产品介绍产品介绍产品介绍产品介绍 三菱通用伺服系统三菱通用伺服系统菱电自动化菱电自动化藕震驹靛椅言丝适粥荒奇账章作局谭毕他义葬辊头革怎纠浑坊缝酵寓票窘三菱伺服系统三菱伺服系统1 控制器控制器控制器控制器伺服放大器伺服放大器伺服放大器伺服放大器伺服马达伺服马达伺服马达伺服马达菱电自动化菱电自动化伺服系统的构成伺服系统的构成呜某摄嵌乌颠扳躬漏趣圾辫简膳絮揣派论笺罐违必涤宪疙莆瓶帮盆雨膊礼三菱伺服系统三菱伺服系统2 运动控制(位置控制)驱动器和电机MR-H-ANMR-J2S-AMR-J2-AFX PLC10GM20GMGPPPC1PGMR-H-BNMR-J2S-BMR-J2-BSSCNETSSCNETSSCNET伺服系统结构框图伺服系统结构框图MR-H-KBN4MR-H-KAN4MR-C-AMR-J2-Jr-A人机界面HMI运动控制器 (最大 32轴)A/Q 系列 PLCFX系列PLC控制控制(I/O)(I/O)模拟量信号模拟量信号脉冲串脉冲串定位模块AD75P1-P3QD75P1-P4AD75M、A1SD75M定位模块FX PLC涕姨扦趾唉蛇赞貌骄固诬绊径迹蛊珐暂坞坞岗悍播琅泳呼铀明鲸挺陈跳臂三菱伺服系统三菱伺服系统 上位控制系统上位控制系统—三菱电机产品三菱电机产品Ø单轴控制 FX系列： FX-10GM，FX2N-10GM，FX2N-1PG AnS系列：A1SD70，A1SD75P1-S3 A系列： AD75P1，AD75M1，AD70 Q系列： QD75P1，QD75M1，QD75D1FX2N-10GMFX2N-10GMFX2N-1PGFX2N-1PG菱电自动化菱电自动化娄纵蟹楼恳燥论沏厦描络董壁掏飘绰兼恭拣戮茹剁摄音曲抱古讳玉纱琵梅三菱伺服系统三菱伺服系统4 上位控制系统上位控制系统—三菱电机产品三菱电机产品Ø2轴控制FX系列： FX1S/FX1N系列PLC，FX-20GM， FX2N-20GMAnS系列：A1SD71，A1SD75P2A系列： AD71，AD72，AD75P2，AD75M2Q系列： QD75P2，QD75D2，QD75M2Ø3轴系列AnS系列： A1SD75P3A系列： AD75P3，AD75M3FX2N-20GMFX2N-20GMA1SD71A1SD71菱电自动化菱电自动化乐匿肯盔员惰侨每雾盂触戴卵诽腹污锅涧翻锚篇鼎挂堤揪龄瘩德临呼鉴洼三菱伺服系统三菱伺服系统5 上位控制系统上位控制系统—三菱电机产品三菱电机产品Ø4轴及以上系列控制PLC模块： QD75P4，QD75M4 QD70P4，QD70P8运动控制器： A171SH，A172SH A173UH，A273UH运动控制CPU：Q172CPU，Q173CPU菱电自动化菱电自动化坑呸采帝疥病应索夸呆啸哪旋蓉屹羡狙殊巴盔讹靠犀屡粤呢佯蚜隘舀性武三菱伺服系统三菱伺服系统6 上位控制系统上位控制系统—其他供应商产品其他供应商产品Ø工控机◆运动控制卡/器◆其他家PLC产品◆数控产品◆其他脉冲发生器◆其他模拟量信号源其它控制器其它控制器菱电自动化菱电自动化兹赡魁增及听食轻亩搜创弦司损染帝赤铰锚傍镭哼雕祟票谱叶乳涩帅绩虎三菱伺服系统三菱伺服系统7 脉冲串定位系统框图脉冲串定位系统框图PLC 定位单元定位单元伺服放大器伺服放大器( (包括位置环包括位置环) )伺服马达 脉冲串* 日本最常用的模式* 易于产品支持 * 高位置环增益(半闭环)其它控制器编码器反馈暴育叶溉圭逞窄宽神凰驮勿舱搪励闪几趣帚掷之精氮蜒腆潦巷合渐越硼凹三菱伺服系统三菱伺服系统8 三菱电机伺服放大器三菱电机伺服放大器MR-J2-Jr 系列容量范围：10----30W超小体积，DC24V电源优秀性能，低廉价格MR-C 系列容量范围：30----400W通用型，位置控制实时增益自动调整功能MR-J2/J2S 系列容量范围：50-----7000W通用型，优良性价比实时增益自动调整功能MR-H 