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1、高通量药物筛选与创新药物研究高通量药物筛选与创新药物研究内容内容高通量药物筛选：模型建立、化合物制备、自动化、数据处理我国高通量药物筛选的现状我们在高通量药物筛选与创新药物研究方面的策略：组合筛选模型体系、分子家族筛选模型体系、化学生物学方法研究活性化合物作用机制我们在高通量药物筛选与创新药物研究方面的研究实例化合物资源化合物资源药物发现药物发现DRUG DISCOVERYDRUG DISCOVERY药物开发药物开发DRUG DEVELOPMENTDRUG DEVELOPMENT1.1. 临床前研究临床前研究2. 2. 临床研究临床研究药物候选化合物药物候选化合物药药新新1.1.药物先导化合物
2、的发现药物先导化合物的发现2.2.药物先导化合物的结构优化药物先导化合物的结构优化新药研究的两个阶段分子生物学分子生物学细胞生物学细胞生物学基因组学基因组学蛋白组学蛋白组学生物信息学生物信息学结构生物学结构生物学计算机辅助药物设计计算机辅助药物设计药物化学药物化学高通量筛选高通量筛选技术技术天然产物天然产物化学合成化学合成组合化学组合化学化合物库化合物库筛选模型筛选模型结构优化结构优化先导化合物先导化合物筛选筛选药物发现的关键环节药物发现的关键环节高新技术集中的焦点高新技术集中的焦点高通量筛选高通量筛选（HTS）运用自动化的筛选系统在短时间内、在特定的筛选模型上完成数以千计，甚至万计化合物样品
3、的活性测试。一般而言，日筛选能力应在10000次以上方可以称为高通量筛选。The Evolution of HTS高通量筛选高通量筛选快速快速-每天筛选上万药次每天筛选上万药次微量微量-筛选样品需要量为微克级筛选样品需要量为微克级灵敏灵敏-准确判断筛选样品的活性和选择性准确判断筛选样品的活性和选择性经济经济-筛选费用低筛选费用低常规筛选高通量筛选常规筛选和高通量筛选常规筛选和高通量筛选高通量高通量筛选筛选的四个要素的四个要素样品制备样品制备自动化自动化HTS模型建立模型建立数据处理数据处理要素一：高通量筛选模型建立要素一：高通量筛选模型建立针对某一特定靶点，设计一种生物活性检测方法并使之适用于
4、高通量筛选。选择高通量筛选的靶点选择高通量筛选的靶点来源于基础科学对于一种疾病进行细致研究后的理解和发现。根据这些结果，我们可以选择其中关键的生物效应环节进行干预。这些靶点包括受体、酶、激素、因子、离子通道和蛋白间的相互作用等。CurrentDrugTargetsMembrane Receptors45%Enzymes28%Hormones and Factors11%Ion Channels5%DNA2%Nuclear Receptors2%Unknown7%N = 483 J. Drews, Science (2000) 287:1962靶点确证靶点确证Expression phenoty
5、pe ?Mutant ?Antisense treatment ?Antibody treatment ?RNAi ?Knockout / knockin ?Inhibitor treatment ?克隆克隆PCR、RT-PCR方方法从法从cDNA文库、文库、EST克隆、组织和克隆、组织和细胞的总细胞的总RNA中中得到关键靶基因得到关键靶基因亚克隆亚克隆大肠杆菌表达系统酵母表达系统昆虫表达系统大规模表达、大规模表达、纯化、复性，纯化、复性，得到纯净重组得到纯净重组蛋白蛋白时间光吸收E412nm=13,600M-1cm-1检测方法的确检测方法的确定、优化及高定、优化及高通量筛选模型通量筛选模型的
6、建立的建立分子水平筛选模型建立流程模型设计模型设计体外生化检测通常通过体外生化检测方法进行筛选的靶点包括酶、受体、蛋白与蛋白的相互作用等细胞水平的检测主要用于信号传导通路相关的靶点（包括受体、离子通道）以及为发现抗生素设计的筛选模型通过显色反应、荧光、化学发光以及同位素检测技术测量生物反应的终点。体外生化检测体外生化检测显色反应显色反应(Photometry)显色反应方法检测显色反应方法检测MetAPMetAP活性活性显色反应方法检测显色反应方法检测MetAPMetAP活性活性荧光强度荧光强度(FluorescenceIntensity)7-amino-4-methylcoumarinrhod
7、amine110resorufinFluorogenicPeptideSubstrate荧光偏振荧光偏振(FluorescencePolarization)FPTheoreticalFPBehaviorofaSeriesofFluorescentDyesAsaFunctionofMW尺寸变化尺寸变化IMAPProtein-DNABindingFPHTSSer/ThKinaseCompetitiveFPAssay荧光共振能转移荧光共振能转移(FRET)荧光共振能转移是指供体受激发后不发射出光子而将激发的能量转移到受体的现象。这种方法可检测生理状态下相互作用分子间的距离。产生FRET需要满足三个条
8、件：供体和受体间距离接近（10100埃）；供体的发射光谱与受体的激发光谱必须有重叠；供体和受体之间迁移偶极子的方向必须平行。FluorescenceResonanceEnergyTransfer(FRET)FluorescenceFluorescenceDAEfficientenergytransfer:10100AbsorbanceWavelengthAbsorbanceWavelengthDonorAcceptor荧光共振能转移荧光共振能转移在大多数情况下，供体与受体标记的荧光染料是不同的，供体的荧光会因为受体的存在而发生淬灭。一般荧光素和四甲基罗丹明（tetramethylrhodami
