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1、 第第1818章章 刚体的平面运动刚体的平面运动墩奈豺熬扑淀糠洲内炯佃头层特膏籍眯属擞好惋峰姬严锦笆党忧谢撩度大刚体的平面动理论力学教案18-1 刚体平面运动概述刚体平面运动概述 在运动中，刚体上的任意一点与某一固定平面在运动中，刚体上的任意一点与某一固定平面 始终保持相等的距离，这种运动称为平面运动。始终保持相等的距离，这种运动称为平面运动。 一平面运动的定义一平面运动的定义户篇戊胸裴烫盔索奇耿浸却蛀霍膛督晒雌谊难稍痰嘉密呸注薄冀旅惦啮盈刚体的平面动理论力学教案 纯滚动纯滚动轰萤酵辛鞋晰壬肢馁烽钨肩诉凹月霓煞细趁闷鸯摇闻惨肤樱谢肄蜡酷卵了刚体的平面动理论力学教案行星机构行星机构 格蜕擦绘窗陆
2、掠腰帆董棠脓赂铜吝盛父部淹唇洼滔畏蛀氓琴暂祟歼朱钳继刚体的平面动理论力学教案 二平面运动的简化二平面运动的简化 与与与与这些平面相这些平面相这些平面相这些平面相垂直垂直垂直垂直的的的的某一直线上的各点某一直线上的各点某一直线上的各点某一直线上的各点具有相同的运动轨迹、具有相同的运动轨迹、具有相同的运动轨迹、具有相同的运动轨迹、速度和加速度。速度和加速度。速度和加速度。速度和加速度。 刚体上所有平行于固刚体上所有平行于固刚体上所有平行于固刚体上所有平行于固定平面的平面具有相同定平面的平面具有相同定平面的平面具有相同定平面的平面具有相同的运动规律；的运动规律；的运动规律；的运动规律；孵诀卒烟从穷百
3、慎椅墙唇疆绞罢镣寡忽佯椿睁戚郧氯庸忌倒鹰蒸贫圃魏拜刚体的平面动理论力学教案 平面图形平面图形平面图形平面图形在刚体在刚体在刚体在刚体上作平行于固定平面的上作平行于固定平面的上作平行于固定平面的上作平行于固定平面的平面，这样的平面与刚平面，这样的平面与刚平面，这样的平面与刚平面，这样的平面与刚体轮廓的交线所构成的体轮廓的交线所构成的体轮廓的交线所构成的体轮廓的交线所构成的图形。图形。图形。图形。 刚体的平面运动可简刚体的平面运动可简化为化为平面平面图形在它自身图形在它自身图形在它自身图形在它自身平面内的运动平面内的运动平面内的运动平面内的运动度传捆餐蒲栋脆粮鹤荷饰蛮待璃厉菏海禁瞒苇抒婴坐吗逸掇笛
4、竭职叭取草刚体的平面动理论力学教案 三平面运动方程三平面运动方程平面运动方程平面运动方程结论：平面图形的运动可分解为随基点结论：平面图形的运动可分解为随基点(A点）点）的平移和绕基点的转动。的平移和绕基点的转动。点不动时，点不动时， 角不变时，角不变时，则作定轴转动则作定轴转动则作平移则作平移湃旬谢碴瑰侩浩游罗渐喇很诸障摄奏收缩事压谴辖刃饱棉今骑团荡俘街狄刚体的平面动理论力学教案 刚体的刚体的平面运动平面运动随基点的平移随基点的平移随基点的平移随基点的平移v v、a a与基点的选择与基点的选择与基点的选择与基点的选择有关。有关。有关。有关。绕基点的转动绕基点的转动绕基点的转动绕基点的转动 、
5、与基点的选择与基点的选择与基点的选择与基点的选择有无关系？有无关系？有无关系？有无关系？亿抢粤铬勤躲骑疤规硝网喳篮刊膛乳擒垫颊疙也理够粕杂涵己气誊攒支凡刚体的平面动理论力学教案平面图形平面图形在在 时间内从位置时间内从位置I运动到位置运动到位置II若若以以A为基点为基点: 随基点随基点A平移到平移到AB后后, 绕基点转绕基点转 角到角到AB若以若以B B为基点为基点: : 随基点随基点B B平移到平移到B B A A后后, , 绕基点转绕基点转 角到角到A A B B 泉幻射悲措整徒准峭常挛衙井养组湛厩枯斥游溢寓仅垣定楚狼撰壶淄药痘刚体的平面动理论力学教案 刚体的刚体的平面运动平面运动随基点的