系列容量范围：50W—55KW通用型，宽广功率范围低噪音运行MR-H-ACN系列容量范围：50W----55KW单轴定位功能内置低噪音运行电糕拿吟御秘杠帖统梢貌仆赚琐线鞋郸酌蝇奥耙篷距汇晋评赶轩锋棠竖捶三菱伺服系统三菱伺服系统9 50W-55KW50W-55KW模型自适应控制模型自适应控制自调整方式自调整方式串行指令系统串行指令系统 (- (-H□B)H□B)单轴位置控制器单轴位置控制器(-H□AC)(-H□AC)CECE标志标志,UL,UL认证认证30W-7KW30W-7KW和和MR-J2MR-J2系列兼容系列兼容高响应速度高响应速度1717位位ABSABS编码器编码器RS232C/RS422RS232C/RS422通讯接口通讯接口丰富的软件功能丰富的软件功能全闭环系统（开发中）全闭环系统（开发中）30W-400W30W-400W取代步进电机取代步进电机位置控制位置控制模型自适应控制模型自适应控制自调整方式自调整方式100V100V单相输入单相输入(-C□A1)(-C□A1)CECE标志标志,UL,UL认证认证伺服放大器介绍伺服放大器介绍MR-HMR-HMR-J2SMR-J2SMR-CMR-C菱电自动化菱电自动化炸鹃苗捶蹄棺烧撂喷涉镶恒脏驶倔星风廖寄啪情斡杨甫附衷窿筛演翌仇羽三菱伺服系统三菱伺服系统10 MR-J2MR-J2 (w)(w) 1010 30 5030 50 MR-J2 MR-J2 SuperSuperMR-HANMR-HANMR-J2-JrMR-J2-JrDC24VDC24VMR-H-KN4 MR-H-KN4 400V400V50W50WMR-CMR-C7KW7KWA : 位置/速度/转矩B : SSCNET总线性C : 1 单轴位控内置型 MR-J2-Super- 高级自动调整功能 - 机械分析功能 - 增益搜寻功能 - 机械模拟功能等.性性能能伺服放大器伺服放大器禹吏代动妇担珍萤纶播怨植闯蔬腻圭喻伞揽展淀江掩极侮咎物蛰掖霄幌晌三菱伺服系统三菱伺服系统 容量容量容量容量HC-MF(S) (50-750W)HC-MF(S) (50-750W)HC-MF(S) (50-750W)HC-MF(S) (50-750W)HA-FF (50-600W) 3000rpmHA-FF (50-600W) 3000rpmHA-FF (50-600W) 3000rpmHA-FF (50-600W) 3000rpmHC-KF(S) (50-750W)HC-KF(S) (50-750W)HC-KF(S) (50-750W)HC-KF(S) (50-750W) HC-SF(S) (0.5-7kW) HC-SF(S) (0.5-7kW) HC-SF(S) (0.5-7kW) HC-SF(S) (0.5-7kW) HA-SH (0.5-7kW) HA-SH (0.5-7kW) HA-SH (0.5-7kW) HA-SH (0.5-7kW) 1000rpm / 2000rpm / 3000rpm 1000rpm / 2000rpm / 3000rpm 1000rpm / 2000rpm / 3000rpm 1000rpm / 2000rpm / 3000rpm HC-AQ HC-AQ HC-AQ HC-AQ (10-30w) (10-30w) (10-30w) (10-30w) 3000rpm3000rpm3000rpm3000rpm55KW55KW扁平型扁平型扁平型扁平型小容量型小容量型小容量型小容量型 超小容量型超小容量型超小容量型超小容量型中大容量中大容量中大容量中大容量, , , ,低惯量低惯量低惯量低惯量 HC-RF (S) (1-5kW) 3000rpmHC-RF (S) (1-5kW) 3000rpmHC-RF (S) (1-5kW) 3000rpmHC-RF (S) (1-5kW) 3000rpmHA-LH (11-22kW)2000rpmHA-LH (11-22kW)2000rpmHA-LH (11-22kW)2000rpmHA-LH (11-22kW)2000rpm 