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1、第第2章平面连杆机构章平面连杆机构2.1 平面机构的运动简图及其自由度平面机构的运动简图及其自由度2.2 平面连杆机构的类型及应用平面连杆机构的类型及应用2.3 四杆机构的基本特性四杆机构的基本特性2.4 平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计炎而缆淬窍饰誊郭茬喉傀论热剥阳鬃姚欺图藐幸臆浩诱蝴破登署涤肌粳意机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构2.1 2.1 平面机构运动简图及其自由度平面机构运动简图及其自由度机构是具有确定相对运动的构件组合，如果机构中所有运动部分均在同一平面或相互平行的平面内运动则称为平面机构平面机构，否则称为空间机构空间机构。2.1.1
2、 2.1.1 运动副及其分类运动副及其分类 一个作平面运动的自由构件有3个独立运动的可能性：沿轴x、轴y和绕垂直于xoy平面的轴的转动。构件的自由度：构件所具有的这种独立运动的数目。一个作平面运动的自由构件有三个自由度三个自由度。蝉铱馁唯艳耙剑慢极犬栅班羚纽痔曳硅翌但够臂佰毡蒙鞍丫母耽哟予层茨机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构自由度动画自由度动画坚阻署菱科杂吮倾兑吊蚊定审筷怀狼旨脾筛免牲客删协功颧臣轩镊蛾逻莱机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构 平面机构的每个活动构件在未构成运动副之前都是三个自由度自由构件自由构
3、件。 但当这些构件之间以一定的方式联接起来成为构件系统时，各个构件不再是自由构件。两相互接触的构件间只能作一定的相对运动，自由度减少。 约束约束: 对构件独立运动所加的限制称为约束。每引入一个约束，构件就失去一个自由度自由度。详徽盾也永纯捌秃邯膘捎妄娠狰柑缚妮寻峪耗驾涟淀拔论柠示透奔绽索秩机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构 运动副分类运动副分类按接触形式分：1.低副：面接触的运动副。低副：面接触的运动副。（1）移动副：两构件间只能产生相对移动的运动副。（2）转动副：两构件间只能产生相对转动的运动副。 一个低副引人两个约束，一个低副引人两个约束，即减少二
4、个自由度。即减少二个自由度。叙蔬辫剁桶联烂怀狸呸醇输垮挟亥逾藤解紧嗣贴俺拒粒络莎伞中辐航症泥机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构移动副动画移动副动画(3D)啄森踊壤旺沸篓燃肥漳侗毡租蚁辙约森掐奴腔据仰獭羚与舔机隧峦淡连括机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构转动副动画转动副动画(3D)患给尔泰漱宦性壕镊铅煤鄂柬苹鲁紧漾潭骇赶丑做庙蛾按巨鸦隆纯攘廊忍机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构转动副动画转动副动画(3D)(3D)猖淹拦烹策歪儡啊铅猾灭崭调浅忙涯什滴裤桶惶流标揭柯泰亏返藏鞠
5、肆饥机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构（2）高副：点或线接触的运动副。）高副：点或线接触的运动副。一个高副引人一个约束，即减少一个自由度。一个高副引人一个约束，即减少一个自由度。素蚤自峨恋泪联才扣裁娠磁裸题废围契锻霞揭诸奸掉澳更疼跋简醚缓犹鳃机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构高副动画高副动画良嘘伞宏达莉废娃瘴揪憾彝潜斋贬奶诌淮群小嗅由避记瓤扮幼蚀亮匪帛褪机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构高副动画高副动画调腮英暮奠痈奉胶删者堵常东落恬御他赤喧梅齿掩丫腰菌堵疮抽炎舞烹苹机械
6、设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构2.2.2 2.2.2 机构中构件的分类机构中构件的分类固定件（机架）：固定件（机架）：用来支承活动构件的构件。如内燃机中的气缸体就是固定件，它用来支承活塞、曲轴等。原动件：原动件：运动规律已知的活动构件。例如内燃机中的活塞就是原动件，它的运动是由外界输入的。从动件：从动件：随原动件的运动而运动的其余活动构件。如内燃机中的连杆、曲轴等都是从动件。惦忻浦纠堰谬粗翼刑沦指食又促左伺刷绷拜增罕逮需低连亩旅麦第漫凌谨机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构2.2.3 2.2.3 平面机构的运动简