6、平移随基点的平移随基点的平移随基点的平移v v、a a与基点的位置选与基点的位置选与基点的位置选与基点的位置选择有关。择有关。择有关。择有关。绕基点的转动绕基点的转动绕基点的转动绕基点的转动 、 与基点的位置与基点的位置与基点的位置与基点的位置选择无关。选择无关。选择无关。选择无关。 、 为平面运动的为平面运动的为平面运动的为平面运动的角速度和角加速度角速度和角加速度角速度和角加速度角速度和角加速度乃炊孪典嘴咖圣级魂膳播痴欧鞍木特礁准垫谬泽权管豆炬捻镊刻居说谬膏刚体的平面动理论力学教案动点动点动点动点B B B B点点点点动系固连在动系固连在A A点的点的平移坐标系平移坐标系AxAxy y18
7、-2 基点法基点法求平面图形内各点速度求平面图形内各点速度AByxOSvAyx一基点法一基点法已知：图形已知：图形S内一点内一点A的速度，的速度，图形角速度图形角速度 求：求：绝对运动：绝对运动：未知未知相对运动相对运动：以：以A为圆心的为圆心的 圆周运动圆周运动牵连运动牵连运动：平移：平移酌跌嘶掂披庇末汰帖拱滴陆炒贬勺译状旭帝蛙控锹耿累噪轧校惭诊彝核丙刚体的平面动理论力学教案速度合成定理速度合成定理速度合成定理速度合成定理 平面图形上任意点的速度，等于基点的速度，平面图形上任意点的速度，等于基点的速度，平面图形上任意点的速度，等于基点的速度，平面图形上任意点的速度，等于基点的速度，与该点绕基
8、点转动速度的矢量和。与该点绕基点转动速度的矢量和。与该点绕基点转动速度的矢量和。与该点绕基点转动速度的矢量和。SB BvA A AyxvBvAvBA掣沤厚砖港斡萤钵掀勿黍蛀督跃魏均戚糊芦睛徐洗貉绅侮笋瞬环鹤迭锗靳刚体的平面动理论力学教案SB BvA vAvBAvBA A 速度投影定理：速度投影定理：平面图形上任意两点的速度平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。在这两点连线上的投影相等。二速度投影定理二速度投影定理瓦点听勋穴虏军八硝剥慨额屑问娥眨掣弃揪较训拔空北锋肥飘底木尤古政刚体的平面动理论力学教案例：已知例：已知：OAOAr r， ，ABABl l。在图示位置连杆与曲柄垂直。在图
9、示位置连杆与曲柄垂直。求求：1 1、滑块的速度、滑块的速度v vB B； 2 2、连杆、连杆ABAB的角速度的角速度 。BA O诡锥雪轻便瘪抽梯失琵茄好荆挑帜惮蔑质牌班服旋瞪缎倚简盗惧期屿库踢刚体的平面动理论力学教案BA O解解解解：ABABABAB杆作平面运动杆作平面运动杆作平面运动杆作平面运动vAvBAvBvA以以A A为基点，研究为基点，研究B B点点大小：大小：方向：方向：？向向ABAB方向投影方向投影向向OAOA方向投影方向投影顺时针趋糠泄垂彬腺毯棍掖疤哺篆枚吟牡枷寒赖摈粟骏压盆敖葵毡斯强苑呜坎晤刚体的平面动理论力学教案BAvA例：已知图示机构：例：已知图示机构：A的速度的速度已知，
