灯每隔指示灯闪烁报警电路。要求指示灯每隔指示灯闪烁报警电路。要求指示灯每隔指示灯闪烁报警电路。要求指示灯每隔3S3S闪烁闪烁闪烁闪烁1 1次，次，次，次，输入输入输入输入输出输出输出输出故障故障故障故障发生发生发生发生信号信号信号信号X0X0报警指报警指报警指报警指示灯示灯示灯示灯Y0Y0闪烁电路动画演示闪
12、烁电路动画演示8.8.延合延分电路延合延分电路延合延分电路延合延分电路 案例案例8 设计梯形图完成电机控制，要求将选择开关设计梯形图完成电机控制，要求将选择开关设计梯形图完成电机控制，要求将选择开关设计梯形图完成电机控制，要求将选择开关置于置于置于置于ONON状态时，状态时，状态时，状态时，10S10S后，电机启动。当将选择开关置后，电机启动。当将选择开关置后，电机启动。当将选择开关置后，电机启动。当将选择开关置于于于于OFFOFF状态时，过状态时，过状态时，过状态时，过5S5S后电机停止运行。后电机停止运行。后电机停止运行。后电机停止运行。输入输入输入输入输出输出输出输出电机启动电机启动电机
13、启动电机启动选择开关选择开关选择开关选择开关X0X0电机接电机接电机接电机接触器触器触器触器Y0Y09.9.9.9.定时范围扩展电路定时范围扩展电路定时范围扩展电路定时范围扩展电路（1 1 1 1）案例案例9 设计梯形图完成定时作用，设计梯形图完成定时作用，设计梯形图完成定时作用，设计梯形图完成定时作用，当将选择开关置当将选择开关置当将选择开关置当将选择开关置于于于于ONON状态，过状态，过状态，过状态，过1 1小时后，电铃响起。小时后，电铃响起。小时后，电铃响起。小时后，电铃响起。输入输入输入输入输出输出输出输出选择选择选择选择开关开关开关开关X0X0电铃电铃电铃电铃Y0Y0X0X1T0T0
14、 K18000T1Y1T1 K1800010.10.定时范围扩展电路定时范围扩展电路定时范围扩展电路定时范围扩展电路（2 2）案例案例9 还可以用以下方法设计还可以用以下方法设计还可以用以下方法设计还可以用以下方法设计输入输入输入输入输出输出输出输出选择选择选择选择开关开关开关开关X0X0电铃电铃电铃电铃Y0Y0Y0Y1X3X4 综合案例综合案例1 1：（根据电机正反转典型电路的设计）（根据电机正反转典型电路的设计）刀刀刀刀架开始在限位开关架开始在限位开关架开始在限位开关架开始在限位开关X4X4X4X4处，按下启动按钮处，按下启动按钮处，按下启动按钮处，按下启动按钮X0X0X0X0，刀架左行，
15、刀架左行，刀架左行，刀架左行，开始钻削加工，到达开始钻削加工，到达开始钻削加工，到达开始钻削加工，到达X3X3X3X3处，停止供给，钻头继续钻动，处，停止供给，钻头继续钻动，处，停止供给，钻头继续钻动，处，停止供给，钻头继续钻动，进行无进给切削，进行无进给切削，进行无进给切削，进行无进给切削，6S6S6S6S后，自动返回起始位置。后，自动返回起始位置。后，自动返回起始位置。后，自动返回起始位置。（单击动画）（单击动画）（单击动画）（单击动画）X0X1X2X3X4X10COMY0Y1COMSB1SB2SB3KM1KM2KM2KM1FRSQ1SQ2外部接线图外部接线图PLC梯形图（设计思路演示）梯
16、形图（设计思路演示）Y0Y1X3X4Y1T0 K60X3Y0Y0X0X3T0Y1X4X1X1X0Y0Y1X2X2X10X10综合案例综合案例2：（按工艺过程分步设计方法）（按工艺过程分步设计方法）（按工艺过程分步设计方法）（按工艺过程分步设计方法）SB1SB1X0X0L1L1X1X1L2L2X2X2L3L3X3X3T TX4X4K1K1Y0Y0K2K2Y1Y1H HY2Y2K3K3Y3Y3MMY4Y4I I 分配表分配表分配表分配表O O分配表分配表分配表分配表X0Y0Y0X2X2Y1Y1X1X1Y2Y2X4SB1X0L1X1L2X2L3X3TX4K1想Y0K2Y1HY2K3Y3MY4SB1X
