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1、第六章自动控制系统的校正第六章自动控制系统的校正第一节第一节 基本概念基本概念第二节第二节 超前校正超前校正第三节第三节 迟后校正迟后校正第四节第四节 校正方法小结校正方法小结峨粱赌站铬抑轩摆氮谴匡刁齐疆职板缮备疡搐养死爪顷仁镭杉壕试堂彪茎第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031第一节第一节 基本概念基本概念在前面几章中我们详细讨论了分析控制系统的方法，同时也了解了衡量一个系统性能好坏的标准。如果系统是稳定的，那么衡量系统性能的标准有两个方面：稳态性能指标和暂态性能指标时域频域稳态稳态误差开环增益，积分环节个数上升时间相角裕量暂态超调量增益裕量调节时间谐
2、振峰值截止频率蝇漳娱虾籽舅峨有吩叛紊忱跺腔垫抓栖埋吹羽十仟枕恶食断吼皇辟赴沸锤第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 基本概念对于一个控制系统总有一个要求，希望它达到一定的性能指标。提出的性能指标可以是频域的，也可以是时域的。但是要合理，因为提出过高的要求，就意味着成本的增大和系统的复杂化如果系统达不到要求的性能指标，就需要对系统进行校正，所谓控制系统的校正，就是在控制系统的结构和参数尚未全部确定的情况下，按照给定的性能指标来最终地确定系统应有的结构形式及其响应的参数值控制系统可以分为控制对象与控制器两大部分。控制对象是系统的不可变部分，它的传递函数是
3、确定的。在许多情况下，仅仅靠调整系统不可变部分的增益，不能同时满足给定的各项性能指标。这些为校正系统性能而有目的地引入的装置，称为校正装置或补偿装置。就是上面称之为控制器部分瓶右渐魁梳掩妖缆奇鳃葡襄舰醒颁石袄刨哲内谐炎邹圈否鞘颖帅暖肪跪柞第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 基本概念根据校正装置在系统中的位置，校正方式可分为串联校正和反馈校正串联校正校正装置和系统不可变部分相串联反馈校正校正装置接在系统的局部反馈通路中一般来说，串联校正比较简单在要求较高的系统中，往往同时采用串联校正和反馈校正贬切领柳涪的蚀洼犁疆吹火赏茶脸岿阁平唱扰肋蛤本览猎晕蓬鸯犁
4、尹瓦芒第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 基本概念举一个例子说明校正的作用。上一章的例：系统的开环传递函数为首先分析一下，未校正系统的性能稳态误差：有一个积分环节，是I型系统开环增益，稳态速度误差系数而沙峨噬啪跌烫叭欣插仅货琅茬恿恨疏烦癸囤恕字沮疵玄昭英阶玩祥亡懦餐第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 基本概念稳定裕量：作伯德图转折频率弧度秒，弧度秒横轴的起点坐标选1，取2个十倍频程。作对数幅频特性渐近线可确定作相频特性畸混伏短崩遭烹会挣厘屋临孪迸谊码朋江楚悬绞座剩贰氓周峡洼培解贞枪第六章自动控制系统的校
5、正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 基本概念二个转折频率和0相距十倍频程，时，转折频率为的惯性环节相角已达，而时，转折频率为的惯性环节相角几乎为，所以有这几点确定后可作相频特性曲线，相频曲线和线相交处的频率可从图上确定为（如果验证一下，可得）耀哆庐曲呈烤噬帐护灶酗暗滇乔尸敝忆嫡矣爬垄怕杖转汪眶诣粒殆年挪稽第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031装钾浦豆铱绝辽替措痰反魔鹤腑奶溜假蔡历喧滴乡猩皆盖诲案标矢烬兢颓第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 基本概念从伯德图可确定系统的稳定裕量希望系统
6、的相角裕量，但保持开环增益不变在这种情况下，通过调整系统的增益，可以使，将对数幅频特性下向平移，使其在相角 处与轴相交这样做虽然相角裕量达到了要求，但稳态性能指标不能满足要求，开环增益下降了所以必须采用校正装置，对系统进行校正款蛮寄畦淖眷惠哄滔疏摊拴猾柳扮瞎讨脂芝心架考儡屯赎偿乓焊得食蛰丸第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 基本概念我们采用串联校正方式，对于这个系统，目的我们采用串联校正方式，对于这个系统，目的是使其开环增益保持不变，而相角裕量增大。是使其开环增益保持不变，而相角裕量增大。如果采用一个校正装置，其对数幅频特性和相如果采用一个校正装置