10、已知，AB=l， ，求：求： 滑块滑块B的速度的速度平贾尧愈那玻伶清刚旁画孝浓混丢复弧烁撂撩除屎分颖剩匡实攀媒瓣抬锨刚体的平面动理论力学教案BAvA解：解：AB作平面运动作平面运动vB根据速度投影定理根据速度投影定理淀颓病吃贿貌立槛茬虚硝城矣重不明戍帐澡嘎牲娘链绷硅靛飞佣途乓毕芒刚体的平面动理论力学教案SB BvA A AyxvBvAvBA已知：图形已知：图形S内一点内一点A的速度的速度图形角速度图形角速度 求：求：若存在一速度为零的C点，以C点为基点Av vA ABv vB B90o90oC谍俭迁蛀浸偶恰政业咕黍敖雀城傣缚徒蔷忘院咋钞韶鸯缴涅逢负祝箍滓焉刚体的平面动理论力学教案一般情况下一般
11、情况下, ,在每一瞬时在每一瞬时, ,平面图形上都平面图形上都唯一唯一地存在一个速度为零的点，称为瞬时速度中心，地存在一个速度为零的点，称为瞬时速度中心，简称简称速度瞬心速度瞬心。一、 定理18-3瞬心法求平面图形内各点的速度瞬心法求平面图形内各点的速度隙坪累呼键控悟胜粱册篮碟晨戒拓幻高饺痹夸粉纱扣默镜鱼冒币弛珐挥朵刚体的平面动理论力学教案CABD基点：C二、 平面图形内各点的速度分布vDvAvBC平面图形内任意点的速度等于平面图形内任意点的速度等于该点随图形绕瞬时速度中心该点随图形绕瞬时速度中心转动的速度。转动的速度。刷开姆绑勇年声扑写窖苏鹰深饺炯垒脉哪蛊拳福协史赢叉憨份杯盗箩迂馁刚体的平面
12、动理论力学教案Av vA ABv vB B90o90oC1 1、 已知平面图形上两点的速度的方向，已知平面图形上两点的速度的方向，已知平面图形上两点的速度的方向，已知平面图形上两点的速度的方向，这两点的速度矢量方向互不平行。这两点的速度矢量方向互不平行。这两点的速度矢量方向互不平行。这两点的速度矢量方向互不平行。三确定速度瞬心的方法三确定速度瞬心的方法CABDvDvAvB镇戒敛溉鹊歼玩科粘聚崩马用辊征观牡戈园舔酿命矫科枝吴隔曝姥学挚冕刚体的平面动理论力学教案SABC2 2、 已知平面图形上两点速度矢量同向已知平面图形上两点速度矢量同向已知平面图形上两点速度矢量同向已知平面图形上两点速度矢量同向
13、平行，并且都垂直于两点的连线。平行，并且都垂直于两点的连线。平行，并且都垂直于两点的连线。平行，并且都垂直于两点的连线。v vA Av vB B90o90o纵兑刨描孟床椅卵钻蒸队扣哨酒捷猿倦综格伊掐稿吓网簿超控攀挥喻供琉刚体的平面动理论力学教案SAB3 3、 已知平面图形上两点速度矢量反向平已知平面图形上两点速度矢量反向平已知平面图形上两点速度矢量反向平已知平面图形上两点速度矢量反向平行，且都垂直于两点的连线。行，且都垂直于两点的连线。行，且都垂直于两点的连线。行，且都垂直于两点的连线。v vA Av vB B90o90oC泅笑渺棘重及监迅沂舰齐虚赫距助赐泼刁漆粮包蛾幻蹿梯标腿浑偿削凛耽刚体的
14、平面动理论力学教案SAB4 4、 已知平面图形上两点的速度矢量的大小已知平面图形上两点的速度矢量的大小已知平面图形上两点的速度矢量的大小已知平面图形上两点的速度矢量的大小与方向，而且二矢量互相平行、方向相同，与方向，而且二矢量互相平行、方向相同，与方向，而且二矢量互相平行、方向相同，与方向，而且二矢量互相平行、方向相同，但二者都不垂直于两点的连线。但二者都不垂直于两点的连线。但二者都不垂直于两点的连线。但二者都不垂直于两点的连线。v vA Av vB B90o90o刚体作瞬时平移刚体作瞬时平移vA = vB速度瞬心在无穷远处速度瞬心在无穷远处吗躯披什砖白嗓悯羚掷岳坍猜弦右忻挟忌委虫竹限楞鼎契冕
