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1、ABB机器人基本指令2024/9/7运动指令MoveJMoveJ Conc, ToPoint, Speed V| T, Zone ZInpos, Tool WObj;Conc: 协作运动开关。( switch ) ToPoint: 目标点，默认为 * *。( robotarget ) Speed:运行速度数据。( speeddata )V:特殊运行速度 mm/s。( num )T:运行时间控制 s 。( num )2024/9/7运动指令MoveJZone:运行转角数据。( zonedata )Z:特殊运行转角 mm。( num )Inpos: 运行停止点数据。( stoppointdata
2、)Tool:工具中心点 ( TCP )。( tooldata )Wobj: 工件座标系。( wobjdata )MoveJ Conc, ToPoint, Speed V| T, Zone ZInpos, Tool WObj;2024/9/7运动指令MoveJ应用：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。实例：MoveJ p1,v2000,fine,grip1;MoveJConc,p1,v2000,fine,grip1;MoveJ p1,v2000V:=2200,z40Z:=45,grip1;MoveJ p1,v2000,z4
3、0,grip1WObj:=wobjTable;MoveJ p1,v2000,fineInpos:=inpos50,grip1;2024/9/7运动指令MoveJ2024/9/7运动指令MoveLMoveL Conc, ToPoint, Speed V|T, Zone ZInpos, Tool WObjCorr;Conc: 协作运动开关。( switch ) ToPoint: 目标点，默认为 * *。( robotarget ) Speed:运行速度数据。( speeddata )V:特殊运行速度 mm/s。( num )T:运行时间控制 s 。( num )2024/9/7运动指令MoveLZ
4、one:运行转角数据。( zonedata )Z:特殊运行转角 mm。( num )Inpos: 运行停止点数据。( stoppointdata )Tool:工具中心点 ( TCP )。( tooldata )Wobj: 工件座标系。( wobjdata )Corr: 修正目标点开关。( switch )MoveL Conc, ToPoint, Speed V|T, Zone ZInpos, Tool WObjCorr;2024/9/7运动指令MoveL应用：机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作
5、状态移动。实例：MoveL p1,v2000,fine,grip1;MoveLConc,p1,v2000,fine,grip1;MoveL p1,v2000V:=2200,z40Z:=45,grip1;MoveL p1,v2000,z40,grip1WObj:=wobjTable;MoveL p1,v2000,fineInpos:=inpos50,grip1; MoveL p1,v2000,fine,grip1Corr;2024/9/7运动指令MoveL2024/9/7运动指令MoveCMoveC Conc, CirPoint, ToPoint, Speed V|T, Zone ZInpos,
6、 Tool WObjCorr;Conc: 协作运动开关。( switch ) CirPoint:中间点，默认为 * *。( robotarget ) ToPoint: 目标点，默认为 * *。( robotarget ) Speed:运行速度数据。( speeddata )V:特殊运行速度 mm/s。( num )T:运行时间控制 s 。( num )2024/9/7运动指令MoveCZone:运行转角数据。( zonedata )Z:特殊运行转角 mm。( num )Inpos: 运行停止点数据。( stoppointdata )Tool:工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
7、Wobj: 工件座标系。( wobjdata )Corr: 修正目标点开关。( switch )MoveC Conc, CirPoint, ToPoint, Speed V|T, Zone ZInpos, Tool WObjCorr;2024/9/7运动指令MoveC应用：机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。2024/9/7运动指令MoveC限制：l不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。MoveL p1,v500,fine,tool1;MoveC p2,p3,v500,z20
8、,tool1;MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;实例：MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;MoveCConc,p1,p2,v200V:=500,z1Z:=5,grip1;MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1WObj:=wobjTable;MoveC p1,p2,v2000,fineInpos:=inpos50,grip1; MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1Corr;2024/9/7运动控制指令AccSetAccSet Acc, Ramp;Acc:机器人加速度百分率。( num ) Ramp:机器人加速度坡度。
