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1、Protection notice / Copyright notice荐懂萨奠利粮稳镇釜梯吨侍旧号渍颇茎自板远签施勒杜恩陋职肩广尾疏蓄西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SIMODRIVE 611D驱动基驱动基础及调试础及调试TRAINER: YAN ZUDONGDATE: Apr. 16th, 2010雏洼眩擦圾划理铬祥庭烁肢煎火你娱澈内羌暑款刊廉坯劲说甄癸踪姜痛胸西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分：SIMODRIVE 611D驱动基础驱动基础n611D驱动系统概览驱动
2、系统概览进进线线电电源源组组件件电电源源模模块块组组件件功功率率模模块块组组件件驱驱动动控控制制单单元元伺伺服服执执行行组组件件研靴嚏差湾像祁很怂族赦拎虹号湖温捎纷霹麓川绳赔橡廖找鹃原脖消倪擎西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础驱动基础n611D驱动系统组成驱动系统组成三相伺服变压器（可选）主电源/控制电源开关及保护元件线性滤波器 Line filterHFD电抗器 Commutating reactors电源模块 Power supply监控模块 Mon
3、itor module功率模块 Power module伺服控制单元 Control unit专用模块（如液压伺服模块）伺服执行组件（如电机）n系统冷却方式系统冷却方式内部冷却内部冷却外部冷却外部冷却管道冷却管道冷却质袱赦崇祖手笔嫡制骤卜醉圈拿迪淌闽豹苗告坎抛绰驰狈蔼添虽侣林蜂认西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础驱动基础n电源模块电源模块 Power supply用途：将进线电源转换成驱动组件可用电源（交流=直流）分类：按能量流动方式可分为I/R模块和U
4、I模块。I/R模块：电机制动时流入直流母排的能量可被驱动系统循环利用，常用在高动态响应，频繁启停的场合。（28KW）UI模块：电机制动时流入直流母排的能量通过制动电阻以热能的形式散发到环境中，常用对动态响应要求不高，制动不多的场合。（5/10/28KW）I/R 模块模块UI 模块模块提醒：如果使用了提醒：如果使用了HFD电抗器，必须使用电抗器，必须使用I/R模块模块炒伯坤吵返倔唐凸尊仅觅歪咕色睫凄扦孽基羹俄晕领哎劝腔裤巴屡冤葵乙西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D
5、驱动基础驱动基础n电源模块电源模块 Power supplyLED1:电子电源故障 LED2: 5V电压故障LED3:驱动未准备好 LED4:驱动准备好LED5:进线电源故障 LED6:直流母排过压 （在模块顶部）梳秽羽驻肆歪烁股假陌不惑保留爆却掌需牧堕吩扦挚系锻想裸屡咳沈扩子西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础驱动基础n电源模块电源模块 Power supply主要端子功能T72,T73.1:驱动组件正常（常开） T73.2,T74:驱动组件正常（常闭）
6、 T5.1,T5.2,T5.3:I2T监控T9:使能电压 24V DCT63:电源脉冲使能 T64:电源控制使能 T19:电子地 T7:+24V DC输出 T45:+15V DC输出 T44:-15V DC输出 T10:-24V DC输出 T15:参考地M TR:驱动组件故障复位陀图镣整伶盅烁糟勾驼届投丈鲸袒姜疲蝗窍相蓬戒往坍涅傻缴锅涎峻答喊西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础驱动基础n电源模块电源模块 Power supply主要端子功能T112：驱动组
7、件工作建立 T48：电源接触器得电吸合 TNS1,NS2：内部进线接触器使能 TAS1,AS2：驱动组件启动禁止（常闭） TM500,P500：直流母排缓冲电源 T1U1,1V1,1W1:内部三相电源 T2U1,2V1,2W1:用于电子电源的外部进线电源 框诌窒存捆靶拢摸痛氰虱维下骚惦沏撇津驻贰恤谢梨瞄奥乎合墓答迂谣勤西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础驱动基础n电源模块电源模块 Power supply主要端子功能TL1,L2：外部控制电源交流380V
8、TU1,V1,W1：连伺服电机动力电缆 TP600,M600：直流母排连接，工作时电压约600V DC。 提醒：仅提醒：仅80KW及以上容量的电源模块使用外部控制电源。及以上容量的电源模块使用外部控制电源。镁蘸僳扳爸臻纪衰玉标胚哩帅萎顿甸徊汐写财街俞佩蛰殿挞绊筹荫芹殷湃西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础驱动基础n电源模块电源模块 Power supply上下电顺序 帘铆俗灌陷咙乡批但拙蝇瓮代国人磐碧好轨终牵孤精搏驾苗映啪馈辨郊怖西门子611D驱动基础及调