17、0L1X1L2X2L3X3TX4K1想Y0K2Y1HY2K3Y3MY4X4Y4Y4T0T0 K50K1想Y0K2Y1HY2K3Y3MY4SB1X0L1X1L2X2L3X3TX4T0Y3Y3X3思考：1、按照以上设计，第8步中，K3阀门打开，水流出时， 液位传感器L1会复位，导致K2阀门此时打开，如何避免这种情况，请思考设计改动原程序。2、将第9步改为液面低于L3时，经过10S中K3阀关闭。在原程序基础上设计程序（此时液体以放空）3、若在整个过程完成后，让此过程循环，怎么设计程序。X0Y0Y0X2X2Y1Y1X1Y3K1想Y0K2Y1HY2K3Y3MY4SB1X0L1X1L2X2L3X3TX4T
18、0Y3Y3T3X3T3 K100将第9步改为液面低于L3时，经过10S中K3阀关闭。在原程序基础上设计程序（此时液体以放空）喷泉的设计喷泉的设计喷泉的设计喷泉的设计AY1BY2CY3ABCA B AB C ABC启动X0综合案例综合案例3：（用辅助继电器表示工艺状态的设计方法）（用辅助继电器表示工艺状态的设计方法）5S5S10S5S5SX0M0M0T0T0 K50T0M1M1T1T1M2M2T2T2M3M3T3T3K50T2 K100T1 K50T3M4T4K50M4T4M0Y1Y2M1Y3M3M2M2M4M4M4T4顺序控制的设计方法顺序控制的设计方法顺序功能图的绘制顺序功能图的绘制本讲你将
19、学习以下内容：本讲你将学习以下内容：1 1、了解顺序功能图的构成。、了解顺序功能图的构成。、了解顺序功能图的构成。、了解顺序功能图的构成。2 2、 掌握顺序控制设计法的设计规律掌握顺序控制设计法的设计规律掌握顺序控制设计法的设计规律掌握顺序控制设计法的设计规律3 3、 掌握功能表图控制的步骤掌握功能表图控制的步骤掌握功能表图控制的步骤掌握功能表图控制的步骤4 4、 理解顺序功能图的三种结构理解顺序功能图的三种结构理解顺序功能图的三种结构理解顺序功能图的三种结构一、顺序控制设计法和功能流程图一、顺序控制设计法和功能流程图一、顺序控制设计法和功能流程图一、顺序控制设计法和功能流程图 顺序控制：按照
20、工艺过程预先规定的顺序，在各个输入信顺序控制：按照工艺过程预先规定的顺序，在各个输入信顺序控制：按照工艺过程预先规定的顺序，在各个输入信顺序控制：按照工艺过程预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，让生产过程号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，让生产过程号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，让生产过程号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，让生产过程的各个执行机构自动有序的进行操作。的各个执行机构自动有序的进行操作。的各个执行机构自动有序的进行操作。的各个执行机构自动有序的进行操作。 系统工艺过程系统工艺过程系统工艺过程系统工艺过程顺序功能图顺序功能图顺序功能图顺序功
21、能图梯形图梯形图梯形图梯形图顺序控制顺序控制顺序控制顺序控制法的思路法的思路法的思路法的思路以机械下面手为例来说明以机械下面手为例来说明以机械下面手为例来说明以机械下面手为例来说明顺序功能图的绘制方法顺序功能图的绘制方法顺序功能图的绘制方法顺序功能图的绘制方法案例案例1：机械手顺序控制机械手顺序控制机械手顺序控制机械手顺序控制1346781 1、机械手可以化、机械手可以化分为那几步分为那几步? ? 2 2、每一步都做了、每一步都做了什么事什么事? ? 3 3 、由一步向另外、由一步向另外一步转化时需要一步转化时需要哪些件哪些件? ?25对于一个顺序控制对于一个顺序控制对于一个顺序控制对于一个顺