9、ne）之间发生50%有效能量转移所需距离为55 埃，EDANS和DABCYL之间为33埃，EDANS和荧光素之间为46埃。FRET主要用于淬灭分析或与淬灭相关的分析。Fluorogenic(Quenched)SubstrateFRETExample of use of FRET in a protease assayMatayoshi et al., Science 247 954 (1990)时间分辨荧光共振能传递时间分辨荧光共振能传递（TimeResolvedFRET）LANCEAssayforKinaseLANCEAssayforTransferaseandNuclearreceptor
10、LANCEAssayforProteaseandHelicaseAlphaScreenAlphaScreenforPIP3AlphaScreenforcAMPBRET闪烁亲近检测法闪烁亲近检测法(ScintillationProximityAssay,SPA)FlashPlate-SPAwithoutBeadsBindReceptorOrTargettoPlateRadiolabeledTracerandSampleaddedOnlyboundTracerisMeasured常用的蛋白水解酶检测方法常用的蛋白水解酶检测方法常用的蛋白水解酶检测方法常用的蛋白水解酶检测方法常用的激酶检测方法常用的
11、激酶检测方法 常用的磷酸酯酶检测方法常用的磷酸酯酶检测方法以酶为靶点以酶为靶点以酶为靶点进行的高通量筛选的优化及标准化涉及以下几个步骤：确定反应条件（如缓冲液、pH、温度）天然或合成的底物的确定酶动力学信号窗口的评价对已知抑制剂的反应情况底物转变为产物后，分别使用显色反应、荧光或放射性化学的方法等。适用的靶点不仅包括蛋白酶、激酶和磷酸酯酶，也包括其它酶类，如DNA连接酶和解旋酶。细胞水平检测细胞水平检测荧光成像检测荧光成像检测(FLIPR)贴壁细胞或悬浮细胞中Fluo-3的荧光强度，间接反映钙离子的浓度。在FLIPR实验中，可以用96孔或384孔板对多个样品同时检测，测定荧光强度的过程仅需1秒
12、。可进行钙离子内流的动力学检测。FLIPRfunctionalscreeningassayLGTPGDP PLCinositol phosphatesCa2+Fluorescentdye+fluorescent signal报告基因报告基因报告基因受一个可诱导转录因子的调控，从而响应受体的活动，并指导报告蛋白的合成。对应不同的细胞株，可有多种报告基因和载体可供选择。常用的有萤火虫荧光素酶(luciferase)、分泌 型 碱 性 磷 酸 酯 酶 (secreted alakaline phosphatase, SEAP)、 氯 霉 素 乙 酰 转 移 酶(chloramiphenicol ac
13、etyltransferase, CAT)、-半乳糖苷酶(-galactosidase)、-内酰胺酶和绿色荧光蛋白(GFP)。ReporterGeneBaitProteinBindingDomainPreyProteinActivationDomainTwo hybrid proteins are generated with transcription factor domainsBoth fusions are expressed in a yeast cell that carries a reporter gene whose expression is under the contr
14、ol of binding sites for the DNA-binding domainTheTwo-HybridSystemReporterGeneBaitProteinBindingDomainPreyProteinActivationDomainTheTwo-HybridSystemInteraction of bait and prey proteins localizes the activation domain to the reporter gene, thus activating transcription. Since the reporter gene typica
15、lly codes for a survival factor, yeast colonies will grow only when an interaction occurs. QuantumdotsInvitrogen 公司的Qdot技术Quantum dots 是一种与蛋白质尺寸相当的半导体材料，具有独特的荧光特性。已成为筛选药物的有利工具。荧光持续时间时间长，适合时间分辨检测。颜色多样，在同一激发波下，不同尺寸的微利可发出多种激发光，加上其表面可以耦联多种生物分子，可同时标记多个靶点。安全：细胞毒性低，可用于活细胞或者体内研究。Qdot的结构HighContentScreeningH
