《KUKA机械人逻辑编程》由会员分享，可在线阅读，更多相关《KUKA机械人逻辑编程（27页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20061逻辑编程逻辑编程输入输出的设置是为了机器人与外设设备的通讯(例如工具，传感器等。)Outputs:$OUT1 . $OUT4096Inputs:$IN1 . $IN4096 $IN1025=TRUE $IN1026=FALSE 机器人控制柜外围设备 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20062可用逻辑指令可用逻辑指令时间等待功能信号相关等待功能开关功能Coupling/decoupling an Interbus segment下述逻辑指令可以被选择:时
2、间和信号等待功能以及单独开关，脉冲输出都会使前置判断停止。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20063等待时间功能指令等待时间功能指令 (WAIT)如果选择“WAIT”指令，等待时间可以被指定。这条命令会打断前置判断，即使等待时间是0秒等待时间单位：秒等待时间单位：秒Example:PTP P1 VEL=100% PDAT1PTP P2 VEL=100% PDAT2WAIT Time=1 secPTP P3 VEL=100% PDAWT3P1P2P3运动在运动在P2点中断点中断1秒秒 Copyright by KUKA Roboter GmbH
3、 College01/20064等待信号功能指令等待信号功能指令 (WAIT FOR)如果“WAIT FOR”指令被选择，那么以下参数可以被设置插入一个内部逻辑运算(例如. WAIT FOR (IN1) AND (IN2)布尔表达式取反“ ”“NOT”2插入一个外部的逻辑运算(例如： WAIT FOR (IN1) AND (IN2)布尔表达式取反“ ”“NOT”1RemarksValuesBox123456 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20065等待信号功能指令等待信号功能指令 (WAIT FOR)WAIT FOR (IN1 OR IN2
4、OR IN3) AND (NOT OUT1 OR OUT2) OR NOT (IN4)内部逻辑运算内部逻辑运算: 运算表达式要写运算表达式要写在括号里在括号里外部逻辑运算外部逻辑运算: 运算表达式写在运算表达式写在两个括号之间两个括号之间.混合的逻辑运算是允许的，一混合的逻辑运算是允许的，一条命令最多可以有条命令最多可以有12个操作符个操作符等待条件可以编写, 例如以下的常用形式: Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20066123456等待信号功能指令等待信号功能指令(WAIT FOR)如果“WAIT FOR”指令被选择，那么以下参数可以被设置
5、：输入/输出，标志位。计时器的编号1- 40964输入/输出，标志位。计时器，用户自定义的名字IN, OUT, TIMER, FLAG, CYCFLAG, user variable3RemarksValuesBox Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20067等待信号功能指令等待信号功能指令(WAIT FOR)如果“WAIT FOR”指令被选择，那么以下参数可以被设置：12345不采用前置判断采用前置判断“ ”“CONT”6当系统处于专家模式时，编辑长文本名字（类似于注释）“ ”Existing long text name5RemarksVa
6、luesBox6 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20068等待信号功能指令等待信号功能指令(WAIT FOR)如果WAIT FOR命令采用打断前置判断的形式，每一个点都会精确到达即使条件已经满足Example:PTP P1 VEL=100% PDAT1PTP P2 CONT VEL=100% PDAT2WAIT FOR IN 1 PTP P3 VEL=100% PDAT3P1P2P3运动会被中断运动会被中断直到直到INPUT1 被置位被置位不采用前置判断不采用前置判断 Copyright by KUKA Roboter GmbH Colleg
7、e01/20069等待信号功能指令等待信号功能指令(WAIT FOR)如果WAIT FOR命令选择CONT模式，那么条件将会被前置判断，如果条件满足，那么就会采用逼近方式Example:PTP P1 VEL=100% PDAT1PTP P2 CONT VEL=100% PDAT2WAIT FOR IN 1 CONT PTP P3 VEL=100% PDAT3P1P2P3可能检查可能检查INPUT1采用前置判断采用前置判断= 前置判断随后信号的变化将不随后信号的变化将不再被关注再被关注 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/200610输出功能输出功能
8、简单开关功能简单脉冲功能与路径相关的开关功能与路径相关的脉冲功能以下功能按想键可以被选择: Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/200611简单输出指令简单输出指令 (OUT)如果“OUT”指令被选择，那么以下参数可以被设置：OUTPUT的开关状态TRUEFALSE3OUTPUT编号1- 40961不采用前置判断采用前置判断“ ”“CONT”4当系统处于专家模式时，编辑长文本名字（类似于注释）“ ”Existing long text name2RemarksValuesBox1234 Copyright by KUKA Roboter GmbH
9、College01/200612简单输出指令简单输出指令(OUT)Example:LIN P1 VEL=0.2 m/s PDAT1LIN P2 CONT VEL=0.2 m/s PDAT2LIN P3 CONT VEL=0.2 m/s PDAT3LIN P4 VEL=0.2 m/s PDAT4OUT 1 State= TRUEP1P2P3P4Output 1 在P3点会被置位P3精确到达，因为没采用前置判断 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/200613简单输出指令简单输出指令(OUT)Example:LIN P1 VEL=0.2 m/s PDA
10、T1LIN P2 CONT VEL=0.2 m/s PDAT2LIN P3 CONT VEL=0.2 m/s PDAT3LIN P4 VEL=0.2 m/s PDAT4OUT 1 State= TRUE CONTP1P2P3P4可能在这个点OUTPUT1就被置位了，因为采用了前置判断P3点是逼近运动 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/200614简单脉冲指令简单脉冲指令 (PULSE)如果“PULSE”指令被选择，那么以下参数可以被设置：23451不采用前置判断采用前置判断“ ”“CONT”4OUTPUT的开关状态TRUEFALSE3Output
11、 编号1- 40961脉宽 单位：秒0.1 3 5当系统处于专家模式时，编辑长文本名字（类似于注释）“ ”Existing long text name2RemarksValuesBox Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/200615简单脉冲指令简单脉冲指令(PULSE)“高电平脉冲: STATE=TRUE01TimeOUT 1Time01TimeOUT 1Time“低电平脉冲: STATE=FALSE Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/200616同步输出指令(基于 PTP, LIN, CIRC)