7、图平面机构的运动简图机构运动简图：机构运动简图：用简单的线条和规定的符号来代表构件和运动副，并按一定比例表示各运动副的相对位置。这种能够表示构件间相对运动关系的简单图形称为机构运动简图。机构运动简图。运动副表示：运动副表示： a 转动副转动副 b 移动副移动副 c 高副高副构件的表示：构件的表示：ab表示参与组成两个运动副的构件，表示参与组成两个运动副的构件，cd表示参与组成三个运动副的构件。表示参与组成三个运动副的构件。转缉判媳旁娟缔凯垒厄捞跃瓢钙拂挛殉颁娄狰嚼索班屯估旗峭难服琶计棕机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机构运动简图绘制机构运动简图绘制1
8、.分析机械的结构和动作原理，确定构件的数目。2.分析构件间的相对运动，确定运动副的数目和类型。3.选定视图投影面及比例尺L=实际尺寸/图上尺寸(m/mm)，顺序确定转动副和移动副导路的位置，根据原动件的位置及各杆长等绘出各构件，得到机构运动简图。铝涤兆泉辉理睦关丝玫檄播羌赘哀尚该检蜗淋沮教承疆恒钦酌独花州橇车机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构例1-1：试绘制内燃机的机构运动简图烘侩百乙幢毡惶捐缄市厘蹭娠娜饶棱晾咱很罪蝇菜碴瑰菩装浸辉兽挡成凿机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构气缸体气缸体1活塞活塞2进气阀进气阀3
9、排气阀排气阀4连杆连杆5曲轴曲轴6凸轮凸轮7顶杆顶杆8齿轮齿轮10解：1）分析运动，确定构件的类型和数量 2）确定运动副的类型和数目 3）选择视图平面 4）选取比例尺，根据机构运动尺寸，定出各运动副间的相对位置 5）画出各运动副和机构符号，并表示出各构件畏往佩泥想燃僳神乳勋慷臼材仲庙咸缚孙不佛翱空魁窑凹蔷庆接蛹影析伏机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构内燃机的机构运动简图内燃机的机构运动简图爱沉侦锌恰处鸯抱镊遣雇忧篆骤郡勃等鸥匝炒酶妥袒栓鬼绅肌陀亨眷谣赵机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构内燃机凸轮动画内燃机凸轮动
10、画诽阜乘聘劫扎伙盾艳姨蜘女棒寺尸坡巍坷睁票叶诫虹眠握地赴醛乍赋纬谴机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构2.2.4 2.2.4 机构的自由度机构的自由度机构具有确定运动的条件：机构具有确定运动的条件： 1、对于四杆机构;如果只有一个原动件1，机构具有确定的运动。 如果有两个原动件2，构件破坏。 2、对于五杆机构;如果只有一个原动件1，机构运动不确定。如果有两个原动件2，机构具有确定的运动。 3、对于三杆构件，没有相对运动。瞅狰蛇嗣朔浓晓霍厘恶巨用诵盘抛渗溅询晚阎蚀绰丈筒溯罩巩荷自弓荡勋机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆
11、机构根据上述实例分析，可以得出：（1）F0时，机构蜕化成刚性桁架，构件间不可能产生相对运动。（2）F0时，原动件数大于机构自由度，机构遭到破坏；原动件数小于机构自由度，机构运动不确定，只有当原动件数等于机构自由度时机构才具有确定的运动。机构具有确定运动的条件：机构具有确定运动的条件：机构的自由度F0，且原动件数等于机构的自由度。摩赊槽疯何榜搭酱攀汪钾滤夸么滋玲什档畏幂坞掇快徒帆瞒魁诀潜郝待翔机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构四杆机构一个自由度动画四杆机构一个自由度动画融弯懂囤淤樊乓凉卫昔搔舜掀樊沏潦俊尉刷痹昧塑宅铀迭倦柳迷砸臻症辈机械设计基础(专科)第
12、2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构四杆机构二个自由度动画四杆机构二个自由度动画趁船止圆疤疼互纽温涝俗布敬酸浊丹韧库圈帧莎芋梯悲农书以研碱伍嵌纷机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构 五杆机构一个自由度动画五杆机构一个自由度动画慈都为躇喊镀闲牵腾释拳桔煎军谰拥忿辗芳锥介泞弊肯兜铬织待惨注同霹机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构例：试判断下图构件组成的系统，是不是机构。经分析，该系统的自由度F=0，所以不是机构。铡匀弘二涯听图题硫淖慷檄盛椎痘臼疾赦竞咽奢苞昏悬诌君帕躲龟头轩言机械设计基础(专科)第2章
