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1、交流交流交流交流2024年9月5日1PID控制原理和形式控制原理和形式交流交流交流交流2024年9月5日23.1概述概念：系统偏差的比例(Proportional)、积分(Integral)和微分(Derivative)的综合控制，简称PID控制 特点：算法简单、鲁棒性强和可靠性高 开展：气动-电动-电子-数字交流交流交流交流2024年9月5日33.2 PID控制原理在连续和离散系统中，其关系式分别为：比例积分微分被控对象r(t)e(t)u(t)y(t)交流交流交流交流2024年9月5日43.3PID控制算法1位置式控制算法：首先要对连续系统进行离散化 tkT PID位 置式算法被控对象r(k
2、)e(k)y(k)u(k)y(k)执行器交流交流交流交流2024年9月5日51位置式控制算法：控制器的输出为：可简写为：缺陷：这种算法每次输出均与过去的状态有关，计算时要对e(k)进行累加，容易造成积分饱和，计算机运算工作量很大。 交流交流交流交流2024年9月5日62增量式控制算法：由上面的位置式控制算法可推导出：PID增 量式算法执行机构被控对象r(k)e(k)y(k)u(k)u(t)y(t)交流交流交流交流2024年9月5日72增量式控制算法优点：A)由于计算机输出是增量，所以误动作小B)手自动切换时冲击小，可实现无扰动切换C)算法不需要累加，控制增量只与第k次的采样值有关缺乏：积分截断
3、效应大，有静态误差，溢出影响大等交流交流交流交流2024年9月5日83控制算法的改进由于实际被控对象的复杂性，普通的PID控制算法通常很难满足控制要求，需要对PID控制算法进行改进，主要的改进算法有以下五种：1积分分离PID控制算法2遇限消弱积分PID控制算法 3不完全微分PID控制算法 4微分先行PID控制算法5带死区的PID控制算法交流交流交流交流2024年9月5日91积分分离PID控制算法在常规PID控制器中，积分环节的作用是为了消除静差，提高精度。但是在过程的启动、结束或大幅度增减变化设定值时，短时间内系统输出有很大偏差，会造成PID运算的积分积累，引起很大的超调，甚至引起震荡，这是生
4、产过程不允许的。在常规控制算法中引入积分分离，既可以保持积分作用，又可以减小超调量，改善控制性能。在常规PID控制算法中，积分项乘一个系数，则位置式PID控制算法可写成如下积分分离形式：优点：当偏差较小时，采用PID控制，当偏差较大时，采用PD控制，可大幅度降低超调量交流交流交流交流2024年9月5日102遇限消弱积分PID控制算法积分分离该PID控制算法中开始时不积分，而遇限消弱积分PID控制算法与之相反。控制算法的基本思路是：开始积分，而进入限制范围后停止积分。当控制进入饱和区以后，便不再进行积分项的累加，而只执行消弱积分的运算计算。在计算u(k)时，先判断u(k-1)是否超出限制值，若超
5、出，则只累加负偏差；若未超出，则累加正偏差。该算法可避免长时间停留在饱和区。 交流交流交流交流2024年9月5日113不完全微分PID控制算法在常规PID控制器中，微分环节的作用是改善系统的动态性能，但对于干扰特别敏感。当误差扰动突变时，微分项的输出仅在第一个周期起作用，对于时间常数较大的系统，其调节作用很小，不能起到超前控制误差的目的。另外，微分项的输出幅值一般比较大，过快的变化，对执行机构会造成不利的影响。解决办法之一是在算法中加一个一阶惯性环节低通滤波器），构成不完全微分PID控制算法，其传递函数如下： 该算法的优点是：不但能抑制高频干扰，而且克服了普通数字PID控制的缺点，数字调节器输