12、 可以与开始和结束点相关联而触发这些应用包括: 在点焊时开关焊枪 在弧焊时起弧或断弧 在涂胶时关闭或打开胶枪.同步输出指令同步输出指令“SYN OUT” Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/200617在路径的开始或者结束处输出信号在路径的开始或者结束处输出信号如果“OUT”指令被选择，那么以下参数可以被设置：（基于（基于START or END）12345基于起点还是结束点“START”“END”4OUTPUT的开关状态TRUEFALSE3Output 编号1- 40961开关动作延时(单位 ms)-1000 +10005当系统处于专家模式时，编
13、辑长文本名字（类似于注释）“ ”Existing long text name2RemarksValuesBox Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/200618在路径的开始或者结束处输出信号在路径的开始或者结束处输出信号Example:LIN P1 VEL=0.3 m/s CPDAT1LIN P2 VEL=0.3 m/s CPDAT2SYN OUT 1 State= TRUE at START Delay=20 msSYN OUT 2 State= TRUE at END Delay=-20 msLIN P3 VEL=0.3 m/s CPDAT3
14、LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4P1P2P3P4+-起始点终点起始点和终点都是精确到达的点:Switching limit *)*) 触发限制: 如果信号发送的位置超出该限制位, 控制器会自动调整成在该限位上发送. Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/200619在路径的开始或者结束处输出信号在路径的开始或者结束处输出信号Example:LIN P1 VEL=0.3 m/s CPDAT1LIN P2 VEL=0.3 m/s CPDAT2SYN OUT 1 State= TRUE at START Delay=20 msSYN OU
15、T 2 State= TRUE at END Delay=-20 msLIN P3 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT3LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4P1P2P3P4+-+起始点终点起点是精确到达点，终点是逼近点:逼近范围的中心 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/200620在路径的开始或者结束处输出信号在路径的开始或者结束处输出信号Example:LIN P1 VEL=0.3 m/s CPDAT1LIN P2 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT2SYN OUT 1 State= TRUE at START
16、 Delay=20 msSYN OUT 2 State= TRUE at END Delay=-20 msLIN P3 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT3LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4P1P2P3P4+-+起始点终点逼近范围的中心起点和终点都是逼近点: Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/200621在路径任意位置输出信号在路径任意位置输出信号如果你使用路径相关的SYNOUT-PATH命令，你可以沿着程序路径上的指定距离的任意点触发开关量。和起始结束点相关同步指令一样, 这种指令也可以提前或者延迟发送信号. 路径相关
17、的开关量控制只是被允许用在连续路径运动中(LIN or CIRC). SYNOUT-PATH 指令是针对下一个运动指令而言的。如果一个 SYNOUT-PATH 命令运用于一个PTP运动，那么当运动执行时会被软件拒绝。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/2006226路径相关同步输出指令路径相关同步输出指令如果“OUT”指令被选择，那么以下参数可以被设置：（基于（基于PATH）12345从结束点见到开关量动作开始点距离(i单位：mm)-2000 +20005基于路径“PATH”4OUTPUT的开关状态TRUEFALSE3Output 编号1- 40
18、961开关动作延时 (单位： ms)-1000 +10006当系统处于专家模式时，编辑长文本名字（类似于注释）“ ”Existing long text name2RemarksValuesBox Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/200623路径相关同步输出指令路径相关同步输出指令Example:LIN P1 VEL=0.3 m/s CPDAT1SYN OUT 1 State= TRUE PATH=20 mm Delay=-5 msLIN P2 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT2LIN P3 CONT VEL=0.3 m/s CPD
19、AT3LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4P1P2P3P4+-20 mm-+-5 ms结束点起始点是精确到达点，结束点是逼近点: Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/200624路径相关同步输出指令路径相关同步输出指令Example:LIN P1 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT1SYN OUT 1 State= TRUE PATH=20 mm Delay=-5 msLIN P2 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT2LIN P3 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT3LIN P4 VEL=0.3 m/s
20、CPDAT4P1P2P4+-20 mmP3-+-5 ms结束点起始点和结束点都是逼近点: Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/200625同步脉冲指令同步脉冲指令如果“SYN PULSE”指令被选择，那么以下参数可以被设置：状态状态输出点输出点触发方式触发方式时间时间脉宽脉宽01TimeOUT 1Time01TimeOUT 1Time距离距离长文本长文本 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/200626Interbus 部分耦合与解耦部分耦合与解耦如果指令“IBUS-Seg.on/off”被选择，那么以下参数可以被设置：耦合耦合/解耦解耦3.0Bus terminal 3(fixed to the tool)2.02.12.21.01.11.2Bus terminal 1 Bus terminal 2 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/200627实际练习实际练习Adhesive application (I/Os)