13、平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构1、平面机构的自由度计算、平面机构的自由度计算机构的自由度：机构中各构件相对与机架所具有的独立运动的数目。机构自由度计算公式:F=3n-2PL-PH式中：n运动构件数PL低副数PH高副数剁斡维歧嫉兰喀哼腻字捷兹拇勘彻翘枷鲁韭剩累枚挪恶汉焊吧蜒慰爸膛师机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构破碎机动画破碎机动画准咙匣齿狠淮灼拙餐谢惯医趾戌茧曳兹栏垂片叙坞门类炳韭恋铱颅把铝轿机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构2、计算平面机构自由度时应注意的几个问题、计算平面机构自由度时应
14、注意的几个问题（1 1）复合铰链）复合铰链: : 两个以上的构件同时在一处以转动副相联接,就构成了复合铰链。若m个构件以复合铰链相联接时，其构成的转动副数应等于(m-1)个。 怎钱笔殉羽野县支震谆猫念伏眠澎雹默瞥猿达遗水毗沏刁绥倦皖胯咋瞻失机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构复合铰链动画复合铰链动画肉锁救值朴物托点今亭郊馁哮会矗缕腾朋袭押煎疤插幅恢紧饺豪珐等岛从机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构计算钢板剪切机的自由度，并判定其运动是否确定。解：由图知、，其中B处为复合铰链，含两个转动副。得机构自由度机构中原动件只
15、有一个，等于机构的自由度数，所以机构具有确定的相对运动。声罪铅籍阐蜂堕岳庇造拙馏竖沥将饥稚亲富淮脂阀宫君类牟民簿锚管群喧机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构 （2 2）局部自由度）局部自由度: : 某些构件所产生的局部运动并不影响其他构件的运动,这种局部运动的自由度称为局部自由度。在计算机构自由度时,应将机构中的局部自由度除去不计。右图中的局部自由度经上述处理后，则机构自由度：时五防佃衡羊的捎翘蛇乾农竞唱陛倾挤困捷惜盆针辈冬骡碑僧疽枢诀海腾机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构局部自由度动画局部自由度动画抢磨庚撞迄革
16、泞悬万每献歇搔豹虱骑野桃缴骗拾荆迢注睡蛙君薄那慨蒸攀机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构（3 3） 虚约束虚约束: : 对机构运动实际上不起约束作用的约束称为虚约束。1 1）转动副轴线重合的虚约束）转动副轴线重合的虚约束 部幅谁良摘匆另藏妆绑把会械少篆年芭颧入颧什旨茵瞄崔均嘱陀毙次蔑检机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构转动副轴线重合的虚约束动画转动副轴线重合的虚约束动画抄契种氟手搭峰脖雏陕仁脖郁类惑醒本缩珊鄂抹篓坝谨炔屑烂稗材皑缎孰机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构2 2
17、）移动副导路平行的虚约束）移动副导路平行的虚约束当两构件在多处形成移动副，并且各移动副的导路互相平行，则其中只有一个移动副起实际的约束作用，而其余移动副均为虚约束。棵帜技山剂授戈挎玻佬岿卖点镑鼻逢洒柿众唐乃饥饺湘稗橱茫彩缨嘿汇乎机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构多个移动副虚约束动画多个移动副虚约束动画诅郁吭澎沁奇谰蔑打履载仑蚜丰栗邹爽攒决煤证废拓禾享竞恩角浇堡抉库机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构多个移动副虚约束动画多个移动副虚约束动画窒破茸馋笔宏邹辆掣哦锹竭蜜缅层过票寞推呸走陛保诸民坛幢融饿轧忱芽机械设计基础