16、ighContentScreeningCellomicsArrayScanKineticScan Molecular DevicesDiscovery-1Visualize and analyze cell populationsIdentify sub-cellular protein localizationPerform multi-parameter analysisLive cell assays to detect translocation of signaling proteins:primary screeninglead profilingPathway screening
17、 for functional effect, rather than specific mode of action (e.g.: in vitro binding, catalytic activity).Modulation of protein translocation is an alternative to inhibition of catalytic activity: protein translocation modulators.TranslocationAssayProteinTranslocationisEssentialforIntracellularSignal
18、ingThePKB/AktPathwayGreaterSelectivitywithTranslocationModulatorsActive Site inhibitors often lack specificity and selectivity unwanted side effects. Many signalling proteins with very different functions share similar active sites - e.g. Protein Kinase C family.ATPandSubstratebindingsitescPKCnPKCaP
19、KCOtherbindingsitesXXXXXXPKCcatalyticinhibitorsallactonATP-bindingsiteOtherbindingsitescouldbetargetsforspecific,selectiveinhibitors.GFPFusionProteinsforDetectingTranslocationsmolecule of interestGFPpromoterMake stable, transfected cell lines.Quantify intracellular translocations of target in high t
20、hroughput.MembranetoCytoplasmTranslocationExamplePathwayTherapeuticareaPLCd dPhosphoinositide ManyMARCKSPKCCancer,DiabetesMembraneReceptorsReceptorinternalizationManyTarget: PLC-PH domainHostcelltype: CHO-hIRStimulation: ATPTimescale: 5-20 secCytoplasmtoNucleusTranslocationExamplePathwayTherapeutica
21、reap65NFk kBTNFetc.InflammationERK1MAPKCancerp38StressInflammationJNKcJunCancerb b-cateninWntCancerNuclearreceptorsRXR,LXR,estrogenetc.ManyTFsTranscriptionManyTarget: Erk1Hostcelltype: HeLaStimulation: FCS / hEGFTimescale: 10 minVesicletoPlasmaMembraneTranslocationExamplePathwayTherapeuticareaGLUT4I
22、nsulinDiabetesReceptor&channelrecyclingEndosomalManyTarget: GLUT4Hostcelltype: CHO-hIRStimulation: InsulinTimescale: 20 minA human GLUT4 assay in Xcellsyz Ltd.conditionallyimmortalizedhumanfatandmusclecelllinesisunderdevelopment.CytoplasmtoMembraneTranslocationExamplePathwayTherapeuticareaPKC Phosph
23、oinositideCancerPKCb bPhosphoinositideDiabeticcomplicationsPKCe ePhosphoinositideCardiovascularAkt/PKBGrowthfactorCancer,DiabetesArnoPI3-KManyb b-ArrestinGPCRsManyTarget: Akt1 / PKBaHostcelltype: CHO-hIRStimulation: IGF-1 / insulinTimescale: 5 minAssay read on IN Cell Analyzer with the Membrane Spot
