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1、第七章第七章操纵系统和安全系统设计操纵系统和安全系统设计2021/9/23127.17.1 操纵系统操纵系统一、操纵系统概述一、操纵系统概述一、操纵系统概述一、操纵系统概述定义：把人和机械联系起来，使机械按照人的指令工作的装置和定义：把人和机械联系起来，使机械按照人的指令工作的装置和 元件所构成的总体。元件所构成的总体。1、操纵系统的功能、操纵系统的功能 实现信号实现信号转换转换转换转换、即把操作者施加于机械的信号转换，、即把操作者施加于机械的信号转换， 传递到执行系统，以实现机械的起动、停止、制动、换向、传递到执行系统，以实现机械的起动、停止、制动、换向、 变速和变力等目的。变速和变力等目的
2、。2021/9/2337.17.1 操纵系统操纵系统2、操纵系统的组成、操纵系统的组成：操纵件操纵件、变送环节变送环节和和执行件执行件。（1）操纵件操纵件：机械：拉杆、手柄、手轮和脚踏板；机械：拉杆、手柄、手轮和脚踏板； 电气：按钮、按键、开关；电气：按钮、按键、开关； 液压、气动：调节阀、手柄等。液压、气动：调节阀、手柄等。 （2）变送环节）变送环节：将操纵件的信号、运动或作用力通过适当的将操纵件的信号、运动或作用力通过适当的 信号、能量等的变换和传递，以实现控制执行信号、能量等的变换和传递，以实现控制执行 件目的的件目的的中间环节中间环节中间环节中间环节。 常用的有杠杆、凸轮、齿轮齿条、丝
3、杠螺母及摇杆等机构。常用的有杠杆、凸轮、齿轮齿条、丝杠螺母及摇杆等机构。 （3）执行件）执行件：是与被操纵部分直接接触的元件。是与被操纵部分直接接触的元件。 常用的有拨叉、滑块、气（液）缸、电磁铁等。常用的有拨叉、滑块、气（液）缸、电磁铁等。 （4）辅助元件）辅助元件：如定位元件、锁定和互锁元件及回拉元件：如定位元件、锁定和互锁元件及回拉元件2021/9/23 3、操纵系统的分类、操纵系统的分类：u按操纵力的来源：人力、电动、液压、气压和混合操纵系统。按操纵力的来源：人力、电动、液压、气压和混合操纵系统。u按一个操纵件控制的执行件数：按一个操纵件控制的执行件数：单独操纵单独操纵系统和系统和集中
4、操纵集中操纵系统。系统。7.17.1 操纵系统操纵系统2021/9/2344、操纵系统的要求、操纵系统的要求：7.17.1 操纵系统操纵系统 操操纵纵件件定定位位可可靠靠。操操纵纵件件应应能能长长时时间间可可靠靠地地保保持持在在某某操操作作状状态态的的位位置置，不不因因其其他他非非操操纵纵力力的的作作用用而而改改变变其其操操作作状状态态。而而且且，操操纵纵件件一一旦旦因因某某种种原原因因而偏离操作位置时，应有自动回位功能。而偏离操作位置时，应有自动回位功能。 操纵系统应有可调性。操纵系统应有可调性。操纵系统应能进行必要的调节，以保证系统的元操纵系统应能进行必要的调节，以保证系统的元件磨损后，经
5、过调节仍能实现所期望的操纵效果。件磨损后，经过调节仍能实现所期望的操纵效果。 2021/9/235操纵系统中的人机工程学操纵系统中的人机工程学人机工程学知识回顾人机工程学知识回顾人机工程学：人机工程学：研究机械系统与人和周围环境关系的科学。研究机械系统与人和周围环境关系的科学。 设计思想设计思想：1 1）以机器为中心；）以机器为中心；2 2）以）以人人为中心为中心 以机器为中心以机器为中心通常是设计者考虑问题的出发点通常是设计者考虑问题的出发点如何以最佳的原如何以最佳的原理及结构实现系统的功能。理及结构实现系统的功能。 以人为中心以人为中心通常是用户或使用者通常是用户或使用者/操作者考虑问题的