22、序控制我们需要首先分析我们需要首先分析我们需要首先分析我们需要首先分析下面三个问题下面三个问题下面三个问题下面三个问题开始开始第第1步步下降下降下降下降启动启动第第2步步夹紧夹紧夹紧夹紧下限位下限位第第3步步上升上升上升上升定时时间到定时时间到第第4步步左行左行左行左行上限位上限位第第5步步下降下降下降下降左限位左限位第第6步步放松放松放松放松下限位下限位第第7步步上升上升上升上升第第8步步右行右行右行右行上限位上限位右限位右限位绘制流程图绘制流程图绘制流程图绘制流程图定时定时定时定时5S5S定时时间到定时时间到定时定时定时定时5S5S顺序功能图的五要素顺序功能图的五要素顺序功能图的五要素顺序
23、功能图的五要素步步有向线段有向线段转换转换转换条件转换条件动作动作1 1、步、步、步、步1 1）步的划分原则）步的划分原则）步的划分原则）步的划分原则概念概念概念概念: :将系统的一个工作周期划分为若干个将系统的一个工作周期划分为若干个将系统的一个工作周期划分为若干个将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连顺序相连顺序相连顺序相连的的的的阶段，这些阶段称为步阶段，这些阶段称为步阶段，这些阶段称为步阶段，这些阶段称为步. .并且用编程元件并且用编程元件并且用编程元件并且用编程元件MM或或或或S S来代表各步。来代表各步。来代表各步。来代表各步。步是根据步是根据步是根据步是根据PLCPLC输出状态
24、的变化输出状态的变化输出状态的变化输出状态的变化来划分的来划分的来划分的来划分的, ,在任何一步内，在任何一步内，在任何一步内，在任何一步内，各输出状态不变，但是相邻步之间输出状态是不同的。各输出状态不变，但是相邻步之间输出状态是不同的。各输出状态不变，但是相邻步之间输出状态是不同的。各输出状态不变，但是相邻步之间输出状态是不同的。例如：例如： 2 2 2 2）步的分类）步的分类）步的分类）步的分类 初始步：初始状态所对应的步，即系统等待命令的相初始步：初始状态所对应的步，即系统等待命令的相初始步：初始状态所对应的步，即系统等待命令的相初始步：初始状态所对应的步，即系统等待命令的相对静止状态。
25、用双线的方框表示。每个顺序功能图至少要对静止状态。用双线的方框表示。每个顺序功能图至少要对静止状态。用双线的方框表示。每个顺序功能图至少要对静止状态。用双线的方框表示。每个顺序功能图至少要一个初始步。一般初始步由一个初始步。一般初始步由一个初始步。一般初始步由一个初始步。一般初始步由M8002M8002M8002M8002触点驱动。触点驱动。触点驱动。触点驱动。S0M8002 活动步活动步活动步活动步: : : :当系统处于某步所在阶段时，该步处于活动当系统处于某步所在阶段时，该步处于活动当系统处于某步所在阶段时，该步处于活动当系统处于某步所在阶段时，该步处于活动的状态，其相对应的状态被执行。
26、当此步变为不活动步时，的状态，其相对应的状态被执行。当此步变为不活动步时，的状态，其相对应的状态被执行。当此步变为不活动步时，的状态，其相对应的状态被执行。当此步变为不活动步时，该步对应的非存储形动作被停止执行。该步对应的非存储形动作被停止执行。该步对应的非存储形动作被停止执行。该步对应的非存储形动作被停止执行。S0M8002S20S21X4X0 Y0 T0 k30某一步变为活动步的两个条件某一步变为活动步的两个条件: 该步的前级步为活动步；该步的前级步为活动步； 相应的转换条件得到满足相应的转换条件得到满足。2 2、动作、动作、动作、动作：某一步要向被控系统发出某些某一步要向被控系统发出某些
27、“命令命令”，将这些动，将这些动作或命令简称为动作。作或命令简称为动作。S0S21M8002T0 K50 3 3、有向连线、有向连线、有向连线、有向连线 功能表图中步的活动状态的顺序进展按有向连线规定的功能表图中步的活动状态的顺序进展按有向连线规定的路线和方向进行。活动状态的进展方向习惯上是从上到路线和方向进行。活动状态的进展方向习惯上是从上到下或从左至右，在这两个方向有向连线上的箭头可以省下或从左至右，在这两个方向有向连线上的箭头可以省略。如果不是上述的方向，应在有向连线上用箭头注明略。如果不是上述的方向，应在有向连线上用箭头注明进展方向。进展方向。4 4、转换、转换、转换、转换：转换是用有