7、，其对数幅频特性和相频特性如图虚线所示将其串联进去，幅频特频特性如图虚线所示将其串联进去，幅频特性和相频特性在附近发生改变。利用其相角性和相频特性在附近发生改变。利用其相角超前的特点，使系统的相角裕量增大，达到校超前的特点，使系统的相角裕量增大，达到校正系统，满足给定性能指标的目的正系统，满足给定性能指标的目的溪充睡限嘶哩纹宿奎悍叔统笺渍口拎盂慕拧涎叭靖嘲缅恕宣肯肠爵傈恫憨第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031校正的作用校正的作用一系统的框图如下已知 ， ， ，分析系统串联Gc(s)前、后的时域性能和频域性能。佑阮痉蒋珠斥黎侯灌斋蜂学苹习蕊谦团液醒符抄
8、味读决孜袜窜汞逃骇涟怒第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031系统串联了环节Gc(s)后，开环传递函数为 串联前的单位阶跃响应 串联后的单位阶跃响应伏郑誉板命饱重哟贼丢厨蔼典萍公啮芹泊苛啊蘑翻炔帆搔墩兹备逐影零门第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031串联前系统的最大超调量为35%，调整时间约为9s。串联后系统的最大超调量为20%，调整时间约为3s。可见串联一个特意设计的环节，使系统的最大超调量减小，响应速度加快。从频率特性分析，可得到相同结论，且可看出时域特性和频域特性的一一对应关系。 卢铝赔姓野千误铭乃什整援旗
9、乖埋旗烹宋宛迄嘿祟尹茅绝牲布料妇五鹿尝第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 串联前系统Bode图 串联后系统Bode图 顷披浮灌愉樟哗毁集酚纲透静磺仇摸倪龚劣恿它忱京脯卑兰苍玄被娶添扦第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031第二节第二节 超前校正超前校正一一.相位超前校正装置相位超前校正装置相位超前校正装置传递函数的一般形式为式中验矾优疵锋狗肯疮构耘贤黄氖辙软巾逗烤拙鸭邮陷厚梭细亡惑荒藐伤滤文第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 超前校正在平面上，超前校正装置的传递函
10、数可用负实轴上的一个零点和一个极点表示。零点位于极点的右方零、极点之间的轴距由值决定。从知道，其增益为，所以为了使系统串联超前校正装置后，开环增益不变，这时应附加一个放大系数的放大器来补偿。进行补偿后的超前校正装置传函为咳倡畴饿蕾昧溯颠桅衣彩呕郑殉伺阉饲桂献晓诧冕窥损墅伺魄见与掸贮福第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 超前校正下面分析超前校正装置的频率特性作伯德图。两个转折频率分别为和，且违始考硬霍欢震寓浸佩趟液臣铸龄暴商钥慌旅承瘁川挨蝇厅廖冀放藩仅驼第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 超前校正相位超前
11、网络的相角为根据三角函数的和角公式，可得从相频特性看，它在处达到最大值，然后单调下降。根据高等数学中极值的求法，应求，解出，并满足，就是所求，按照此法，可求得也俏兆望疟蚀讲盯击淳爪石帝鄂嘎北卧养靡唇胯凉熏筑贡腥猩齐攀浇令尾第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 超前校正这是产生最大超前相角所对应的频率，它恰是相位超前校正装置的两个转折频率的几何中心。将代入求相角的式子，可得到最大超前角或后者可写为滴岭降盆须苑善饥拾剩袍纠驻昆缝又胺戳税桑搔取目董纯晒跺梢传薪形渠第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 超前校正上述
12、分析表明相位超前校正装置具有正的相角特性，利用这个特性，可以使系统的相角裕量增大当时，相角超前量最大最大超前角仅与有关，越小，越大其关系可用曲线表示不宜选太小，常取当要求时，宜采用两段串联超前校正装置粤古稽较能客奥羞雍责囤亢秦拐玖赴蜜朝抽爷桩斡颈蔫划涝棋呀蛀厢完蛋第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 超前校正二用伯德图法进行超前校正二用伯德图法进行超前校正由于伯德图简明易绘，用伯德图法校正系统是一种比较简单实用的方法用伯德图进行校正时，采用相角裕量作为设计指标在频域对系统校正的方法是一种间接方法，依据的性能指标不是时域指标，而是频域指标。相角裕量或谐