6、出发点操作者考虑问题的出发点如何如何以最舒适、最人性化的方式使用机器。以最舒适、最人性化的方式使用机器。2021/9/236操纵系统中的人机工程学操纵系统中的人机工程学 操纵系统是人和设备直接联系的系统操纵系统是人和设备直接联系的系统，它具有闭环调节系统，它具有闭环调节系统的特征。在这个系统中，的特征。在这个系统中，人是指令的发出者人是指令的发出者，从观察周围环境，从观察周围环境或从仪表指示中得到信息，经过大脑作出判断后产生相应的动或从仪表指示中得到信息，经过大脑作出判断后产生相应的动作，即作，即操作操作。操作的结果。操作的结果使设备进入新的状态使设备进入新的状态，这种新状态又，这种新状态又从
7、环境中或显示仪表中反映出新的信号，又可能使操作者做出从环境中或显示仪表中反映出新的信号，又可能使操作者做出新的操作。新的操作。明确人在这个人机系统中的工作能力和方法是合理明确人在这个人机系统中的工作能力和方法是合理设计操纵系统的重要前提设计操纵系统的重要前提。 人与设备相比，人是万能的，是在人机系统中起决定性作用人与设备相比，人是万能的，是在人机系统中起决定性作用的。但是，的。但是，人存在着体力（功率）不足、反应速度慢、准确性人存在着体力（功率）不足、反应速度慢、准确性差、记忆力有限和易疲劳等弱点。因此，只有依据人的心理、差、记忆力有限和易疲劳等弱点。因此，只有依据人的心理、生理特征和规律设计
8、操纵系统，才能充分发挥人在人机系统中生理特征和规律设计操纵系统，才能充分发挥人在人机系统中的主导作用。的主导作用。操纵系统设计中的人机工程学操纵系统设计中的人机工程学简介简介2021/9/237一、操纵件的布置一、操纵件的布置 一切设备的操纵件都应布置在人的肢体活动最有利的区域内，一切设备的操纵件都应布置在人的肢体活动最有利的区域内，应有利于发挥人的体能和灵敏反应，并使人感觉舒适。应有利于发挥人的体能和灵敏反应，并使人感觉舒适。 通常，人都是用手和脚操纵设备，操纵姿势分立势和坐势两种。通常，人都是用手和脚操纵设备，操纵姿势分立势和坐势两种。在极特殊情况下也可用异常姿势。在极特殊情况下也可用异常
9、姿势。操纵系统中的人机工程学操纵系统中的人机工程学1 站立时人肢体的能力范围和用力范围站立时人肢体的能力范围和用力范围 站立操作的工作范围分为站立操作的工作范围分为最有利工作范围最有利工作范围、正常工作范围正常工作范围和和最大可及工作范围最大可及工作范围。 经常操纵的操纵件的中立位置和移动范围应布置在最有利的经常操纵的操纵件的中立位置和移动范围应布置在最有利的工作范围内。工作范围内。人肢体虽然可以移动，但是为了舒适性好和操作人肢体虽然可以移动，但是为了舒适性好和操作灵敏，灵敏， 一般都以人的躯体不动来考虑操纵件的布置。一般都以人的躯体不动来考虑操纵件的布置。2021/9/238 手臂正前方铅垂
10、平面的活动范围手臂正前方铅垂平面的活动范围 阴影区表示阴影区表示最有利最有利的活动范围，小的活动范围，小圆弧表示手臂的圆弧表示手臂的正常正常活动范围，大圆活动范围，大圆弧为手的弧为手的最大可及最大可及范围。范围。 1）站立时人手臂的活动范围）站立时人手臂的活动范围 水平面的活动范围水平面的活动范围 粗实线表示粗实线表示正常正常活动范活动范围，虚线为围，虚线为最大可及最大可及范围，范围，点划线为点划线为最有利最有利活动范围。活动范围。操纵系统中的人机工程学操纵系统中的人机工程学2021/9/239 2）站立时人上肢的活动角度）站立时人上肢的活动角度a在各方向上肢活动的最大角度；在各方向上肢活动的
11、最大角度；b在水平方向上肢活动轻松自如的角度在水平方向上肢活动轻松自如的角度操纵系统中的人机工程学操纵系统中的人机工程学2021/9/2310 3）坐姿时人上肢的活动范围）坐姿时人上肢的活动范围a-垂直面内上肢活动范围垂直面内上肢活动范围b-水平面内上肢活动范围水平面内上肢活动范围c-不同身材人的上肢水平活动范围不同身材人的上肢水平活动范围B表示男子统计中数表示男子统计中数C表示女子统计中数表示女子统计中数操纵系统中的人机工程学操纵系统中的人机工程学2021/9/2311 4）坐姿时人下肢的活动范围）坐姿时人下肢的活动范围设计脚操纵件时注意：设计脚操纵件时注意： 由于脚操纵不如手操纵灵活，为防