9、( num )应用：当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为 AccSet 100, 100; 。2024/9/7运动控制指令AccSet实例：限制：l机器人加速度百分率值最小为 20，小于 20以 20 计，机器人加速度坡度值最小为 10，小于 10 以 10 计。l机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。2024/9/7运动控制指令VelSetVelSetOverride,Max;Override:机器人运行速率%。(num)Max:最大运行速度mm/s。(num)应用：对机器人运行速度进行限制，机器
10、人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令VelSet后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度，系统默认值为VelSet100,5000;。2024/9/7运动控制指令VelSetl500mm/sl800mm/sl10sl800mm/sl1000mm/sl1000mm/sl6.25s实例：VelSet 500,800;MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v1000V:=2000,z10,tool1;MoveL p3,v1000T:=5,z10,tool1; VelSet 800,1000;MoveL p1
11、,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v5000,z10,tool1;MoveL p3,v1000V:=2000,z10,tool1;MoveL p4,v1000T:=5,z10,tool1;2024/9/7运动控制指令VelSet限制：l机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。l机器人运动使用参变量T时，最大运行速度将不起作用。lOverride对速度数据(speeddata)内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对焊接参数welddata与seamdata内机器人运动速度不起作用。lMax只对速度数据(speeddata)内TCP这项起作用。20
12、24/9/7计数指令AddAdd Name, AddValue;Name:数据名称。( num ) AddValue:增加的值。( num )应用：在一个数字数据值上增加相应的值，可以用赋值指令替代。实例：Add reg1,3; 等同于reg1:=reg1+3;Add reg1,-reg2; 等同于reg1:=reg1-reg2;2024/9/7计数指令ClearClear Name;Name:数据名称。( num )应用：将一个数字数据的值归零，可以用赋值指令替代。实例：Clear reg1;等同于reg1:=0;2024/9/7计数指令IncrIncr Name;Name:数据名称。( n
13、um )应用：在一个数字数据值上增加1，可以用赋值指令替代，一般用于产量计数。实例：Incr reg1;等同于reg1:=reg1+1;2024/9/7计数指令DecrDecr Name;Name:数据名称。( num )应用：在一个数字数据值上减少1，可以用赋值指令替代，一般用于产量计数。实例：Decr reg1;等同于reg1:=reg1-1;2024/9/7输入输出指令PulseDOPulseDO HighPLength Signal;High:输出脉冲时，输出信号可以处在高电平。( switch ) Plength:脉冲长度，0.1s32s，默认值为0.2s。( num ) Signa
14、l:输出信号名称。( signaldo )应用：机器人输出数字脉冲信号，一般作为运输链完成信号或计数信号。2024/9/7输入输出指令PulseDO实例：PulseDO PulseDOHigh 脉冲长度脉冲长度PulseDOHighPlength:=x PulseDOHighPlength:=y 2024/9/7输入输出指令PulseDO限制：l机器人脉冲输出长度小于 0.01 秒，系统将报错，不得不重新热启动。例如：WHILE TRUE DO PulseDO do5；ENDWHILE2024/9/7输入输出指令SetSet Signal;Signal:机器人输出信号名称。( signaldo
15、 )应用：将机器人相应数字输出信号值置为 1，与指令 Reset 对应，是自动化重要组成部分。实例：Set do12;2024/9/7输入输出指令ResetReset Signal;Signal:机器人输出信号名称。( signaldo )应用：将机器人相应数字输出信号值置为 0，与指令 Set 对应，是自动化重要组成部分。实例：Reset do12;2024/9/7程序流程指令IFIF Condition THEN .ELSEIF Condition THEN .ELSE .ENDIFCondition:判断条件。( bool )应用：当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器