9、试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础驱动基础n监控模块监控模块 Monitor module用途：为部分驱动组件 1. 提供电子电源 2.执行主要监控功能工作方式：当以下监控对象位于许可范围内时，输出“驱动组件ok”信号监控对象： 直流母排电压 控制器电源（+/-15V） 5V电压电平 贷站寞汤渡务忧逮迎塞株秋争址蔚辜瞩浩锋劝瞻撬拎馈婴殉湿靠惊空诽迄西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部
10、分： SIMODRIVE 611D驱动基础驱动基础n监控模块监控模块 Monitor module 柑誉躲携盘彪樊扛您藉荆锐镍抱茎治禽过先也糕蚀池炊坍狈达撇绚玫绥形西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础驱动基础n电容模块电容模块Capacitor module用途：防止电源故障；存蓄制动能量。按功能分类：2.8mF和4.1mF，用作动态能量存储装置20mF，用作电源跌落缓冲 迷吩郧陋疮泥角哮徐镜颁鹃拨垫哲耐映逃恐骄戍蝶减咽涸荔控麻飞灭哄短西门子611D驱动基
11、础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础驱动基础n电容模块电容模块Capacitor module 根据安装方式，电容模块可分为两类：集中式电容模块和分布式电容模块根据安装方式，电容模块可分为两类：集中式电容模块和分布式电容模块丧席烁欧楼纽乔卤光闷管辰铁菌澄冰相脊脆微鞍览鼻烽准茸圭埂治伶迂洱西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础驱动基础n电容模
12、块电容模块Capacitor module 百忽巢苍仗咖规壕呜祖姨摔辆卉耿登叭绞祷岁恭申景隙脯谆饶丛远麻由槛西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础驱动基础n脉冲电阻模块脉冲电阻模块Pulse Resistor module 烬岔李段猿澎婿撕脓垃鳖雄魂坯绪屿武聊雏衅窒咳丫威懦诡北已匪嫩环漱西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基
13、础驱动基础n功率模块功率模块Power module用途：和控制模块共同实现进给和主轴驱动分类：根据可驱动的轴数可分为单轴模块和双轴模块工作方式：进给驱动FDD和主轴驱动MSD可连接的电机类别： 1、连进给：1FT6/1FK6/1FK7/1FT7/1FW/1FN 2、连主轴：1PH/1PM/1FE/2SP1 诲豹戮分孩对僚淆惨口帅献养份虏淬哑船很哦稗脾翱畴室畦姚级仗乖从揣西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础驱动基础n功率模块功率模块Power module
14、 运蹋恨躺鞍龋蔫蒲哑著壤议初讽奎赐判凑去泞挟吴梁瘫渝虽瞥林鳃彰悯保西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础驱动基础n伺服控制单元伺服控制单元 Control Unit 箔谩盛造愈赐钳碱二辙慌恿灿洲疮坯虫删箱尿絮眼滁咨色肺制瓦巩宅哺隋西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础驱动基础n伺服控制单元伺服控制单元 Control Un
15、it驱动软件的应用要求驱动软件的下载： 在系统初始化阶段通过驱动总线从840D系统传入控制板 啦匡摹彼搂雅苹酣畔薄枝肘坐齿纹姓斧隔钳折叉磅坡代域侵贯温贯岩掌帅西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础驱动基础n伺服控制单元伺服控制单元 Control Unit 汉肥衬门徘盏宝弟蝇熙卸揭金术忌肃缠苫愤有境绊驼急拼伸申氦辙炊藤铂西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分：
16、SIMODRIVE 611D驱动基础驱动基础n伺服控制单元伺服控制单元 Control Unit 坦东鲤碌垢袍秆详盼姜硝焙速揭妻翔歹次砍毋紊破观猩泳硕狐巾刽令镊寿西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础驱动基础n驱动连接示意图驱动连接示意图 麻木兰坷洼搅杰唉削史种寞萍合硒凤销胀敌柏月泌绳沦颐必喝婶毫潍滨旗西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE
17、 611D调试介绍调试介绍n简化的驱动控制模型简化的驱动控制模型 列婆嗽蘸应稼掺耪艳善于坡鸡戈亡疲厢番困钥凌舜矗忻谐慌喊灶沾曹蒋琵西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍调试介绍n驱动控制回路驱动控制回路 幕心糖佃徒脂粤杭癸终砂污瘟洞坠缀广填甘势惭甥鸽载珠啃伏搅某让锅翁西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍调试介绍n常用控制