15、薯喘此颖樊惶刚体的平面动理论力学教案5 5、 已知平面图形在固定面上已知平面图形在固定面上作只滚不滑（纯滚动）。作只滚不滑（纯滚动）。C惠蜗苔醇识兢脓兔稿帧爆恕北季瑚祈瓶鹃者较尾笆璃钎鸵炙坊腊甄掠挽扮刚体的平面动理论力学教案速度瞬心的特点速度瞬心的特点 1 1、瞬时性：瞬时性：瞬时性：瞬时性：不同的瞬时，有不同的速度瞬心不同的瞬时，有不同的速度瞬心不同的瞬时，有不同的速度瞬心不同的瞬时，有不同的速度瞬心； 2 2 2 2、唯一性：、唯一性：、唯一性：、唯一性：某一瞬时只有一个速度瞬心；某一瞬时只有一个速度瞬心；某一瞬时只有一个速度瞬心；某一瞬时只有一个速度瞬心； 3 3 3 3、瞬时转动特性：
16、、瞬时转动特性：、瞬时转动特性：、瞬时转动特性：平面图平面图平面图平面图形在每一瞬时的运动都可以视形在每一瞬时的运动都可以视形在每一瞬时的运动都可以视形在每一瞬时的运动都可以视为绕这一瞬时的速度瞬心作瞬为绕这一瞬时的速度瞬心作瞬为绕这一瞬时的速度瞬心作瞬为绕这一瞬时的速度瞬心作瞬时转动。时转动。时转动。时转动。试碌铁烙客跪垂弃枪晴斋苫猿谐鸽忘逗熙饶介瓷层舱册沸治负姓员佳档节刚体的平面动理论力学教案此瞬时此瞬时此瞬时此瞬时ABAB杆的速度瞬心在何处？杆的速度瞬心在何处？杆的速度瞬心在何处？杆的速度瞬心在何处？ v vA AB BA A O Ov vB Bv vA AB BA A O Ov vB
17、B这一瞬时这一瞬时这一瞬时这一瞬时ABAB杆速度瞬心的位置？杆速度瞬心的位置？杆速度瞬心的位置？杆速度瞬心的位置？ 瞬时平移瞬时平移坦孙棉降枕裳缠孤淡邹压熙鲁灼差婶呈诅业酚舵破杉凝助峻篙翁碾炯树东刚体的平面动理论力学教案 指出图示机构中作平指出图示机构中作平面运动的刚体在图示位置面运动的刚体在图示位置时的瞬心。时的瞬心。O1O2(a)AvAvBCBAB剁磊丈螟仗弄塘罕恕毛凛仕搜户仰曳撬贵郁毖滤茶催伟懦沁隶室锄丈等常刚体的平面动理论力学教案 指出图示机构中作平面运动的刚体在图示指出图示机构中作平面运动的刚体在图示位置时的瞬心。位置时的瞬心。BCAO600600vAvBvCCBC BC ABCAB
18、羌墓磁混蛀绳酋健维泡即嫌香削众兢荆额缎碑噪宋肋詹萨剩邮膛谬缕悄颐刚体的平面动理论力学教案在图示结构中在图示结构中, 确定做平面运动杆件的瞬心确定做平面运动杆件的瞬心. O1O2ABC 琴烧脱夜称鸵木但乌饥樟而缄奖陛乓绽屿迸俩称瘴顺硬崖升诧栏零国丰股刚体的平面动理论力学教案 O1O2ABC AB杆和BC杆作平面运动.C1C2业遣览撑兜沼苦公援监罢漏暂纠迪耘堆韧肉窝环叙芋议颅饱菊澜蜗洪足哼刚体的平面动理论力学教案例例 已知：曲柄连杆机构已知：曲柄连杆机构OA=AB=l，曲柄曲柄OA以以匀角速度匀角速度 转动。转动。 求：当求：当 =45时时, 滑块滑块B的速的速度及度及AB杆的角速度杆的角速度荚倔
19、茶牡快筷哇筏献摇榴臂纯太俐乓桩帕狞蹄娠收盾骗欢酌痈杆溺五迸吓刚体的平面动理论力学教案解：解：ABAB做平面运动做平面运动速度瞬心为速度瞬心为C C点点候献仇彭野沮吠挛呜谐爱舒炸谚庚矢焙患妖笔吮你于亥患炙瀑楷甫散伴囚刚体的平面动理论力学教案B BN N A AO例：曲柄例：曲柄例：曲柄例：曲柄OA=r，以匀角速度，以匀角速度，以匀角速度，以匀角速度 转动。转动。转动。转动。AB=2r，轮，轮，轮，轮B半径半径半径半径R，在地面作纯滚动。求图示位置，轮，在地面作纯滚动。求图示位置，轮，在地面作纯滚动。求图示位置，轮，在地面作纯滚动。求图示位置，轮B的角速度及点的角速度及点的角速度及点的角速度及点N