12、止脚操纵失误或碰移操纵件，由于脚操纵不如手操纵灵活，为防止脚操纵失误或碰移操纵件，应使脚操纵件具有一定的启动阻力，此力应大于脚自由放在踏板应使脚操纵件具有一定的启动阻力，此力应大于脚自由放在踏板上的压力。上的压力。操纵系统中的人机工程学操纵系统中的人机工程学2021/9/2312 站立时人肢体的用力范围保证操作者操作时用力适度和不易疲劳，站立时人肢体的用力范围保证操作者操作时用力适度和不易疲劳，是合理设计操纵系统的前提之一。是合理设计操纵系统的前提之一。 人手臂作用的力有人手臂作用的力有握力、推力、拉力、提力、扭力和举力握力、推力、拉力、提力、扭力和举力等，这些等，这些作用力的发挥与人体站立姿
13、势以及操纵件相对人体的位置有关，尤其作用力的发挥与人体站立姿势以及操纵件相对人体的位置有关，尤其是十字把手和手轮的用力受位置影响最大。是十字把手和手轮的用力受位置影响最大。 a 要求转动快的手轮或摇把，应使其转轴中心线与人体站立的垂直要求转动快的手轮或摇把，应使其转轴中心线与人体站立的垂直面成面成60-900角角; b 要求操纵力较大时，转轴中心线应水平放置；要求操纵力较大时，转轴中心线应水平放置； c 操纵力很大的手柄应位于齐肩高度，以推力操作为好。操纵力很大的手柄应位于齐肩高度，以推力操作为好。 5）站立时用力范围）站立时用力范围操纵系统中的人机工程学操纵系统中的人机工程学2021/9/2
14、313二、适应人的生理特征的操纵件结构造型二、适应人的生理特征的操纵件结构造型 1 手操纵件的结构造型手操纵件的结构造型 机械的操纵件以手操纵的为多。目前机械的操纵件以手操纵的为多。目前常用的手操纵件常用的手操纵件有有手柄、手柄、手轮、旋钮和按键手轮、旋钮和按键。设计手操纵件时，应注意以下各点：。设计手操纵件时，应注意以下各点： 1）设计手柄式操纵件时，要重视柄部的结构形状和尺寸。由于）设计手柄式操纵件时，要重视柄部的结构形状和尺寸。由于手掌心肌肉最少，为避免掌心用力过大而产生痉挛，设计的柄部手掌心肌肉最少，为避免掌心用力过大而产生痉挛，设计的柄部结构应避免手掌与柄部完全贴合。结构应避免手掌与
15、柄部完全贴合。 2）为了便于识别和记忆，各操纵件最好）为了便于识别和记忆，各操纵件最好采用不同形状的柄采用不同形状的柄部或部或者者不同颜色的按钮不同颜色的按钮。 3）采用旋钮式操纵件时，最好将旋钮上的手捏部分设计成一头）采用旋钮式操纵件时，最好将旋钮上的手捏部分设计成一头尖的形状，或做上醒目的标记，用它来指明旋转的刻度位置。尖的形状，或做上醒目的标记，用它来指明旋转的刻度位置。 4）采用复合多功能操纵件，可以在操作时手不离开操纵件而完）采用复合多功能操纵件，可以在操作时手不离开操纵件而完成多种操纵任务，且可节约操作空间。成多种操纵任务，且可节约操作空间。操纵系统中的人机工程学操纵系统中的人机工
16、程学2021/9/2314操纵系统中的人机工程学还包括：操纵系统中的人机工程学还包括：人的视力范围人的视力范围 视力是指人眼看清物体的能力，包括对物体的视力是指人眼看清物体的能力，包括对物体的辨清能力辨清能力、辨辨色能力色能力、视野视野和和视距视距。设计操纵系统时，必须考虑操作者的视。设计操纵系统时，必须考虑操作者的视力范围。力范围。操纵系统中的人机工程学操纵系统中的人机工程学 视野视野是指头部和眼球固定不动地观看正前方所能看见的空间是指头部和眼球固定不动地观看正前方所能看见的空间范围。正常人的视野在垂直方向约为范围。正常人的视野在垂直方向约为130度，在水平方向约为度，在水平方向约为120度