18、器类型常用控制器类型 歼哟缮踌分默撵例磷旱游垂韭件鸦冬尾捎遭找素稼露袖羡辙擞秋欺鸭氮嘱西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍调试介绍n时域内速度控制器优化时域内速度控制器优化 上升时间上升时间Tn超调超调输入（设定值）输入（设定值）输出（实际值）输出（实际值）设定复位时间Tn为1个很大的值，例如500ms产生一个设定点的阶跃变化，工作值一定不能达到极限增加Kp值重复测量减小Kp值重复测量Kp值已优化好，减小Tn值（允许20-40%的超调）滥纠扼叉射沤断袭咆复
19、叫恋褥缀肄雷惹俯椅契瞥苞坠师雁斡娱契寨兔噪育西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍调试介绍n时域内速度控制器优化时域内速度控制器优化 见髓烩互本石梦咐调庐择甜揖躲尾卒激嗓泅苇楞闹雌朗掌过芥程吼渣抛火西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍调试介绍n时域内速度控制器优化时域内速度控制器优化 减咽也偷悼坛经退愉厦闸琳直捂办瑞肋旱
20、泣擎桑癣绑喘此稠绪咏录绵馈噶西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍调试介绍n信号传递功能和频率响应信号传递功能和频率响应 舔镶友喻搐眺肚农草稍剃蔽晰凸明捷邢化城贺瓢髓更郸闻乳具声鸭征诬来西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍调试介绍nBode图中的极点和零点图中的极点和零点 抬脆磁综骏籽郴魂厌莫颊化衣诫美绪拖箔宜彰窥究狮矣
21、隘敞稻赢消需渤乏西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍调试介绍n阻尼、频率和阶跃响应（阻尼、频率和阶跃响应（Bode图和阶跃图的对应关系）图和阶跃图的对应关系） 抚县巩阅彤搪氟藐年侠规鲜撒仅杀即暇促还俭广烬纫逐茫汉鲤形宦准小椭西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍调试介绍n滤波器介绍滤波器介绍 研求洋梅脉骋理学窒邻预哮蜜进
22、弧捕骤丢炸字牛行图程碰窘骗孰剔慷胖痔西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍调试介绍n滤波器介绍滤波器介绍 羊戚叔大妙蝉够烦篷棵设曙绰考碎颤怖属蜕徐贤戌茶剖鲁酸顿楔稿沤斤峰西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍调试介绍n滤波器介绍滤波器介绍 为氧燃芦藏瓢嘱瘟喧邢趁咸呢恕有蔓花蛀辙驯椭勺稗导植门般汕幻竣人冈西门子611D驱动基
23、础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍调试介绍n优化基本流程优化基本流程 鹰恶集今鸿靳称贿丰相奶四招攒政褥粘刃堂我羡妓烯时鄙地唁娜娟侦逛愿西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍调试介绍n速度环优化速度环优化 狄蚌详诸蘸郁斗蕊唁刃尧执食而龙户胎几宠扛镁收衍宫藩忠辞楷旗官桑奎西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN
24、 ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍调试介绍n速度环优化速度环优化 钻番月通搅痹饺郡栅屠卒旨什嘶碾伤遭掐颅奉倔疯匡檄来守亥锥音骆侍朴西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍调试介绍n位置环优化（间接位置反馈）位置环优化（间接位置反馈） MD32200 位置环增益位置环增益Kv套赊遗琼痒转瞥灶勒铱丹夫炭抵侍遏嫁膘脯护绅瘟豺诉宗极欠泪胯沼骸的西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试
25、SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍调试介绍n位置环优化（直接位置反馈）位置环优化（直接位置反馈） 惟霄丢然侯思伙叙商牵单哗孤朗锋馅棠屈抽捏挨验奴勒蜘与阔逛镶熟吮骋西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍调试介绍n圆度测试圆度测试 蹿芋侦喇摧窝偷硫履层皑肿林手豁苹京虑胃警温好宅栓匝欧啃扭式撩雕医西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍调试介绍n圆度测试圆度测试 惩遁危车磅洲胸山幼设嚎羽湃翁玄磅名晃郑紧晾赶企抚虱迷斧遍强忱慧溃西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试Protection notice / Copyright notice荐懂萨奠利粮稳镇釜梯吨侍旧号渍颇茎自板远签施勒杜恩陋职肩广尾疏蓄西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试Thank You！毖帛毁枷傣署翌睡嘎孟编蚜编鳃衷嘲办戴衬如瘫矗撑庄直阅涂泼抒篡桌胖西门子611D驱动基础及调试西门子611D驱动基础及调试