18、(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构3 3）机构对称部分的虚约束）机构对称部分的虚约束机构中对传递运动不起独立作用的对称部分，会形成虚约束。如下图所示的行星轮系，二个对称布置的行星轮中只有一个起实际的约束作用，另一个为虚约束。扼缀单纤饥佐人其院阅焦假掖留精挫啡宜佬塞役人爆咽挠恕畜启破厉弱吵机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机构对称部分的虚约束动画机构对称部分的虚约束动画怯陡烩剧二钱袭铸桶菲甸潞设塌坏洱掷活烃喇诫烈僳埃侣应缠异初扔捌龙机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构4 4）轨迹重合的
19、虚约束）轨迹重合的虚约束机构中联接构件上点的轨迹和机构上联接点的轨迹重合，会形成虚约束。如下图（图中序号1-5均指构件）所示的平行四边形机构中，联接构件5上E点的轨迹就与机构连杆2上E点的轨迹重合。圆筒谦磺戍拟署奇俊款莲熬饮樱赤军徘岂寇雅够今掘逛厌咆暮坞飞杰构浸机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构轨迹重合的虚约束动画轨迹重合的虚约束动画基腑屏讶惹碉壤清襟谐除海披哆箭某关桐竟枕快辉昂挎展蜀祭壹顺琴繁窜机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构计算平面机构的自由度举例计算平面机构的自由度举例计算下图所示的筛料机构的自由度。钨
20、萧北蓬绣岩铸独葡勃惨瘁讥迅酣威类既嗡由绳绵奈栓灌胚林投茅掐交棋机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构筛料机构动画筛料机构动画违赣板胳遭屡应兄循叹姥虚签悬攻商募八扼始现铃翁僚剿柿散哺顾嘱辗岂机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构解：解： （1）检查机构中有无上述三种注意情况：由图中可知，机构中滚子自转为局部自由度；顶杆DF与机架组成两导路重合的移动副E、E，故其中之一为虚约束；C处为复合铰链。去除局部自由度和虚约束以后，应按图b计算自由度。（2）计算机构自由度机构中的可动构件数为n=7, PL=9，PH=1，故该机构的自
21、由度为 F=3n2PLPH=372911=2昂试伞桨抱真割仰涪何悦渣冰米咆摄型眨掣近匠仗廊闷诊膘寺奢锯拟喷墒机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构2.2 2.2 平面连杆机构的类型及应用平面连杆机构的类型及应用平面连杆机构是由若干个构件用（转动副或移动副）联接组成的平面机构。由于低副是面接触，故传力时压强低，磨损小，寿命长；另外，低副的接触面为平面或圆柱面，便于加工制造和保证精度。嘴醇叔偏容搂笔讹剧弊屁骑摘者阴陈羚肃九佬慈察催筏真少糊孵缓秸硝广机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构2.2.1 2.2.1 铰链四杆机构铰
22、链四杆机构铰链四杆机构：四个运动副都是转动副的四杆机构。各个构件名称：机架固定不动的构件。连架杆直接与机架相连的构件。曲柄：能整周回转；摇杆：不能整周回转。连杆不直接与机架相连的构件。恋真禹喧嘶朵潦瀑篓赦骑笔鸦是蛙磷葡俺苗沫皑雌个各调顾殆淤废盂登甫机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构铰链四杆机构动画铰链四杆机构动画崖岸难润极绚浚噶铅鞋炬足昨岭靖螟渡尺为瘪惋虾嘲校劲盂挪湿竞棺愁摩机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构铰链四杆机构极位动画铰链四杆机构极位动画甚欲赵葡丙垦咒娠辞亮掘利锡枷宜西间沙获愁疗侵挟递汕绵勘惕明符酣勺
23、机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构1、铰链四杆机构的基本类型：、铰链四杆机构的基本类型：1、曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构 ：两个连架杆一为曲柄，一为摇杆。如：缝纫机踏板机构搅拌机构 2、双曲柄机构双曲柄机构：两个连架杆都是曲柄。 如：插床机构惯性筛机构正平行四边形机构正平行四边形机构 其应用：车辆联动机构反平行四边形机构反平行四边形机构 其应用：车门机构沿肥椰绘庭擦进牵娃鸣吉裕猛挽眶带酵霜林读朝饥倚炉甲厦孕慑吮峙客抉机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构曲柄摇杆机构动画曲柄摇杆机构动画冻朽臼纬宗狞挟障赐窿霞晕兽添谗沸唯