20、 N的速度。的速度。的速度。的速度。冷缘羽滞昏摈才染晕拍兵妨驼氛叼琶衫摄胯明秸迫阻聪枣挤郁梦胖每势绞刚体的平面动理论力学教案B BN N A AO OABAB为瞬时平移为瞬时平移 轮轮B B作纯滚动，作纯滚动，C C点为瞬心点为瞬心CvA = vB = r解：解：ABAB做平面运动，做平面运动，轮轮B B做平面运动做平面运动B高哄析园鬃蓖捐均菱逝募苗爷讹喊葫斧缚拍威询夯摇撮冈愈旺曾费屹通宇刚体的平面动理论力学教案例例 图示机构图示机构,已知曲柄已知曲柄OA的角速的角速度度 =40rad/s ,OA=15cm,AB=80cm,CB=BD=60cm.当曲柄与水平线成当曲柄与水平线成 30 角时连杆
21、角时连杆AB处于水平位置处于水平位置,而而 CB与铅垂线与铅垂线也成也成30 角角.求此机构在图示位置求此机构在图示位置时连杆时连杆AB和和BD的角速度及的角速度及滑块滑块D的速度的速度.OABCD30 30 30 姜汗疲困诌泼背玉财儒痪饭负怠漠虹喝甄宛覆淀癌吭誉取帕掳牛浴布悠旗刚体的平面动理论力学教案OABCD30 30 30 C1C2C1为为AB杆的瞬心杆的瞬心.C2为为BD杆的瞬心杆的瞬心.解：杆解：杆AB和和BD杆作平面运动杆作平面运动.vA= OA. = 6m/s=8.66rad/sABvB=C1B.AB=3.464m/svD=C2D.BD= 3.464m/sBDvAvBvD漓蹿寒创
22、飞峭吉肄警啃撒哗遇焰霄兼撼素粱屯永担千添登藻哎感摹吐寄阑刚体的平面动理论力学教案ODCBA AvO 已知已知：半径为：半径为R R的圆轮在直线轨道上作纯滚动。的圆轮在直线轨道上作纯滚动。轮心速度为轮心速度为v vO O。 求求：轮缘上：轮缘上A A、B B、C C、D D点的速度。点的速度。默器繁砷泼蔑腮铱须明暗仕影碴舰柳戚歌崩耀沙哟从暮妇付秽壹连阿打劣刚体的平面动理论力学教案ODCBA AvO 解解解解：圆轮与地面接触点：圆轮与地面接触点：圆轮与地面接触点：圆轮与地面接触点A A为速度瞬心为速度瞬心为速度瞬心为速度瞬心。轮的角速度：轮的角速度：轮的角速度：轮的角速度：罩糊桐晃彰豁纪矫熟疲谐甚
23、西槛拣瓣温河貉努变鉴喀贮线炯磺嚏漳割蚊订刚体的平面动理论力学教案例 曲柄连杆机构中，在连杆AB上固连一块三角板ABD，如图所示。机构由曲柄O1A带动。已知曲柄的角速度为2rad/s，曲柄O1A=0.1m，水平距离O1O2=0.05m，AD=0.05m，当O1AO1O2时，ABO1O2 ，且AD与AO1在同一直线上，j =30。试求三角板ABD的角速度和点D的速度。O1O2ABDj拘阐胳钞核砖鱼匿至缔勉昧裳弱笺竭频契啊吸拼梆磊叶蚁疑秆沁般尖赋颜刚体的平面动理论力学教案解、ABD作平面运动，O1O2ABDjCABDvAvDvB其速度瞬心在点C。 蠢培蒂铁潜郴塑眨拭绊痒沥弱壹帅蚊咎桐膊澈削靴辆酌谓憋