6、出的微分作用能在各个周期里按照偏差变化的趋势，均匀地输出，真正起到了微分作用，改善了控制系统的性能。 交流交流交流交流2024年9月5日124微分先行PID控制算法该算法先对输出量微分作用，其优点在于避免因提降给定值时所引起的超调量过大或阀值动作过分剧烈而产生振荡等，适用于给定值频繁提降的场合。1+TdsR(s)E(s)U(s)交流交流交流交流2024年9月5日135带死区的PID控制算法为了避免控制动作的过于频繁，消除由于动作频繁引起的振荡，可以采用带死区的PID控制算法。在算法中增加一个可调的死区参数，当偏差大于死区参数设定值时，控制器按照PID控制输出；而偏差小于等于死区参数设定值时，控
7、制器不输出新的控制量，按原控制量输出。死区参数的具体数值可根据控制对象实际情况设定。 交流交流交流交流2024年9月5日144PID控制算法的特点1原理简单、结构简明、实现方便，能够满足大多数实际需要2控制器适合于多种截然不同的对象，算法在结构上具有较强的鲁棒性交流交流交流交流2024年9月5日15( (一一调节器的器的调节规律律比例比例调节(P(P调节) )比例比例积分分调节(PI(PI调节) ) 比例微分比例微分调节(PD(PD调节) ) 比例比例积分微分分微分调节(PID(PID调节) ) 3.4控制器参数对系统性能的影响交流交流交流交流2024年9月5日16 （二)比例调节(P调节)比
8、例比例调节调节器的器的调节规调节规律律 比例比例调节调节器的静器的静态态偏差偏差 比例比例调节调节器的特点器的特点 交流交流交流交流2024年9月5日17 比例调节器的调节规律 输出信号与出信号与输入信号成比例的入信号成比例的调节器称器称为比例比例调节器，器，简称称P调节器。其器。其调节规律律为： 式中，式中， 比例比例调节器的器的输出信号；出信号； 比例比例调节器的器的输入信号；入信号； 比例比例调节器的比例系数。器的比例系数。交流交流交流交流2024年9月5日18 比例调节器的调节规律 交流交流交流交流2024年9月5日19 比例调节器的调节规律 比例度: 与Kp 成反比比例带的物理意义是
9、：调节器输出值变化100时，所需输人变化的百分数。 交流交流交流交流2024年9月5日20 比例调节器的调节规律 下图表示了比例带与调节器输入和输出的关系下图表示了比例带与调节器输入和输出的关系 交流交流交流交流2024年9月5日21 比例调节器的调节规律 【例题】浮球液位比例调节系统的液位调节示意图【例题】浮球液位比例调节系统的液位调节示意图 1浮球浮球 2调节阀调节阀 3杠杆杠杆 4阀杆阀杆 5连杆连杆 6液泵液泵 交流交流交流交流2024年9月5日22 比例调节器的调节规律 调节器器输出与出与调节器的器的输入的关系式入的关系式式中，式中， 执行机构位移，即行机构位移，即输出信号；出信号；
10、 液位高度液位高度变化，即化，即输入信号；入信号； 比例系数。比例系数。比例系数按下式求得：比例系数按下式求得： 交流交流交流交流2024年9月5日23 比例调节器的调节规律 用比例用比例带 来表示比例来表示比例调节器的器的调节作用作用, 常以常以输入、入、输出出的相的相对值表示。表示。调节阀的位移的位移变化相化相对值 ()为：式中，式中， 调节阀的最大开启度；的最大开启度； 调节阀的最小开启度；的最小开启度； 调节阀的最大开启范的最大开启范围。 交流交流交流交流2024年9月5日24 比例调节器的调节规律 液位液位变化的相化的相对值 ()为：式中，式中， 液位液位标尺的最高刻度；尺的最高刻度
11、； 液位液位标尺的最低刻度；尺的最低刻度； 调节器的最大控制范器的最大控制范围。比例比例带的物理意的物理意义是：是：调节器器输出出值变化化100时，所需，所需输人人变化的百分数。化的百分数。 交流交流交流交流2024年9月5日25控制器比例作用参数对系统性能的影响1动态影响比例系数Kp加大，使系统的动作灵敏，速度加快，振荡次数增多，调节时间变长。当Kp太大时，系统会趋于不稳定。若Kp太小，又会使系统的响应动作变化缓慢。2稳态影响加大比例系数Kp，在系统稳定的情况下，可以减小稳态误差，提高控制精度，却不能完全消除稳态误差。交流交流交流交流2024年9月5日26 比例调节器的调节规律 比例比例带或