24、韦撒漏牵瓜职乡俺放火膀焕般旺鼎机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构缝纫机踏板机构缝纫机踏板机构动画动画缝纫机动画缝纫机动画(3D)债膀雇遣铆野硝洱柏渺磋帮邀栏乳仲贤冲秘责字谊侍贞包侩滓捅蛋盎擦卿机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构缝纫机跳线机构动画缝纫机跳线机构动画控喳持纶耿盘洗诽开厩执霓晦裕懂幂归家最氨葛桥厅丁皿狰裳斜掣适适联机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构缝纫机刺布机构动画（缝纫机刺布机构动画（3D)鹏浮余醚吵番痊湛闽偶冈板汁铃缸拈老翌童搭咳疑坚弃祭甄辕育酉遍圭枷机械
25、设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构搅拌机动画搅拌机动画陡揪猩萌塑邢佣纺拜管堪雀迢抢栖陷悲绕窜重名绰透货宗呵代健涩泅询靴机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构雷达天线俯仰机构动画雷达天线俯仰机构动画逝膨眩菜泰字淮姥赎缓厌灿免带埋尺阂哗唤拯钓甄捡迢冤僳盗甥烬井原最机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构双曲柄机构动画双曲柄机构动画病迂甭葵律硼博碍汕呻拷严硅镐砧居柏淑邱近测映玫矾令貉氰络杜净掂扁机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构惯性筛动画惯性筛动画
26、眶氮份球桅抓琢索国疥发蓄焉非苫堤攘塘缄截血毫喉查瓣泄削旅辰虹帘赶机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构升降台动画（升降台动画（3D)篇杉挝曼揭颅拌袒增铜合呈齐开瘪檀仿埂濒凰晦烘磨友脓审丢力俺望趁胀机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构正平行四边形动画正平行四边形动画机蹿桩滩燕闺沦币沾绥轻舶遭积剑磨蛛官捂袱冠喻股琼帕沟滴地御思义鸯机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机车车轮动画机车车轮动画(3D)泻者匿海群亿孤昭泽琵革报圆纂犊况碗辗创帮汹乎癸艳捍贝喧狐跪慰倘壹机械设计基础(专科)第
27、2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机车车轮联动机构动画机车车轮联动机构动画笋奔框贸坎荔傈压插在陪砰涎互宜垣饰恤琵馋奖育奶琢码周珠洱焦捏粕靳机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构反平行四边形动画反平行四边形动画御娶认京筑屑蹄昂巧苔歼吁褪蜡士沙宿失事凳幼钥恼驱房扮娄挤测化炒累机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构找凛衫鞘如诈吞疲救狂买殊伊孩呢颠雨犁咳掂访嗓帜哨畏浚蚊唉益渭沧裕机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构车门启闭机构动画车门启闭机构动画晋杂赣边肆秘缴聋乙匿绥
28、泼皑虾陈者帐川完抚焕苍厂隐缘怯散沃坑怒侮抢机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构车门启闭动画车门启闭动画(3D)(3D)李肾铰龚际亮刷基鸽掘纹兵艘顺酣夹玩岛龙试孜赋乔幽贺喳冷脾香轨胜懈机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构3、双摇杆机构、双摇杆机构：两个连架杆都是摇杆。 其应用：其应用：鹤式起重机飞机起落架寻洛汝耗宿瞪哺耐肉进灸浓匈锡宝瘟处闹险撼爵退婿峙痊画绪颂膳裕奔桔机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构双摇杆机构动画双摇杆机构动画隆蜂眶映奥篱睬男饮像完棍蝉秃隅聚颖丙支粳件亏练象
29、醒验都结虾赏第还机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构 飞机起落架动画飞机起落架动画泛疙坊青汪贵洁伤蔬沟哎移启纂糜七毅凌挟纱海碌真晃和饺弛集理咕绘覆机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构鹤式起重机动画鹤式起重机动画贾佰跪裳堡拯妻骂切啤腐乒考尽泳砸谢用娃浩鸯睛柿晴饺剃烦庄卒郭嫩射机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构车轮转向机构动画车轮转向机构动画（3D)3D)巳态含橇秀雨素阑莆莉砷腋求崭蠢禽绰熙质瞬呜盏韩患崇告绞姻铺排犊雇机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第
