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3.6 刚体的平动与绕固定轴的转动一、平动：n刚体上的任一条直线在运动过程中始终平行.n刚体上所有点有相同的速度和加速度.n用质心代表刚体的整体运动n 运动方程w 若有约束加辅助方程：相对质心的力矩平衡方程二、定轴转动1.运动学 独立变量：1角量表示 角位移 角加速度角速度刚体上任一点 Pi 的速度、加速度：直角坐标系分解2.动力学2.由动量矩定理：n动能n若外力为保守力，机械能守恒例题复摆：m 绕过o点的水平轴作微小振动试求：运动方程、振动周期解：确定正方向方程可化为令解出周期讨论：等价单摆周期以O悬点测 g 的原理三、轴上附加压力n受力分析： 外力n质点组动量定理n质点组对A点的动量矩定理约束反力：