12、比例系数或比例系数对调节过程的影响：程的影响： 1衰减振衰减振荡过程；程； 2等幅振等幅振荡过程；程； 3单调过程；程； 4无控无控 交流交流交流交流2024年9月5日27 比例调节器的调节规律 比例带或比例系数对调节过程的影响：比例带或比例系数对调节过程的影响： 交流交流交流交流2024年9月5日28 比例调节器的静态偏差 当系统受到干扰作用后，在比例调节器的调节作用下，通过改变调节阀的开启度，使被控参数重新稳定在一个新稳态值上，被调参数的新稳定值与给定值之间的偏差就是比例调节器的静态偏差，亦称余差。静态偏差是不可避免的。比例带越宽，调节器放大倍数越小，灵敏度越低，调节过程较稳定，但调节过程
13、的静态偏差较大；比例带越窄，调节器的放大倍数越大，灵敏度越高，调节过程的静态偏差越小，但系统的稳定性差。 交流交流交流交流2024年9月5日29 比例调节器的特点 调节速度快，稳定性好，不易产生过调现象。但此种调节方式在调节结束后仍存在残余偏差，即调节参数不能回到原来的给定值上。一般地，比例调节器适用于系统干扰小，滞后也比较小，而时间常数不太小的对象调节系统中，而比例带的大致范围为：温度调节，20%60%；压力调节，30%70%；流量调节，4080%较合适。如果调节对象的静态调节质量要求较高，则需采用其他调节性能更好的调节器。交流交流交流交流2024年9月5日30（三比例积分调节(PI调节)积
14、积分分调节调节器的器的调节规调节规律律 比例比例积积分分调节调节器的器的调节规调节规律律比例比例积积分分调节调节器的特点器的特点 交流交流交流交流2024年9月5日31 积分调节器的调节规律 输输出信号与出信号与输输人信号成人信号成积积分关系的分关系的调节调节器称器称为积为积分分调节调节器，器，简简称称I I调节调节器。其器。其调节规调节规律律为为： 式中，式中， 积积分分调节调节器的器的输输出信号；出信号； 积积分分调节调节器的器的输输入信号；入信号； 积积分分调节调节器的器的积积分分时间时间常数。常数。交流交流交流交流2024年9月5日32 积分调节器的调节规律 积分调节的特点 ：积分调节
15、的特点之一是无差调节。积分调节的另一个特点是在调节的过渡过程中没有比例调节稳定，也就是说单独采用积分调节器进行系统的调节时，不可能得到稳定的过渡过程。对于同一被控对象采用积分调节时，其调节过程的进程比采用比例调节时为慢，表现在振荡频率较低。 交流交流交流交流2024年9月5日33 积分调节器的调节规律 积分速度对调节过程的影响 ：采用积分调节时，控制系统的开环增益与积分速度成正比。因此，增大积分速度将会降低控制系统的稳定程度，直到最后出现发散振荡过程。因为积分速度愈大，则调节执行的动作愈快，就越容易引起和加剧振荡，同时振荡的频率也越来越高，而最大动态偏差则越来越小，直到最后消除残差。交流交流交
16、流交流2024年9月5日34 比例积分调节的调节规律比例积分调节(PI)综合了比例调节(P)和积分调节(I)两者的优点，利用了比例调节来快速抵消干扰的影响，同时又利用积分调节来消除了调节最终的残差。因此有：交流交流交流交流2024年9月5日35 比例积分调节的调节规律交流交流交流交流2024年9月5日36 比例积分调节器的特点 在比例积分调节系统中，在比例部分输出信号的作用下，使调节执行机构的动作在调节过程的初始阶段起较大的作用，但在调节过程结束后可使调节执行机构回复到扰动发生前的位置；由于积分动作带来消除系统残差的同时却降低了原有系统的稳定性，为了保持控制系统原来的衰减率，则在调整比例积分调
17、节器的比例带时必须适当加大。交流交流交流交流2024年9月5日37 （四比例微分调节(PD调节)微分微分调节调节器的器的调节规调节规律律 比例微分比例微分调节调节器的器的调节规调节规律律比例微分比例微分调节调节器的特点器的特点 交流交流交流交流2024年9月5日38微分微分调节调节器的器的调节规调节规律律 输输出信号与出信号与输输人信号成微分关系的人信号成微分关系的调节调节器称器称为为微微分分调节调节器，器，简简称称D D调节调节器。其器。其调节规调节规律律为为： 式中，式中， 微分微分调节调节器的器的输输出信号；出信号； 微分微分调节调节器的器的输输入信号；入信号； 微分微分调节调节器的微分