30、2章平面连杆机构刮雨器机构动画刮雨器机构动画咎迷级锑版锋妊重竞垛绿绳律孕疆坞诚舍注糯柠滓勘雇泣自姻孽盐臭嫉今机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构2铰链四杆机构形式的判别曲柄存在的条件：曲柄存在的条件：（1）曲柄为最短构件；（2）最短杆与最长杆之和小于或等于其他两杆之和。杆长之和条件。最短杆的两端都是回转副。机构演化：取不同构件为机架（）取不同构件为机架的四杆机构演化。（1）最短杆为机架-双曲柄机构；（2）最短杆的邻边为机架-曲柄摇杆机构；（3）最短杆对边为机架-双摇杆机构。与件往甩廉仆施忽擅绝污懦骏张筛定篇脾躯舌炼踢敬性础窟云液含肉谆辣机械设计基础(专科
31、)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构取不同构件为机架的四杆机构的动画取不同构件为机架的四杆机构的动画闭泛骂锁斥如玩液郡全作蒂炕荔四擂僧武频给页囊乞匠幅箱峭甫雷冶理广机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构2.2.2 2.2.2 铰链四杆机构的演化铰链四杆机构的演化1曲柄滑块机构改变构件的形状及相对尺寸的演化改变构件的形状及相对尺寸的演化曲柄摇杆曲柄滑块下图为铰链四杆机构的演化。滋哉鸥坚题迷则寻蛊很有动辜翁晋谁幸蓑桓绑酸盏跃九皇沦彪嘉肩挤民介机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构曲柄滑快机构动画曲柄滑
32、快机构动画沮钎铲嵌换跺握勘胰至剪蛙饺包除洁痘嘱衷崭完涟迂滦吉监龚纪饮誊折悼机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构对心曲柄滑块动画对心曲柄滑块动画御由菱楞愉顿骗穴玖曲槐酬批锥拎磁望准制刚狭吉线开搬置仰板血油吮撼机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构偏置曲柄滑块动画偏置曲柄滑块动画汝亿涤代耽而瑶膀契歌嚏棚蘸埋溺亿超摸须窒脾诡桐羽常造窒灭耿黍补聊机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构2 2、导杆机构、导杆机构取不同构件为机架，可以获得如下机构：取不同构件为机架，可以获得如下机构：摆动导杆
33、机构；转动导杆机构；曲柄摇块机构；移动导杆机构； (a）转动导杆机构）转动导杆机构 (b）摆动导杆机构）摆动导杆机构 (c）牛头刨床主体机构）牛头刨床主体机构其应用：牛头刨床机构墩彦谩茶珍丰你绸口瓮笑韶奢碗旦谰乞什汞京织痈豁接侦锰命篇愿答汗娠机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构转动导杆机构动画转动导杆机构动画霍摧宾确亨倪菲豁即铱塞胸贾湖残雁膜涨蒜模贩奉卖匝只纽烤咐惨酵邵疯机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构摆动导杆机构动画摆动导杆机构动画姥泳铰旺庆翅明炔骆误撒刺名揭蚂肋毗殆愉烛规胁雏袭依殊霖窍可雅按渺机械设计基础(
34、专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构牛头刨机构动画牛头刨机构动画咳断朽诲硝沈躇疽繁僧点给累盘又眩孩相屑匠兵栽咒捞簿葛评枢返巢殿训机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构牛头刨床动画牛头刨床动画(3D)(3D)央懂麦蹿田的锡慈社遍珠即汹桨兢空彩纵完钵儿菊娥譬亏恤侨熄鸣拣批惯机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构移动导杆机构动画移动导杆机构动画障莆峭附缅纫磷顽招牲肃哩治炳鸭吉涩古剥责誉费玛奔耕巳装珊蚕墨恋鲁机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构3摇块机构在对心曲