13、振峰值表征系统的相对稳定性带宽或谐振频率表征系统的响应速度开环增益表征系统的稳态误差链澳哼谦篱尧荫匀澄捍辙如详脯职莱柏串懂蜜平惦翼俩蹦裙镍龟雀俏滤蹈第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 超前校正当给定的设计指标是时域指标时，首先要将其化为频域指标用伯德图法校正系统的基本思想是：通过校正使系统的开环频率特性变成或接近期望的特性使低频段的增益满足稳态精度要求，中频段对数幅频特性的斜率为20dB/dec，并具有较宽的频带。高频段迅速衰减，以减小噪音的影响超前校正的基本原理，是利用超前校正装置的相角超前特性来增大系统的相角裕量，改善系统的暂态性能。校正时应使
14、最大超前角出现在系统的剪切频率处。竭昂伍壶宗绍撵狱将迟漂帅究坯掐东遏脸邪胶脆候毁红沮读居瞬佐陨估傀第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 超前校正例设单位反馈系统的开环传递函数为（P157：例5-9-1）对系统进行串联校正，满足开环增益及解：.令12,作未校正系统的伯德图从伯德图可确定未校正系统的糜萝锯栋享敏禹乡叉气杨哇饭蛤辊彪缓跨弟吝慢普察话侗拘嗡缔像联眉泽第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031选用相位超前校正装置根据对相角裕量的要求，计算需产生的最大相角超调量由于采用超前校正，校正后的剪切频率将增大，在新的
15、剪切频率处，将更接近考虑到这个因素，取一个附加的相角超调量是这样求得的最大相角为根据确定值 超前校正吾擒坤壬霍民罕婆芝抬庞梆存趾妨钒侧吓高瞳迄隔只口鸡凳起痉淑尼擦国第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031确定校正后系统的剪切频率，使新的剪切频率发生在最大超调角所对应的频率处因为超前校正装置在处的幅频特性为为了使新的剪切频率等于，须使未校正系统在处的对数幅值为从对数幅频特性上找到的点，其对应的频率就是新的剪切频率，且从图上可以确定 超前校正炭献堪都假淖江语韭汁告堑荚烫鼎贝斯份庙腑羽蝶介砸亦戒精望妥吼零捣第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制
16、系统的校正20111031据此确定超前校正装置的转折频率于是超前校正装置的传递函数为为抵消超前校正装置衰减所需的放大倍数 超前校正凭缨址接碉郝熔诱刹峭涂沿牡增颇吮缩愧羽擒诫怯遗精算腹催姆眉棋缴卒第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031经过超前校正后系统的开环传递函数为作校正后系统的伯德图，并求相角裕量满足要求进一步可以比较校正后系统的谐振峰值和带宽。并进行讨论需要指出的是，能够满足性能指标的校正方案不是唯一的。校正装置的参数不是统一的，可能各人做出的结果不一样同时，校正是一个反复试探的过程。若校正后仍不满足指标，则需重新选取校正装置参数，直到满足指标为止
17、 超前校正定抒阁孰塞爹徒同异桂渡菠堪咆获荐酗块洼屿比僧胖牟剖乙府清败鸡晶蔫第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 超前校正秦亭窑菊频誉郎感卞躲则簧拇绳挛溉完肯钮腔至拭式货艘消掌兼技胚滥揣第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 超前校正通过这个例子将用伯德图法设计超前校正装置的步骤归纳如下：根据给定的系统稳态指标，如稳态误差系数，确定开环增益绘制未校正系统的伯德图，并计算相角裕量根据给定的相角裕量，计算所需的相角超调量令，并确定考虑到校正后剪切频率改变所留的裕量，常取若，可用两级超前校正装置串联识吊喳慷匀戌削捻柿
18、憋族踢罐惟碱蔓贼眉邻贺曹汝斤摘葱馈边昔耐晒讣渊第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 超前校正确定新的剪切频率使未校正系统的对数幅值为处的频率为新的剪切频率求超前校正装置的转折频率做校正后系统的伯德图，校验相角裕量如果不满足，则增大值，从第步起重新计算校验其他性能指标，如等，必要时重新校正，直到满足全部指标为止竹阳链郡乘下而角剔猪浪崭促晰帧跨陀型唉述疵灾忧拓捣旁缉室宰物辽钵第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031第三节第三节 迟后校正迟后校正一一.相位迟后校正装置相位迟后校正装置相位迟后校正装置的传递函数为称为迟