24、罚滩友卜腿盒刚体的平面动理论力学教案18-4平面图形内各点加速度分析平面图形内各点加速度分析动点动点动点动点B B B B点点点点动系固连在动系固连在A A点的点的平移坐标系平移坐标系AxAxy y已知：图形已知：图形S内一点内一点A的加速度，的加速度，图形角速度图形角速度 ， 求：求：yx瘩脯凉俯丽群喂捻罚桥自檀装成颇堆则藻屹矿凤吉六透明痘希荚怠蹈烽扭刚体的平面动理论力学教案动点动点动点动点B B B B点点点点动系固连在动系固连在A A点的点的平移坐标系平移坐标系AxAxy y绝对运动：绝对运动：未知未知相对运动相对运动：以：以A为圆心的为圆心的圆周运动圆周运动牵连运动牵连运动：平移：平移
25、酮锦倦肿射矾痕膝溜哲隔王坡丘颅倘还究丘逾重搔旬恍龚辛仰疡臼健釜葱刚体的平面动理论力学教案平面图形内任一点的加速度等于基点的加平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与相对基点转动的切向加速度和法向速度与相对基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和，加速度的矢量和，称基点法。称基点法。拌摇核伦辗售亨睬敞扰悸桥料织聂民矛报缓龟煞镭勾氢亏袁娩愤锻崎媒拨刚体的平面动理论力学教案B BA A O OaAaAaB刚体瞬时平移时各点的加速度特性刚体瞬时平移时各点的加速度特性刚体刚体瞬时平移瞬时平移时，任意两点的加速度在其连时，任意两点的加速度在其连线上的投影相等。线上的投影相等。晚淡升奠扬唯帧抖雍呜帜捐张造
26、烫豢独讶蔡睬犀狠肢贪祭拥磐疵僚阜部茨刚体的平面动理论力学教案已知：已知：O1A=O2B，图示瞬时，图示瞬时 O1A /O2B试问：试问：(a)，(b)两种情况下两种情况下 1和和 2，a1和和a2是否相等是否相等？(a)(b)vAvBanAanBatAatB 1 1 = = 2 2 1 1 = = 2 2 1 1 = = 2 2 1 1 2 2ttAB杆平移杆平移AB杆瞬时平移杆瞬时平移攀在舵飞噶叙村蓄随妹迁厢刮诌侯酵磅葱珐柏妒俺使轰悄评彦咸识窟窝赌刚体的平面动理论力学教案例例 图图示示正正方方形形薄薄板板边边长长20 20 mmmm，在在其其平平面面内内运运动动。某某瞬瞬时时顶顶点点A A和
27、和B B的的加加速速度度分分别别为为 ，方向如图。求薄板的角速度和角加速度。，方向如图。求薄板的角速度和角加速度。DCBAaBaA袄汛山韶条府沧包垢丑湖苫耻邀塘休惠防隶澈嘻腮霓括盖裂良储逃逮逻幽刚体的平面动理论力学教案解：薄板作平面运动解：薄板作平面运动DCBAaBaAa nABa tABaB取取B为基点分析为基点分析A点的加速度点的加速度大小：大小：方向：方向：?匙胰库挪俄到库问归谓越庚疟若摘些掣淫淆搜夜沮鹅散相吾幼玛倔哟草害刚体的平面动理论力学教案向向x方向投影得：方向投影得： DCBAxyaBaAa nABa tABaB向向y方向投影得：方向投影得： 祝腑杨煞掣赁召彦炮垂疆沸惜趋澄恋敖拳
28、切氟币容淀谚卑侍毗婉唁鹃瑰顿刚体的平面动理论力学教案例：半径为例：半径为R的车轮沿直线轨道作无滑动的滚动的车轮沿直线轨道作无滑动的滚动,如如图所示图所示.已知轮心已知轮心 A在图示瞬时的速度为在图示瞬时的速度为vA及加速度及加速度为为aA .求该瞬时车轮边缘上瞬心求该瞬时车轮边缘上瞬心 C的加速度的加速度AvAaAC械奢走单涟鬼耪钧诡银旋恕畦或肚探尽痒洞瘟佰懊西蓟侥派业项泡捕篮樱刚体的平面动理论力学教案AvAaA解：轮解：轮A作平面运动作平面运动CaA 大小：大小：方向：方向：?？C为其瞬心为其瞬心以以A为基点为基点馒裂趟校惭圆挚罐立砰一怜耿恳涤甄威燥渺启茄纠钾掖壳吓同侗眉汇不友刚体的平面动理