24、 Analysis Module (MSPO).要素二：化合物样品库制备要素二：化合物样品库制备结构多样性（Chemical diversity） 类药性（Drug-like)Lipinski规则规则MW 500ClogP 5H bond donors 5H bond acceptors 10Propertiesofan“Average”DrugUndesirableCompoundsUnstableReactiveMichael acceptorToxicLiquidGeneral metal chelatorPolyaromaticmetallocompound筛选样品来源筛选样品来源传统
25、化学合成、分离合成化合物分离的天然产物纯化合物和粗提物、有效部位组合化学合成从化合物数量和结构多样性上，充实供筛选的化合物库与其他机构的合作、交换或购买传统化学合成和分离传统化学合成和分离单个合成、分步纯化 一个化学工作者一年合成化合物的数量从不足一百个特点：数量相对较少，但各化合物相关数据全，质量较高对特定的靶点SAR明确，对一个全新靶点，这些知识有助于产生新的先导化合物组合化学组合化学通过各反应单体之间的不同组合方式，在短时间内生成大量的化合物（纯的单一化合物或单一化合物的混合物）供医药研究或其他用途。如图示：特点：化合物数量大，相对结构多样性易于设计、合成-100,000 compoun
26、ds (and more!) in a year with a few chemists and automationSAR的产生Drug-like？组合化学组合化学发掘天然产物资源发掘天然产物资源大自然是另外一个能提供具有结构多样性小分子有机化合物的主要来源。经典方法-分离纯化、结构鉴定、活性测试-费时、效率低，远远不能满足现代高通量筛选的需要。这在一定程度上影响了天然产物来源的样品在近年来的药物研究中受重视程度。从结构多样性的角度考虑，大自然可能给予我们的结构多样性大大高于组合化学，因而天然产物或天然来源的样品的重要性不容忽视。这也是现代天然产物化学研究的新的切入点。天然化合物库（天然化合
27、物库（NatureProductPool）尽管许多天然产物在一些特定生物模型上被筛选过，但至今没有多少化合物在所有现存的模型上被广谱筛选过的事实似乎给我们这样一种信息：随着新的药物筛选模型的不断涌现，一些已知的天然化合物可能会被发现具有全新的生物活性。天然产物对新药发现和开发的重要性天然产物对新药发现和开发的重要性天然产物，特别是植物中的天然产物作为药物用途的历史非常古老，为什么自然界能产生对人体疾病有效的物质？为什么20世纪后半叶对从天然产物寻找新药失去了兴趣？为什么最近制药企业又对来源于天然物的先导化合物产生了兴趣？为什么自然界能产生对人体疾病有效的为什么自然界能产生对人体疾病有效的物质？
28、物质？化学家和生物化学家对次级代谢产物（所有非蛋白天然产物）的产生提出了六种主要的假设，Haslam归纳如下：1）次级代谢产物是无特定生理功能的单纯排泄物；2）次级代谢产物曾经起过功能代谢作用，但目前其作用已失去；3）次级代谢产物是所有体内变化的产物，在生物体内没有任何真正的作用；4）次级代谢产物是进化过程中的一例，在新化合物产生之前，次级代谢物是为了保存进化所必需的物质而存在；5）次级代谢产物为初级代谢所不需要的酶提供发挥作用的场所，重要的是次级代谢过程，而不是次级代谢产物；6）次级代谢能产生防御物质和其他重要的生理活性物质，对生物体的生存具有重要作用。为什么为什么2020世纪后半叶对从天然
29、产物寻找世纪后半叶对从天然产物寻找新药失去了兴趣？新药失去了兴趣？20世纪70年代末兴起的组合化学的发展使得短期有效合成上万个化合物成为可能 ；随着具有自动化系统的高通量筛选技术的发展，每天可以筛选50000个以上的样品，为组合化学合成的样品提供一种快速筛选方法；天然生理活性物质分离的复杂化和大量生物材料获得不易。天然产物研究的复活天然产物研究的复活天然产物研究的成功天然产物研究的独特性新筛选方法的影响根据新药的研发过程设计有效的天然产物研根据新药的研发过程设计有效的天然产物研究方法究方法天然材料的获得和提取有效的筛选方法天然生理活性物质的分离快速有效的结构解析方法生物学的评价天然生理活性物质
30、的大量获得构效关系研究天然产物或其类似物作为药品实例天然产物或其类似物作为药品实例61% of 877 small molecule drugs introduced worldwide during the period 1981-2002 can be traced to, or were inspired by, natural products. 洛伐他汀洛伐他汀(Lovastatin)(HMG-CoA抑制剂）抑制剂）Compactin:R1=R2=HMevinolin: R1=CH3,R2=HSimvastin: R1=CH3,R2=CH3PravastatinFluvastatin
31、CerivastinAtorvastin环孢菌素环孢菌素A（CyclosporineA）真菌Trichoderma polysporum分离抑制器官移植排异反应的免疫抑制剂紫杉醇紫杉醇(1 1, Paclitaxel, Taxol)是从太平洋红豆杉Taxus brevifolia树皮中提取分离得到的天然二萜化合物。多 西 紫 杉 醇 (2 2, Docetaxel, Taxotere)是在紫杉醇的结构修饰和改造过程中通过半合成方法得到的。2001年全世界紫杉醇年销售额在20亿美元以上，多西紫杉醇年销售额达到10亿美元以上。这两种药物已经成为当前，也是历史上最为畅销的抗癌药物。 喜树碱及其衍生物