18、器的微分时间时间常数；常数； 被被调调参数的参数的变变化速度化速度 。交流交流交流交流2024年9月5日39 微分调节器的调节规律 微分调节的特点 ：被调参数的变化速度能反映当时或稍前一段时间的被控对象的输入量与输出量之间的不平衡状态，因此，微分调节是按误差的速度调节，而非等到出现较大偏差才开始动作，则调节效果更好。微分调节具有某种程度的预见性，属于“超前校正”。但单独使用微分调节器是不能实际工作的，只能起辅助调节作用。交流交流交流交流2024年9月5日40 比例微分调节的调节规律比例微分调节(PD)综合了比例调节(P)和微分调节(D)两者的优点，利用了比例调节来快速抵消干扰的影响，同时又利用
19、微分调节来抑制被调量的超调。因此有：交流交流交流交流2024年9月5日41 比例微分调节器的特点 在比例微分调节系统中，由于微分动作总是力图减小超调，具有提高原有系统的稳定性的作用，因此在调整比例积分调节器的比例带时允许调整得窄一些。当系统处于平衡状态时，PD调节器的输出不为零，故PD调节与P调节相同，都是有差调节。 PD调节的动态指标较好，比例带的减小可以减小静差。交流交流交流交流2024年9月5日42（五比例（五比例积分微分分微分调节(PID(PID调节) )比例积分微分调节器的调节规律比例积分微分调节器的特点交流交流交流交流2024年9月5日43比例比例积积分微分分微分调节调节的的调节规
20、调节规律律比例积分微分调节(PID)综合了比例调节(P)、积分调节(I)和微分调节(D)三者的优点，利用了比例调节来快速抵消干扰的影响，利用积分调节来消除了调节最终的残差，同时又利用微分调节来抑制被调量的超调。因此有：交流交流交流交流2024年9月5日44比例比例积积分微分分微分(PID)(PID)调节调节的特点的特点PIDPID调节具有良好的稳态性能和动态性能：调节具有良好的稳态性能和动态性能：P P调节成分使得输出响应快，有利于稳定；调节成分使得输出响应快，有利于稳定；I I调节成分可以消除静差，改善准确性，但却破调节成分可以消除静差，改善准确性，但却破坏了动态指标；坏了动态指标；D D调
21、节成分减小超调、缩短调节时间，改善动态调节成分减小超调、缩短调节时间，改善动态性能。性能。三种调节取长补短，使调节质量更为理想。三种调节取长补短，使调节质量更为理想。交流交流交流交流2024年9月5日45比例积分微分(PID)调节的特点在在阶跃作用下，各种作用下，各种调节过程的比程的比较 交流交流交流交流2024年9月5日46PID控制器参数控制器参数对对系系统统性能的影响性能的影响 参数变化响应速度静差超调量振荡调节时间抗干扰稳定性KpTi消除Td敏感交流交流交流交流2024年9月5日473.5控制规律的选择1.对于一阶惯性对象，如果负荷变化不大，工艺要求不高，可采用比例(P)控制；如果工艺
22、要求较高，采用比例积分(PI)控制； 2.对于一阶惯性加纯滞后对象，如果负荷变化不大，控制要求精度较高，可采用比例积分控制；3.对于纯滞后时间较大，负荷变化也较大，控制性能要求较高的场合，可采用比例积分微分控制；4.对于高阶惯性环节加纯滞后对象，负荷变化较大，控制性能要求较高时，应采用串级控制、前馈-反响、前馈-串级或纯滞后补偿控制。 交流交流交流交流2024年9月5日483.6 PID手手动动、自、自动动、串、串级级投用原理投用原理 手动方式：人工直接调节阀位。此手动方式：人工直接调节阀位。此时设定值时设定值(或称给定或称给定)没有实际意义，为保没有实际意义，为保证无扰动切换，可设置设定值自