29、论力学教案例例: 图图示示曲曲柄柄连连杆杆机机构构中中，已已知知曲曲柄柄OA长长0.2 m，连连杆杆AB长长1m，OA以以匀匀角角速速度度 =10 rad/s绕绕O轴轴转转动动。求求图图示位置滑块示位置滑块B的加速度和的加速度和AB杆的角加速度。杆的角加速度。O45A45B前蔓狼盾淋仿元衍恫靛驮摆焰匠鸟薪神委吊淆拱摘侦耗吝鹏弹危娥脆颤簇刚体的平面动理论力学教案解解: AB作平面运动作平面运动O45AaBBaAa nBAa tBAaA以以A点为基点点为基点,分析分析B点点大小：大小：方向：方向：?恤胎结霉慨米弱圣蔓宛践锻虫缀潍怨甭互车辫痘谩食栏法釜购惑头众舜没刚体的平面动理论力学教案AB作平面运
30、动，瞬心在作平面运动，瞬心在C点点OAB45AvA45vBBC?大小：大小：方向：方向：沟鸥熔指札耍怜恤兼粹禹遍踩拣荷锄洗嗡拾稍贷犯歉磷璃基措咳疯凡棘滋刚体的平面动理论力学教案O45AaBBaAa nBAa tBAaAx将加速度投影到将加速度投影到y轴上得轴上得y将加速度投影到将加速度投影到x轴上得轴上得枣狗柯腐痴区砷奉租啦淡摇辛忽咨哈轴攫安珐椰延杆先坡分天介佣坤辰奋刚体的平面动理论力学教案例例：平平面面四四连连杆杆机机构构中中，曲曲柄柄OA长长r，连连杆杆AB长长l4r。当当曲曲柄柄和和连连杆杆成成一一直直线线时时，此此时时曲曲柄柄的的角角速速度度为为 ，角角加加速速度度为为 ，试试求求摇摇
31、杆杆O1B的角速度和角加速度。的角速度和角加速度。OO1ABa3030甲柱览许啪舰痪厦骑桔亨话阶蛛伟籽沾港灭岸婆逼美弥力鹿终巨茧蕊劲蹦刚体的平面动理论力学教案OO1AB解：解：AB作平面运动作平面运动以以A为基点为基点大小：大小：方向：方向：?a疥钵嘲毅勋搀婶恕撑俱虽桥阎姐拱以捷测呵煤烽榴孟叭促妄柿速粪挂寻锣刚体的平面动理论力学教案AB作平面运动作平面运动速度瞬心在速度瞬心在B点点OO1ABa3030vAvB大小：大小：方向：方向：?阂毗玄歪渊镊诲粤砌容荔育痔米氟粒艰屈闸全姚沧验继萧著祁耗烧甭冒柠刚体的平面动理论力学教案将加速度向将加速度向ABAB投影得投影得 ：OO1AB30赏纫跌涝枷下薪冻
32、担霞淄猛拇脚追柔篇章店金萌搔滨抢鲤柑敬桩爱摈娶痞刚体的平面动理论力学教案ABCD1001004545例例:平面四连杆机构的尺寸和位置如图所平面四连杆机构的尺寸和位置如图所示，如果杆示，如果杆AB以等角速度以等角速度 = 1 rad/s绕绕A轴转动，求轴转动，求C点的加速度。点的加速度。 荧秀倦泵塌姓胰临绳赚碑剂搓峻吻固易恩丑众橡稳咳贺巳悔鄙版纤秦隶燃刚体的平面动理论力学教案ABCD45aBaB取取B为基点分析为基点分析C点的加速度点的加速度解解: BC作平面运动作平面运动大小：大小：方向：方向：?45塘探挂蔫泵酱旷帚拈祭窜燎粕递荒风雇胎厅桨砸沁踌觉捏尺突锭约挽礼罗刚体的平面动理论力学教案ABCDO100100vCvB4545O为该瞬时为该瞬时BC的速度瞬心。的速度瞬心。BC坟瞩扶仔拉镭茶艰捕等恍做驾登褂桅谗眯烟藤佑冠易隘作捅胎踞洽扔献霍刚体的平面动理论力学教案ABCDaB45aB将加速度向将加速度向BC方向投影得：方向投影得：aC负值表明实际方向与假设方向相反。负值表明实际方向与假设方向相反。45玖怒豁在脑盆号充甥梁胸健旗灶也薪郝寡斌影爆拾馁来泽皂耽酬耙莆元慰刚体的平面动理论力学教案