32、喜树碱及其衍生物Camptothecin R1=R2=R3=HTopotecan R1=H,R2=CH2N(CH3)2,R3=OHIrinotecan R1=CH2CH3,R2=H,R3=(A)9-Aminocamptothecin R1=R3=H,R2=NH29-Nitrocamptothecin R1=R3=H,R2=NO2(A)喜树碱及其衍生物是DNA局所异构酶 (DNA toposomerase 抑制剂。吗啡生物碱吗啡生物碱Morphine,R=HCodeine,R=CH3Buprenorphone,活性为Morphine2550倍，成瘾性低于吗啡。Pentazocine,活性仅为吗啡
33、的30，但成瘾性极低天然产物研究的未来利用组合化学合成“非天然的天然物”或“类天然产物库”多样性导向合成多样性导向合成(diversity-orientedsynthesis)Galanthamine 四环骨架化合物库的建立和分泌途径抑制剂及高尔基-质膜运输抑制剂Secramine A 的发现ShairMDandKirchhausenT.Naturechemicalbiology,2006,2:39-462527 compounds were synthesizedCompoundStorageSolidLong-term storageDMSO solutionLong-term stora
34、ge (10 year?)Working solutionsCompoundplatesMother PlatesDMSO solutions from vendorsDaughter PlatesDMSO solutions1 mg/mlAssay PlatesAqueous solutions25 g/mL compound2.5% DMSO20 L80Compounds352Compounds88CompoundsSamplemanagementtechnology化合物库是医药公司和研究机构最宝贵的资产。其数量和质量的重要性需要高可靠性的自动化储存和检索系统。专业的样品管理公司可提供整
35、套的样品管理产品，包括：自动化的储存系统大型系统可储存60,000,000样品。储存环境温度可达到-80 。自动化样品处理设备样品称量、溶解，微孔板间复制，封膜，Cherry picking。软件储存系统控制软件，样品管理系统软件。耗材微孔板，微试管，封膜，Barcode.Samplemanagementtechnology瑞士Tecan公司的样品自动化储存系统产品Click to view the videoREMP Large-size storeTM (LSS)要素三：自动化要素三：自动化自动化技术的应用，提高筛选效率，摆脱人为误差因素微孔板（微孔板（Microplate）微孔板（Mic
36、roplate）是许多方法和解决方案的最终决定因素。尽管近年来的芯片技术发展很快，但微孔板在生物医药研究中仍扮演着不可替代的角色。正是微孔板的应用使人们提出了将多个反应管以平行方式同时处理的概念，这些概念一定程度上大大促进了自动化筛选系统和工作站的快速发展。对于所有开发的仪器而言，微孔板是一个共同的标准，同时标准化的要求也增加了现代自动化系统的可靠性。其中，96孔板和384孔板都已经制定了相应的标准(Society of Biomolecular Screening task force Standards in Automation and instrumentation)。但是其他的高密度
37、板，如864、1536、3456，甚至9600孔板目前还没有统一的标准。这些标准或准标准板的使用已经大大地降低了筛选成本，同时增加了通量。 Microplates微孔板是筛选的载体，其制造技术也随着筛选技术的发展而发展，包括：微孔板的颜色和材料微孔板微孔的设计和密度微孔板材料的表面处理MicroplatesfromCorningMatrixofWells864963841536 WellRowColumnVolume9681230038416241001536324810Microplates微孔板的颜色和材料颜色类型应用透明 光吸收检测不透明黑色：荧光检测白色：化学发光检测底部透明细胞实验，
38、底部检测材料类型应用聚苯乙烯（PS）疏水性，透明度高，多用于筛选板聚丙烯 （PP）化学稳定性高，适合化合物储存UV透射材料光吸收率低，适合UV检测Microplates微孔板微孔的设计和密度微孔板微孔密度的增加可以显著提高单位时间内筛选的通量。节约成本。提高筛选质量。微孔密度96孔384孔1536孔3456孔微孔容积75-250 mL20-100 mL2-10 mL1mLMicroplates微孔板材料的表面处理类型应用与生物分子无亲和力Corning公司NBSTM微孔板：均相生化测试与生物分子高亲和力非均相测试，例如：ELISA, DELFIA为细胞组织培养特别处理Corning公司的Cel