17、。度。 因此，因此，设计操纵系统时设计操纵系统时，应把操纵件和显示仪表布置在中心，应把操纵件和显示仪表布置在中心视力范围和正常视野之内，并利用色彩来改善视觉。尽量减少视力范围和正常视野之内，并利用色彩来改善视觉。尽量减少头部和身体转动，以减轻疲劳。头部和身体转动，以减轻疲劳。2021/9/2315常常用用操操纵纵机机构构简简图图2021/9/2316 1、操纵系统的主要参数确定、操纵系统的主要参数确定 操纵系统是人体四肢的延伸，一般是以变力、变行程和完成较操纵系统是人体四肢的延伸，一般是以变力、变行程和完成较复杂动作为目的。复杂动作为目的。设计参数设计参数：操纵力操纵力、 操纵行程和传动比操纵
18、行程和传动比。 操纵力操纵力Fc、执行件的工作阻力执行件的工作阻力Fz与与操纵系统的传动比操纵系统的传动比ic关系：关系： 其中：其中： 为操纵系统的传动效率为操纵系统的传动效率 操纵行程操纵行程Sc、执行件的行程执行件的行程Sz与与操纵系统的传动比操纵系统的传动比ic的关系：的关系： 人机工程学或者经验值确定的允许用操纵力，一般手操纵力建人机工程学或者经验值确定的允许用操纵力，一般手操纵力建议不大于议不大于150150N N，脚操纵力不大于脚操纵力不大于180180N N。操纵行程的大小应使人体操纵行程的大小应使人体在不移动位置的情况下能方便自如地达到。机床手柄的转角不宜大在不移动位置的情况
19、下能方便自如地达到。机床手柄的转角不宜大于于 。 传动比传动比确定时要结合操纵力、操纵行程和总体方案全面考虑。确定时要结合操纵力、操纵行程和总体方案全面考虑。二、操纵系统的设计二、操纵系统的设计2021/9/2317 2、原理方案设计、原理方案设计 初步确定传动比后，结合设计任务要求，如执行件初步确定传动比后，结合设计任务要求，如执行件的运动轨迹、行程、速度和被操纵件的数目以及各执行的运动轨迹、行程、速度和被操纵件的数目以及各执行件之间的关系等，进行原理方案设计。件之间的关系等，进行原理方案设计。 原理方案确定要与整个机械系统的复杂程度、控制原理方案确定要与整个机械系统的复杂程度、控制系统的自
20、动化程度相一致，同时要考虑动力的来源和所系统的自动化程度相一致，同时要考虑动力的来源和所占空间的限制。占空间的限制。 设计过程设计过程：选择传动机构：选择传动机构确定传动比确定传动比结构设计。结构设计。二、操纵系统的设计二、操纵系统的设计2021/9/2318三、操纵系统的设计实例：摆动式变速操纵机构三、操纵系统的设计实例：摆动式变速操纵机构这这是是一一种种结结构构简简单单的的单单独独操操纵纵机机构构。在在设设计计摆摆杆杆长长度度R R时时除除了了要要考考虑虑行行程程L L外外，还还要要考考虑虑由由于于圆圆弧弧运运动动，滑滑块块相相对对齿齿轮轮环环槽槽的的上上下下偏偏移移量量。为为了了减减少少
21、滑滑块块的的偏偏移移量量，摆摆杆杆轴轴最最好好布布置置在在滑滑移齿轮行程中点的垂直面内。移齿轮行程中点的垂直面内。2021/9/2319在选定滑块高度在选定滑块高度h 时，时，L越大，越大，A也越大，设也越大，设计时摆角应在计时摆角应在 。a滑块偏移量滑块偏移量A摆杆轴与滑移齿轮轴间距离摆杆轴与滑移齿轮轴间距离R摆杆搬动半径摆杆搬动半径L滑移齿轮总移动量滑移齿轮总移动量h滑块高度滑块高度三、操纵系统的设计实例：摆动式变速操纵机构三、操纵系统的设计实例：摆动式变速操纵机构2021/9/2320（2）不自锁条件）不自锁条件 单边拨动滑移齿轮，拨动力单边拨动滑移齿轮，拨动力F，拨动点距轴线距离为，拨动点距轴线距离为A，齿，齿轮宽度轮宽度B，轴径，轴径d。求能使滑移齿轮顺利移动而不自锁的条件。求能使滑移齿轮顺利移动而不自锁的条件。三、操纵系统的设计实例：摆动式变速操纵机构三、操纵系统的设计实例：摆动式变速操纵机构2021/9/2321（2 2）不自锁条件）不自锁条件 求解得：求解得：若若f =0.3 =0.3 则则3 3Af / / BA/ /B当当A/ /B 大于等于大于等于1 1时就会发生自锁，时就会发生自锁，因此，必须保证因此，必须保证 A 2530 流量流量/分分 过滤器：精度过滤器：精度 冷却器：效率冷却器：效率2021/9/2341