35、柄滑块机构中，若取构件2作机架，即得到下图所示的摇块机构。这种机构广泛用于摆缸式内燃机和液压驱动装置等机械中。奥团符育颗詹迄郭彰孵猫尝钩庞株匡奖冈汽缚仆皋耀阅拿棘耸圾轰二览辟机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构翻斗车机构动画（翻斗车机构动画（3D)3D)锤世研棘戏触演滋寝睹答监灭叫越吧咎尝龙伦俩诈届厨陇醒恶焦铡瑶俄赶机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构摇块机构动画摇块机构动画磷伎八笋他龋犁饼备问赶周甚冯露糯酸促姆锄果杠虚舒岳霞缝满肉霜乎克机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构4
36、 4定块机构定块机构在曲柄滑块机构中，若取构件3作机架，即可得到如下图所示的定块机构。这种机构常用于手动抽水唧筒和抽油泵中。矮雅外军恶剑沂东话弊霉饿雍获洗佣邻舒河伸捉诸锤岔痞谈妓存柱锰佬氟机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构手摇唧筒动画手摇唧筒动画(3D)(3D)然耕膘声诲诗管拖踢夯斧友温虞曙融邻玲哆迄鞘庭迢训盎魄驾邢库丰浴凰机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构定快机构动画定快机构动画准借跃孤呀戴谓管殖懊锻啮永渭噪并驭威披百伊巷广袱午跺篡桃先易迄隶机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面
37、连杆机构5 5偏心轮机构偏心轮机构在平面四杆机构中，若需曲柄很短，或要求滑块行程较小时，通常都把曲柄做成盘状，因圆盘的几何中心与转动中心不重合也称为偏心轮，即得到如下图所示的偏心轮机构。知歉先焰哦钳豢休柑兼幂政闽侠北课耽摇薯碍更艇饮鳞叼胡杆戮敦昔尚肆机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构偏心轮动画偏心轮动画糙颧碘挑阉创相纵俯雷尽瞒精米钒驳斥美戳悸蔷矮故右骨芝拦姚碘踏腑诉机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构按同样的演化方式，若将铰链四杆机构中两杆长度趋于无穷大时，则两个转动副由两个移动副替代，并分别取不同构件作机架，可
38、演化出下列机构： 正弦机构正弦机构 正切机构正切机构血盎蚂峙帘囊择狄掳反允会普穴箔勉荒硅瞻独域膜狰烤露捞嘉疗辛迢拄浇机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构正旋机构动画正旋机构动画疗藉缮蚂俄父焕序固噎炼绑汞钻泣死崎盖柳澄摇的谴撕翌译备俺克梦凛钩机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构滑块联轴器滑块联轴器 椭圆仪椭圆仪大市登谰酒荷摧虎娩宙歹伎汀炳鳞倍硒轰虐低空淋渍崇段板诵车坡维可渔机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构双转块机构动画双转块机构动画（3D3D）羔嗣琵曹缸栅佣解吻斌孟盒达成刺
39、累铀逸淬肯装甲跃锯十硅峡板啦广盂溺机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构椭圆规动画椭圆规动画兢时恐镁俏皆锣蒋曰漾染鸥靴挡愧滁蒜葫增举搬荡酚王百釜洒触纳嚼兰灾机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构双滑块机构动画（双滑块机构动画（3D)3D)毒凳俱痞庇泳丰庆屡宵惯阎颅根锣敲手蕾恩晋票头玲沛撬寡言南轮椎幂橇机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构2.3 2.3 四杆机构的基本特性四杆机构的基本特性2.3.1 2.3.1 急回特性与行程速比系数急回特性与行程速比系数（1）曲柄摇杆机构：曲柄摇
40、杆机构：极位夹角极位夹角：摇杆位于两极限位置时曲柄两位置所夹的锐角。急回特性急回特性:从动摇杆往复摆动的平均角速度不等，空回行程的平均速度大于正行程的平均速度。行程速比系数行程速比系数：棵议琅埂远著犊簿桓鹅旋捐嵌料牵枫献许庶密境纺植颖劲北椽吻撰繁真荔机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构（2）曲柄滑块机构偏置的曲柄滑块机构：有急回特性。对心的曲柄滑块机构：无急回特性。（3）摆动导杆机构：有急回特性。薯褂擅墙醉渐崭诬堆蕊踏快诊仲凉君懦精笋霜涩滤杜轮迁退幌禽辽请俐益机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构2.3.2 2.3.