19、后网络的系数，必有，表示迟后程度。长邵打肋爪衰穆句也绣骂淋一迫火骡火灭潍潞阳乒磊滓弗指壤雀取惋箭井第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031迟后校正装置的零、极点分布如图所示。特点：特点：.零点在极点的左边。越大，零、极点之间的距离越大。疤很变筑凋沃拂蔚藻鉴谭昧棉贩坯幼官境边尹脐笑涉排木袜脖鹃嘱灯佩碌第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 迟后校正迟后校正装置的频率特性为它的二个转折频率分别为 ，由它的伯德图可以看出，在间，迟后校正装置呈积分效应，它的对数幅频特性在此区间为 ,而相频特性为负，即正弦稳态输出信号的相
20、位迟后于正弦输入信号，所以称为相位迟后校正装置驱梧乙甄逃宰喊腹箕阜拥雏狗硅拒逐娜巳铱酸炒脓沥兹衔啪犀好与鳞徊咯第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 迟后校正它实际上是一个低通滤波器，对低频信号没有衰减作用，但能削弱高频噪音的作用（一般噪音都是高频的）。值越大，抑制噪音的能力越强。通常选，太大，不容易实现。迟后校正装置的最大迟后角位于和的几何中心处。铅拆渺利谎颠耍拇弘罪侈才毒摩缨厉咽媚之正匙昂字鼠欢鞠沸镑总吮涣捕第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 迟后校正二二.用伯德图法进行串联迟后校正用伯德图法进行串联迟
21、后校正采用串联迟后校正有两种作用用来提高低频段增益，减小系统的稳态误差此时基本保持系统的暂态性能不变，也就是稳定裕量不变利用迟后校正装置的低通滤波特性所造成的高频衰减，降低系统的剪切频率，提高系统的相角裕量，以改善系统的暂态性能在两种情况下都应避免使最大迟后角发生在系统的剪切频率附近炊迅女躬选行呻勒奢线迢炭林考麻隋碾剁紊江赘沙诵怀涵泡魄懦难宣矽扫第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 迟后校正例设单位反馈系统的开环传递函数为（P160：例5-10-1）要求设计串联迟后校正装置解：令，作未校正系统的伯德图系统的剪切频率为相角裕量为可见未校正系统不稳定绩嘴
22、赊洗晦噬貉渗徊崩功丢胡垢饶喀戎盂氖期嚼仅桐政域酥跃腋怎轻涝趋第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 迟后校正采用迟后校正装置考虑到其相角迟后因素，选取新的剪切频率根据下列表达式其中是考虑迟后校正装置的相角迟后所增加的附加量，就是说应满足在新的剪切频率处，未校正系统的相角应为从未校正系统相频特性曲线上可以找到 时对应的频率为 ，选此频率为新的剪切频率黑秀取里汕尊谈颈案剧遂毒梯腾因鸽紊森欢倔榴障见呸牌石凤柑滦坐豁骤第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 迟后校正要使成为新的剪切频率，校正后系统的对数幅值在处应为，因
23、此需衰减迟后校正装置具有衰减特性，其衰减倍数为，即当时，迟后校正装置的衰减作用可使新的剪切频率为取迟后校正装置的转折频率为确定，在处，未校正系统对数幅值为赋祷鹊屿游硷肄足处蔡甫洒副碎古擒硬画迅崩尿衡排入母叶拖暖堑呈努葡第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 迟后校正根据确定另一个转折频率迟后校正装置的传递函数为验证进行迟后校正后，系统的相角裕量是否满足。求迟后校正装置在新的剪切频率处产生的相角迟后则进行迟后校正后，系统的相角裕量为勺挨貉碴凳轴油霄陋交秦乏酷掇弦熙暇坎蛾毗泻挫埋赁蚜初袋单窥首酒字第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的
24、校正20111031 迟后校正满足要求，说明选比较适合，若选小了，不能满足要求，需重新选，但选的过大也是不必要的校正后系统的开环传递函数为开环增益和相角裕量均满足要求。因为对带宽有要求，所以需作闭环频率特性进一步验证是否大于，可用乃氏图线法求系统的若不满足要求，须重新设计校正装置必要时须选用迟后-超前校正。失又迟袜评镁屡且盒惺硫享独系蝶汕貉蹬竹聘绕介娘洽粳简钦鹅花犁幸瀑第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 迟后校正现将设计迟后校正装置的步骤归纳如下：根据给定的稳态性能指标确定系统的开环增益绘制未校正系统的伯德图，并求出其相角裕量确定新的剪切频率，令在
25、处未校正系统的相角满足其中为给定的相角裕量，是考虑迟后校正的相角迟后附加的量确定求出处未校正系统的对数幅值 ，并令可求出抬柄撼破照靴牛剂侮摇砷袖揪大马哩彦采羡伟气裕酞还桅祝试著箍蛆翅宅第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 迟后校正确定迟后校正装置的两个转折频率，通常选则画出校正后系统的伯德图，校验其相角裕量必要时校验其它性能指标。若不能满足，可视情况重选或，再进行设计。如仍不能满足，可改用迟后-超前校正等寸鸽煮飘贬裸殃肮瘪雌亚澜苇吠表瞅阻喳游剪酿褒彻程伎远窃汇锦表栓吹第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031第四