39、llBind微孔板：提高细胞贴壁性多聚赖氨酸表面：超低细胞亲和力表面：降低细胞贴壁能力共价处理表面与DNA，碳链，巯基有特异的亲和力微孔板设备微孔板设备一般而言，一个自动化筛选系统的大多数组件总是围绕微孔板而工作的，它们均可称为微孔板设备。独立单元（Stand-alone）：指象洗板器、液体分配器（LiquidDispenser）和酶标仪等工作站（Workstation）：能执行多重功能（通常指围绕微孔板）的部分，如液体转移装置（LiquidHandling）可围绕微孔板执行多重功能History1980s,Zymark世 界 上 第 一 台 工 作 站 是 由 Zymark公 司 开 发 的
40、BenchmateTM系统，它集成了精密天平、单通道加液头、移液装置、振荡器和HPLC进样器等。通过一个机械臂可以将不同的容器从一个工作台移至另一个工作台，但这一系统主要是针对管形反应器设计而设计的，并不适用于今天的微孔板。第一台基于于微孔板设计的工作站是由BeckmanCoulter开发的Biomek1000，它整合了单通道和多通道的吸液、加液、洗涤和单通道检测（密度测定）等组件部分。Biomek2000：使用可变换工具后变得更加灵活，如不同的吸收器、分配器等。其特点是可以针对不同的需要设计不同的操作程序。BiomekFX：集成了更强大的功能，如多通道可同时、亦可执行不同的任务，双手臂操作则
41、更是增加了有效性和操作速度。Biomek2000AutomationWorkstation 自动化液体分配装置自动化液体分配装置Beckman Biomek FX96-channel pipetting head High-capacity for simultaneous liquid transferSpan-8 pipettor Flexible with individual movement and liquid sensing capability for hit picking and plate reformatting检测系统检测系统UV-visible Light Abso
42、rbanceFluorescenceFluorescence IntensityTime-resolved Fluorescence (TRF)Fluorescence Polarization (FP)LuminescenceRadioactivityMicroplateReadersSpectraMaxPlus384 UV absorbanceContinuous 190 - 1000 nm, Reads 96 wells, 5 sec; 384 wells,16 secSpectraMaxGeminiXS Luminescence, fluorescence and time-resol
43、ved fluorescenceContinuous 250-850 nmRead 96 wells, 27 sec; 384 wells, 2 min 30 secVICTOR2VMulti-labelReaderFilter-based instrumentFive technologies: Absorbance LuminescenceFluorescenceTime-resolved fluorescenceFluorescence polarizationMicroplatereader最新的微孔板检测器具备高速，高灵敏度，通用的特点。PerkinElmer公司的EnVision
44、检测器可以在36s内完成对一块1536孔板的荧光强度检测。整合了光吸收，荧光强度，荧光偏振，时间分辨荧光，化学发光，激光等多种检测手段。EnVision (PERKINELMER)Safire (TECAN)SpectraMax M5 (Molecular Devices)自动化系统自动化系统(Automated Robotic System)自动化系统是指集独立单元、工作站于一个特定的功能环境，由一种总系统软件控制，由一至二个机械臂完成微孔板在独立单元和工作站之间的转移工作。可重复编程的机械装置系统，能自动重复完成包括自动称量、液体转移、分离、仪器硬件的转移等。自动化系统的组成自动化系统的组
45、成机器人控制器机械手伺服轨道外围设备微孔板设备：液体转移装置，培养箱，洗板器、液体分配器和酶标仪等机器人类型机器人类型（关节机器人） Articulated arm robots（圆柱坐标机器人 ）Cylindrical coordinate robots（ 高架机器人） Overhead gantry robots关节机器人关节机器人（ArticulatedarmrobotsORCARobot）圆柱坐标机器人圆柱坐标机器人（ CylindricalcoordinaterobotsSEICORobot）（ 高架机器人）高架机器人）Overheadgantryrobots机械手机械手（Gripp
46、er ） 线形伺服轨道（线形伺服轨道（Linearservotrack）机器人通常被安装到线形伺服轨道上，使它可以移动到桌面的其他位置。如前所述，这一点极大增加了机器人的有效工作空间，并使它在无人力干预的情况下为更多的仪器服务。 典型的外围设备典型的外围设备（Typicalperipheraldevices）微孔板存放装置 （Microplate storage unit）条形码识别器 （Bar code scanner）液体转移（Liquid transfer）培养箱（ incubator）MicroplatestorageunitstackercarouselORCASystem Thank You!