23、动跟踪证无扰动切换，可设置设定值自动跟踪测量值。测量值。 自动方式：投至自动方式为单回路反馈控制，其结构如自动方式：投至自动方式为单回路反馈控制，其结构如图图4.1所示：所示： 控制器控制阀被控对象测量变送图图4.1自动方式框图自动方式框图交流交流交流交流2024年9月5日49 本项目对应装置中控制器采用PID控制，即比例、积分、微分控制。基本的PID控制规律为： 其中，e(t)=PV-SP，Kc=100/XP。 而在实际装置中，采用的是数字控制，为了防止设定值改变时造成的微分无穷大现象，PID控制规律变为： 其中，e(t)=PV-SP，Kc=100/XP。交流交流交流交流2024年9月5日5
24、0 比例控制是最基本的控制规律，可以迅速的对偏差进行响应；积分作用用于消除纯比例作用产生的余差；微分作用能提高控制器反应的灵敏程度，使系统获得超前作用，可使系统的被控变量提前得到修正，有助于增加系统的稳定性和控制品质。交流交流交流交流2024年9月5日51 串级方式：串级控制系统具有主、副两个串级方式：串级控制系统具有主、副两个控制回路，从信号的传递方式来看，主、副控控制回路，从信号的传递方式来看，主、副控制器是串联地进行工作，主回路的输出是通过制器是串联地进行工作，主回路的输出是通过副回路起作用；从回路闭合方向来看，副回路副回路起作用；从回路闭合方向来看，副回路被包括在主回路中，可以看成一个
25、具有精确跟被包括在主回路中，可以看成一个具有精确跟踪能力的控制环节，它以主回路的输出作为自踪能力的控制环节，它以主回路的输出作为自己的输入，并始终跟随其变化而变化，即：主己的输入，并始终跟随其变化而变化，即：主回路为定值控制，副回路为随动控制，这就是回路为定值控制，副回路为随动控制，这就是串级控制系统的最重要的特征。由于副回路的串级控制系统的最重要的特征。由于副回路的存在，它包括了原本属于主对象的部分容量滞存在，它包括了原本属于主对象的部分容量滞后和原来落在主回路中的部分干扰，使系统整后和原来落在主回路中的部分干扰，使系统整体放大倍数、静态控制精度、系统抗干扰能力体放大倍数、静态控制精度、系统
26、抗干扰能力和工作频率都提高到一个新的高度。和工作频率都提高到一个新的高度。交流交流交流交流2024年9月5日52图图4.2串级方式框图串级方式框图OP SPPV交流交流交流交流2024年9月5日53 在串级控制系统中，主控制器的输出OP值作为副控制器的设定值SP），投串级的过程中，应该先投副回路、再投主回路。首先将副回路投自动，待副回路稳定后，将副回路由自动(Auto)切换为串级Remote方式，再将主控制器设为自动Auto方式。 在手动向自动投切时，也尽量在设定值PV相对稳定时进行，否则将可能在最初的几个周期振荡较大。如图4.3：OPPV不 要 在这 里 投自动应该在这里图图4.3交流交流交
27、流交流2024年9月5日54 在自动状态，如果需要修改设定值，也应当尽可能的在振荡趋于平稳时进行，切忌当PV和SP偏差较大时，为了增加PV向SP变化的速度而将设定值人为地调偏，这样会造成更大的波动。如图4.4：PV不要在这里改设定应该在这里图图4.4交流交流交流交流2024年9月5日55 控制器的正反作用控制器的正反作用 在在PID模模块块的的设设置中，包括了控制器正反作用的置中，包括了控制器正反作用的选择选择，以保，以保证证一条控制回路中控制器、控制一条控制回路中控制器、控制阀阀、对对象象所所组组成的系成的系统为统为一个一个负负反反馈馈系系统统。对对于正作用于正作用 InvPID = FALSE），当偏差），当偏差 ER = PV SP 增大增大时时，控制器，控制器输输出按照出按照PID规规律减小，反之增大。律减小，反之增大。 如果控制器的正反作用如果控制器的正反作用选择错误选择错误 也就是整个回路也就是整个回路没有构成没有构成负负反反馈馈），），则则会造成整个控制回路振会造成整个控制回路振荡荡、发发散，不能投入自散，不能投入自动动、只能手工操作。、只能手工操作。这时这时需要修改正需要修改正反作用的反作用的设设置，并置，并对对控制器控制器实现实现下装。如果下装。如果DCS不能不能在在线线下装，下装，则则只能在下次停只能在下次停产检产检修修时进时进行修改并下装。行修改并下装。