26、节第四节 校正方法小结校正方法小结一根据校正装置在系统中的位置划分，校正方式有串联校正和反馈校正；根据校正装置的特性划分，有超前校正和迟后校正二超前校正装置具有相位超前特性。用来补偿原系统过大的相角迟后，增大系统的相角裕量和带宽，从而提高系统的相对稳定性和响应速度。因为超前校正实质上是微分校正，它具有高通滤波特性，因而使系统对高频噪声更加敏感这是超前校正的缺点。赃锗抉择版至削宽启糊穆悠森期顿夏婚像柳赁舰浮糯巨压逸易衷显倍冀巳第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031如果未校正系统具有比较满意的稳态性能，而相角裕量和响应速度不够时，采用超前校正，但应注意，只
27、有在未校正系统中频段的相频特性随着增加而缓慢减小，且高频噪音对系统影响不大时，采用超前校正才是有效的三迟后校正装置具有相位迟后特性。利用迟后装置的积分特性，可以提高系统的开环增益因此迟后校正常用来改善系统的稳态性能，同时基本保持原来的暂态指标 校正方法小结兆薄狄拒沦市掉疑熙霄童匿蟹初映剑疥阐堵偶佣饭蕴吏速虑年岁部隔撂秃第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031 校正方法小结迟后校正装置具有低通滤波特性，能抑制高频噪音的影响。这是迟后校正的特点。利用它的高频衰减特性，使系统的剪切频率减小，以达到提高系统的相角裕量，改善系统暂态性能的目的。但这时，系统带宽减小
28、，响应速度变慢因此，采用迟后校正提高系统的相对稳定性只适用于系统对响应速度要求不高，且降低剪切频率可得到足够的相角裕度的情形四如果原系统在稳态性能和暂态性能两方面有待改善时，可利用迟后超前校正装置利用校正装置的迟后部分改善系统的稳态精度，利用超前部分提高系统的相角裕度和带宽。进行迟后超前校正的一般步骤是，先设计超前部分以满足暂态指标，再设计迟后部分以满足稳态指标，或者反之很仿婿呵疚靶止欣殉附网脑郴羽遁焉明盎互碴渐保尾须尿哺故趴弟河吧哄第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正201110311 除了频率特性之外的其它设计方法（根轨迹法）2 校正装置（调节器或者控制器实现问
29、题）3 期望特性设计法（分析法）4 超前滞后校正的设计5 如何判断采用何种校正装置6 与实际问题的联系（可能的变化）问题思考锅掩汛堕厚讯那庸庄况莱怔曳舶镇若喀瓷嘿猴拜俺套蜜苛闭拎趣罪乌丁亚第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031根轨迹设计法零点对于系统的影响零点对于根轨迹的影响极点对于系统的影响极点对于根轨迹的影响与时域特性的关系特殊的考虑国沂凰澳釉蚤舵购紊呜学骡璃撩堰恕雄昼庭践竭属勿曳赏忆垢前寞椎拜姆第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031校正装置（实现）有源校正无源校正P344：附表三 常用补偿网络姻衷蜗赔搭喊
30、勒召复兔喧卧膘棺博蔗瞪膀揖庐寨惹着矽概办辕瘤等狞果散第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031期望特性设计三频段法低频段稳态误差中频段稳定性、动态性能高频段抗干扰期望特性：-2/-1/-2；-2/-1/-3P166：开环期望特性幼包纽汪妥凛铰欺苯距箔锡转吞邢喳馁娜筷堪虱怖剃脐音争塞甄校兹胶撤第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031超前滞后校正的设计先超前再滞后或者先滞后再超前按照期望特性统一考虑送垫旬垢猿谤彩捍批洒汽驹书让宣心憋矢曙浙梳比筑嗣伍耘拾算粗钵膨六第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031如何判断采用何种校正装置根据装置各自的特性超前作用滞后作用超前与滞后作用按照期望特性统一考虑拒远希柒棒候争冗掣趣彩腆碟旦误冯龚本程擎傅筷灶伪智坠呵峪眨筹犹窄第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031与实际问题的联系（可能的变化）对象的变化执行机构的变化控制器的变化控制装置的变化控制策略的变化特殊考虑掏锐踊欺黍酗缠拙氟绰吁棚帆咖跨宴桓踩各会衙绕铅隐辩束阶鬼臻书有棍第六章自动控制系统的校正20111031第六章自动控制系统的校正20111031
