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3.4 刚体运动方程与平衡方程w提出问题：一、力系简化1.力是滑移矢量力可沿作用线移动，不能随意移动2. 力偶及其简化w力偶：作用在刚体上两点，大小相等，方向 相反. 力偶有转动效应，无平动效应w力偶矩方向：永远垂直于力偶的作用面大小：与o点无关。因此：力偶矩是一自由矢量，可以平行于 自身任意移动位置，不影响其效应。3.空间力系简化O点：简化中心如何简化？所有的力移至o点的效果：力系简化主矢力系简化主矩所以：w主矢使刚体平动状态发生变化w主矩使刚体转动状态发生变化二、刚体运动微分方程 取质心为简化中心 质心运动方程：相对质心转动方程结论刚体的运动分解随质心的平动绕质心的转动六个独立的方程，动能定理仍适用.三、刚体平衡方程w若刚体处于平衡状态：分量形式：例题棍子： P 2 在粗糙地面 求：棍与地面的摩擦系数 解：外力：P N1 N2 f由平衡方程：A点为简化中心：