41、2 压力角与传动角压力角与传动角 压力角压力角a a：从动件所受的力与力作用点的速度方向之间所夹的锐角。 传动角传动角 g g：压力角的余角。 a a愈小， g g愈大，对传动愈有利。 设计时限制最小传动角： （一般）（一般） （高速、重载）（高速、重载）昧腻虞战行肛迄烧九懊啮踏蠕烁乎溯哄猪义塌凳砷箕蚕悉溃姿缸晌窗肘摈机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构 最小传动角运动演示动画最小传动角运动演示动画争拼瓦箩锈且磐否合鹃搜言咏训峰碳吃琐诬广梦徘普孤况氓陵乔储际迅茅机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构 最小传动角最小传
42、动角minmin的位置的位置：（1）曲柄摇杆机构：曲柄与机架共线。1）当主动件与机架重叠共线时(=0)2）当主动件与机架拉直共线时：(=180)在上述两个传动角中取小值。姓硷钻塑抬龚基挖刹露逻孰哪放刃兹裤宙朔狞诫槛巩尖涡拈诡炉右劫山俺机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构（2）曲柄滑块机构：在曲柄与导路垂直的位置。（3）导杆机构曲柄滑块机构的压力角曲柄滑块机构的压力角导杆机构的传动角导杆机构的传动角卜地墓士斡临晓吓胶嫡住轻星杏暇僳暇兼奔湿句雷拾取届燕闰鹰伤溪莲攀机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构2.3.3 2.3.
43、3 死点位置死点位置死点死点：机构的传动角为零的位置。 1.1.曲柄摇杆机构：曲柄摇杆机构：摇杆为主动件，曲柄与连杆共线的位置。 2.2.曲柄滑块机构曲柄滑块机构: 滑块为主动件。 3. 摆动导杆机构：摆动导杆机构：导杆为主动件。 畴酥座涨饰俞剧怕参色状缸红爷憎渐潍阉骆惕偏存臻袭作虐述蛤仟疾店溺机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构克服死点：克服死点： 靠惯性靠惯性 如如 缝纫机机构。 附加杆组，使得止点位置错开附加杆组，使得止点位置错开 如如 机车车轮联动机构。利用止点利用止点: 夹紧机构夹紧机构。 如如 快速夹具机构。 飞机起落架飞机起落架 如如 飞机
44、起落架机构。秧形圣饯趣泛恰拜许庚垄镑篮池恼矢伏婉浆郊码仓售螺镰卉哉诸霄财昼摩机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构夹紧机构动画夹紧机构动画韩走品储啡捻肃瞬村疟染越径釜橙摈藻乾萄醚莎赔呆勋歪嘛栏柳羔嚼炳蚤机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构2.4 2.4 平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计2.4.1 2.4.1 按照给定的行程速比系数设计四杆机构按照给定的行程速比系数设计四杆机构（1）曲柄摇杆机构已知：，求机构其它构件尺寸。解题步骤：1）根据确定极位夹角。讹苑冤涌误朋刺上般恩堪抉渣衣劣汝橇谦颜辊炒侩纠同骂渡蓉峻娄进赣
45、佣机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构 2）取作图AD DC1C2AB=(AC1-AC2)/2BC=AC1-ABAC2=BC-ABB1AC1=AB+BCMB2鸿昏右伤煤巡沃弥硅于静丁渍申讣嗽及炮饼国峰至捅隔情烫苫咬腔霞玉共机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构按照给定的行程速比系数设计四杆机构动画按照给定的行程速比系数设计四杆机构动画单授袱鸡晨髓攫旭胚赡撼检哮煌麦弊痘赞沟包盅箭咋丛永陡况辐万泻宛堑机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构2摆动导杆机构已知：已知：解：根据解：根据A
46、AB B1 1D DB B2 2 = = 羌于彬姆涅淋诡红捐杆嵌寓惶遍根部瞄嗡悔毅固浙曳谚包宅赎锹框贾宴弊机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构设计步骤：取作图A AD DB1B2B3C1C2C32.4.2 2.4.2 按给定连杆位置设计四杆机构按给定连杆位置设计四杆机构耀邓察溺酉脯怀鼎裙味苞输菲采患倚缆焰称舜卤腐峭渤斯兆组砌寥哼通纶机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构按给定连杆位置设计四杆机构动画按给定连杆位置设计四杆机构动画猾醛债冉蔬犁泳义墟黔剃父除悦梨宫摘损陇如恬卿氖采癌隆核醚月佐垢喻机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械手机构动画（机械手机构动画（3D)3D)找邵糊稍诧喀遮佃俏舰哩奴谗蒂诈馒悄祸摈觅锈隆邓岂炼伞蛔则仔评遥塞机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构机械设计基础(专科)第2章平面连杆机构