16、人程序流程基本指令。2024/9/7程序流程指令IF实例：IF reg15 THEN Set do1; Set do2;ENDIFIF reg2=1 THEN routine1;ELSEIF reg2=2 THEN routine2;ELSEIF reg2=3 THEN routine3;ELSEIF reg2=4 THEN routine4;ELSE Error;ENDIFIF reg15 THEN Set do1; Set do2;ELSE Reset do1; Reset do2ENDIF2024/9/7程序流程指令TESTTEST Test data CASE Test value ,
17、Test value: .DEFAULT: . ENDTESTTest data:判断数据变量。( All ) Test value:判断数据值。( Same as )应用：当前指令通过判断相应数据变量与其所对应的值，控制需要执行的相应指令。2024/9/7程序流程指令TEST实例：TEST reg2CASE 1: routine1;CASE 2: routine2; CASE 3: routine3;CASE 4,5: routine9;DEFAULT: Error;ENDTESTIF reg2=1 THEN routine1;ELSEIF reg2=2 THEN routine2;ELSE
18、IF reg2=3 THEN routine3;ELSEIF reg2=4 OR reg2=5 THEN routine4;ELSE Error;ENDIF2024/9/7程序流程指令GOTOGOTO Label;Label:程序执行位置标签。( Identifier )应用：当前指令必须与指令 label 同时使用，执行当前指令后，机器人将从相应标签位置 Label 处继续运行程序指令。2024/9/7程序流程指令GOTO实例：IF reg1100 GOTO highvalue;lowvalue:GOTO ready;highvalue:ready:reg1:=1;next:reg1:=re
19、g1+1;IF reg1100 GOTO highvalue;lowvalue:GOTO ready;highvalue:ready:限制：l在同一例行程序内，程序位置标签 Label 的名称必须唯一。2024/9/7程序流程指令WHILEWHILE Condition DO . ENDWHILECondition:判断条件。( bool )应用：当前指令通过判断相应条件，如果符合判断条件执行循环内指令，直至判断条件不满足才跳出循环，继续执行循环以后指令。需要注意，当前指令存在死循环。2024/9/7程序流程指令WHILE实例：WHILE reg1reg2 DO reg1:=reg1+1;EN
20、DWHILEPROC main() rInitial; WHILE TRUE DO ENDWHILEENDPROC2024/9/7程序流程指令WaitTimeWaitTime InPos, Time;InPos: 程序运行提前量开关。( switch ) Time:相应等待时间 s。( num )应用：当前指令只用于机器人等待相应时间后，才执行以后指令，使用参变量 InPos，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行等待时间计时，此指令会延长循环时间。2024/9/7程序流程指令WaitTime实例：WaitTime 3;WaitTimeInPos,0.5; WaitTimeInPos,0
21、;限制：l当前指令在使用参变量 InPos 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。l当前指令参变量 InPos 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。2024/9/7程序运行停止指令BreakBreak;应用：机器人在当前指令行立刻停止运行，程序运行指针停留在下一行指令，可以用Start键继续运行机器人。实例：Break;2024/9/7程序运行停止指令BreakP1P2P3区别：MoveL p2,v100,z30,tool0; Break; ( Stop; )MoveL p3,v100,fine,tool0;StopBreak2024/9/7程序运行停
22、止指令ExitExit;应用：机器人在当前指令行停止运行，并且程序重置，程序运行指针停留在主程序第一行。实例：Exit;2024/9/7程序运行停止指令StopStop NoRegain;应用：机器人在当前指令行停止运行，程序运行指针停留在下一行指令，可以用Start键继续运行机器人，属于临时性停止。如果机器人停止期间被手动移动后，然后直接启动机器人，机器人将警告确认路径，如果此时采用参变量NoRegain，机器人将直接运行。NoRegain:路径恢复参数。( switch )2024/9/7程序运行停止指令StopP1P2P3区别：MoveL p2,v100,z30,tool0; Stop;
23、 ( Break; )MoveL p3,v100,fine,tool0;StopBreak实例：Stop;2024/9/7程序运行停止指令ExitCycleExitCycle;应用：机器人在当前指令行停止运行，并且设定当前循环结束，机器人自动从主程序第一行继续运行下一个循环。2024/9/7程序运行停止指令ExitCycle实例：PROC main() IF cyclecount=0 THEN CONNECT error_intno WITH error_trap; ISignalDI di_error,1,error_intno; ENDIF cyclecount:=cyclecount+1; ! start to do something intelligent .ENDPROCTRAP error_trap TPWrite “I will start on the next item”; ExitCycle;ENDTRAP2024/9/7o演讲完毕，谢谢观看！
