《第4讲工业机械手PLC控制系统程序设计副本》由会员分享，可在线阅读，更多相关《第4讲工业机械手PLC控制系统程序设计副本（11页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、工业机械手PLC控制系统I/O设备分配如表3-25所示。输入设备输入端子输出设备输出端子下限位开关X000下降电磁阀Y000上限位开关X001上升电磁阀Y001右限位开关X002夹紧电磁阀Y002左限位开关X003右行电磁阀Y003无工件检测开关X004左行电磁阀Y004左移/右移-1X005原点指示灯Y005上升/下降SA1-2X006夹紧/放松SA1-3X007手动操作SA2-1X010回原点操作SA2-2X011步进操作SA2-3X012单周期操作SA2-4X013连续操作SA2-5X014原点按钮SB1X015启动按钮SB2X016停止按钮SB3X017根据工业机械手输入输出分配表，其
2、I/O分配如图3-54所示。绘制绘制PLC的的I/O分配图分配图原点启动停止左/右上/下夹/松手动原点步进单周期连续运动选择工作方式选择下降上升夹紧放松左移原点指示FX2N-48MRX0X1X2X3X4X5X6X7X10X11X12X13X14X15X16X17Y0Y1Y2Y3Y4Y5下限位上限位右限位左限位无工件检测X010：手动 X013：单周期 X016：启动X011：回归原点 X014：连续运行 X017：停止X012：步进 X015：回原点启动回原点操作的状态转移图如图3-55所示。按下原点按钮SB1，通过状态器S10S12作机械手的回零操作，在最后状态中在自我复位前将特殊辅助继电器
3、M8043置1，表示机械手返回原点。根据控制要求设计系统状态转移图根据控制要求设计系统状态转移图1、回原点操作的状态转移图、回原点操作的状态转移图 自动运行的状态转移图如图3-56所示。由于功能指令性FNC60IST的支持，当工作方式选择开关SA2扳到“步进、“单周期、“连续 方式时，该程序能使机械手实现所需的工作运行。2、自动操作的状态转移图、自动操作的状态转移图初始化程序如图3-57所示。由特殊辅助继电器M8044检测机械手是否在原点，M8044由原点的各传感器驱动，它的ON状态作为自动方式时允许状态转移的条件；另由特殊辅助继电器M8000驱动指令FNC60(IST)，设定初始状态。图3-
4、57初始化程序设计设计PLC控制程序梯形图控制程序梯形图1、.初始化电路初始化电路 手动操作程序如图3-58所示。当工作方式选择开关SA2扳到“手动位，运动选择开关SA1扳到所需运动方式，如“左/右位时，按下起动按钮SB2，机械手左移；按下停止按钮SB3，机械手右移。同理，扳动SA1在“上/下位时，操作SB2或SB3，可实现机械手的上升/下降运动等。2、手动操作、手动操作 根据图3-55所示的回原点操作的状态转移图，可绘出如图3-59所示的步进梯形图。3、回原点初始状态、回原点初始状态4、自动操作、自动操作 根据图3-56所示的工业机械手自动运行状态转移图，可绘出如图3-60所示的自动操作步进
5、梯形图。24 MPP 25AND X01726 26 ANI X00227 AND X00128 ANI Y00429 OUT Y00330 LD X00631 MPS32 AND X01633 ANI X00134 ANI Y00035 OUT Y00136 MPP37 AND X01738 ANI X00039 ANI Y00140 OUT Y0005、工业机械手、工业机械手PLC控制程序指令表控制程序指令表由上述分析可知，工业机械手PLC控制程序指令表如下：0 LD X001 1 AND X0032 ANI Y002 3 OUT Y0054 LD M80006 FNC 60 X010 S
6、20 S277 SET S016 STL S017 LD X00518 MPS19 AND X01620 ANI X00321 AND X00122 ANI Y00323 OUT Y00441 LD X00742 MPS43 AND X01644 SET Y00245 MPP46 AND X01747 RST Y00248 SET S150 STL S151 LD X01552 SET S1054 SET S1055 RST Y00256 RST Y00257 OUT Y00158 LD X00159 SET S1161 STL S1162 RST Y00363 OUT Y00464 LD X
7、00365 SET S1267STL S1268 SET M804369 RST S1270 SET S272 STL S273 LD M804174 AND M804475 SET S2077 STL S2078 OUT Y00079 LD X00080 SET S2182 STL S2183 SET Y00284 OUT T085 K1086 LD T087 SET S2289 STL S2290 OUT Y00191 LD X00192 SET S2394STL S2395 OUT Y00396 LD X00297 AND X00498 SET S24100 STL S24101 OUT Y000102 LD X000103 SET S25105 STL S25106 RST Y002107 OUT T1108 K10109 LD T1110 SET S26112 STL S26113 OUT Y001114 LD X001115 SET S27117 STL S27118 OUT Y004119 LD X003120 OUT S2121 RET122 END