28、向连线上与有向连线垂直的短划转换是用有向连线上与有向连线垂直的短划线来表示，转换将相邻两步分隔开。步的活动状态的进线来表示，转换将相邻两步分隔开。步的活动状态的进展是由转换的实现来完成的，并与控制过程的发展相对展是由转换的实现来完成的，并与控制过程的发展相对应。应。5 5、转换条件的确定、转换条件的确定、转换条件的确定、转换条件的确定使系统由当前步转入下一步使系统由当前步转入下一步的信号称为转换条件。的信号称为转换条件。转换条件可能是外部输入信转换条件可能是外部输入信号，如按钮、指令开关、限位开号，如按钮、指令开关、限位开关的接通关的接通/断开等，也可能是断开等，也可能是PLC内部产生的信号，
29、如定时器、计内部产生的信号，如定时器、计数器触点的接通数器触点的接通/断开等。断开等。转换条件也可能是若干个信转换条件也可能是若干个信号的与、或、非逻辑组合。号的与、或、非逻辑组合。S0S21S22S23X0X0.X1X0+X1Y0T0 K20绘制机械手顺序功能图的方法。绘制机械手顺序功能图的方法。绘制机械手顺序功能图的方法。绘制机械手顺序功能图的方法。1 1、分析工艺过程，确定输入输出，列出、分析工艺过程，确定输入输出，列出、分析工艺过程，确定输入输出，列出、分析工艺过程，确定输入输出，列出I/OI/O分配表。分配表。分配表。分配表。输入地址分配输入地址分配输入地址分配输入地址分配启动按钮（
30、启动按钮（SB1SB1） X0X0停止按钮（停止按钮（SB2SB2） X1X1上限位开关上限位开关 （SQ1SQ1） X2X2下限位开关下限位开关 （SQ1SQ1） X3X3左限位开关左限位开关 （SQ1SQ1） X4X4右限位开关右限位开关 （SQ1SQ1） X5X5输出地址分配输出地址分配输出地址分配输出地址分配上升电磁阀（上升电磁阀（YV1YV1） Y0Y0下降电磁阀（下降电磁阀（YV2YV2） Y1Y1左行电磁阀（左行电磁阀（YV3YV3） Y2Y2右行电磁阀（右行电磁阀（YV4YV4） Y3Y3夹紧电磁阀（夹紧电磁阀（YV5) Y4YV5) Y4S0S21Y1Y1Y1Y1X0S22S
31、ETY4SETY4SETY4SETY4X3S23Y0Y0Y0Y0T37S24Y2Y2Y2Y2X2S25Y1Y1Y1Y1X4S26RST Y4RST Y4RST Y4RST Y4X3S27Y0Y0Y0Y0T38S28Y3Y3Y3Y3X2I0.52 2、绘制顺序功能图、绘制顺序功能图、绘制顺序功能图、绘制顺序功能图M8002T37T37T37T37T38T38T38T3812345案例案例2：液体自动混合箱液体自动混合箱液体自动混合箱液体自动混合箱 步步步步动作动作动作动作1 1动作动作动作动作2 2动作动作动作动作3 3动作动作动作动作4 4动作动作动作动作5 5动作动作动作动作0-11-22-
32、33-44-55-1转换条件转换条件转换条件转换条件S0S0S0S0S21S21S21S21M8002M8002M8002M8002Y0Y0Y0Y0S22S22S22S22Y1Y1Y1Y1S23S23S23S23Y2Y2Y2Y2S24S24S24S24Y4 T0 5SY4 T0 5SY4 T0 5SY4 T0 5SS25S25S25S25Y3Y3Y3Y3X0X0X0X0X2X2X2X2SB1SB1X0X0L1L1X1X1L2L2X2X2L3L3X3X3T TX4X4K1K1Y0Y0K2K2Y1Y1H HY2Y2K3K3Y3Y3MMY4Y4X1X1X1X1X4X4X4X4T0T0T0T0X3X3X3X33.顺序功能图的绘制二、顺序功能图结构二、顺序功能图结构单序列结构单序列结构单序列结构单序列结构选择序列结构选择序列结构选择序列结构选择序列结构并行序列结构并行序列结构并行序列结构并行序列结构子步结构子步结构子步结构子步结构 单序列结构单序列结构单序列结构单序列结构选择序列结构选择序列结构选择序列结构选择序列结构并行序列结构并行序列结构并行序列结构并行序列结构子步结构子步结构子步结构子步结构