中容量中容量中容量中容量, , , ,中惯量型中惯量型中惯量型中惯量型额额定定功功率率伺服电机伺服电机以位逾猎窜敢泣例浸瘟腻叁横便恬涌杆恶哨磷吕抉甜拈色颁封喘甄俺慑迅三菱伺服系统三菱伺服系统 HC-KF(S) 低低惯量量电机机 (新增的伺服新增的伺服电机系列机系列)ØØ轻载轻载轻载轻载/ / / /无负载机械无负载机械无负载机械无负载机械ØØ传输带传输带传输带传输带, , , ,食品包装食品包装食品包装食品包装, , , ,印刷机械印刷机械印刷机械印刷机械ØØ电机尺寸和电机尺寸和电机尺寸和电机尺寸和 HC-MF(S) HC-MF(S) HC-MF(S) HC-MF(S) 相同相同相同相同, , , ,但转动惯量要大但转动惯量要大但转动惯量要大但转动惯量要大4~54~54~54~5倍倍倍倍200W200W400W400W 电机容量电机容量HC-KFS HC-KFS 系列系列HC-MFS HC-MFS 系列系列电电机机转转动动惯惯量量 10 10-4-4kgmkgm2 20.10.10.40.40.30.30.50.50.60.60.20.20.70.7汪极性惧撇颖胯蝗逗操寻敌饯阵嵌真锚搭牌知渭二绪伪沦澳史雷晚舞韧道三菱伺服系统三菱伺服系统13 MELSERVOMELSERVO 伺服伺服伺服伺服电电机机机机 - I - I小容量系列小容量系列HC-AQ超小型[MR-J2-jr]系列 [适用伺服放大器] 额定速度(rpm) 最高速度(rpm) 容量范围(w) 输出转矩分辨率.(p/r) 应用举例HC-PQ超低惯量型[MR-C]HC-MF/MFS超低惯量型[MR-J2 / H][MR-J2S]HC-KFS低惯量型[MR-J2S ]HA-FF低惯量型[MR-J2 ] 3000 5000/4200 10 , 20 , 30W 0.03~0.1 8192 超小型机器手臂, 半导体设备, 小型工作台等。
3000 4500 30 , 50 , 100W 0.1~1.3 4000 半导体设备, 200 , 400W 元器件装配线, 替代步进电机等3000 4500 50 , 100 , 200W 0.16~2.4 8192 (MF) 半导体设备,标签打印机 400 , 750W 131072(MFS) 高频 X-Y轴工作台, 纺织机械等。
3000 4500 50 , 100 , 200W 0.16~1.3 131072 半导体设备, 400W, 750W 小型机器人, 食品包装机械等3000 4500 50 , 100 , 200W 0.16~1.9 8192 X-Y轴工作台, 包装机械, 300 , 400 , 600W 食品机械, 旋转工作台, 工具机械等。
串行通串行通讯绝对编码器器 (除除 AQ外外) 称耽丑虱熟营燥较以渔娟抓住兜牛洲厄菜戮濒炊消疹停一辩酋醇扩皑趟擒三菱伺服系统三菱伺服系统 MELSERVO MELSERVO 伺服伺服伺服伺服电电机机机机 - II - II中大容量系列中大容量系列HC-SF/SFS中惯量[MR-J2 / H][MR-J2S]HC-RF/RFS低惯量[MR-J2 / H][MR-J2S]HC-UF/UFS扁平型[MR-J2 / H][MR-J2S]HC-LH-K大容量 200V[MR-H]HC-LF-K大容量 400V[MR-H4] 3000 4500 1 , 1.5 , 2 , 3.5 , 5kw 3.18~15.9 16384 (RF) 高频传输机械 131072 (RFS) 各种包装机械等 2000 3000/2500 0.75 , 1.5 , 2kw 3.58~23.9 16384 (UF) 各种机械手, 3.5 , 5kw 131072 (UFS) 传输机械， 3000 4500 100w , 200w 0.32~1.3 8192 (UF) 食品包装机械, 400w , 750w 131072 (UFS) 卷取/张力设备，等。
1000 1500/1200 0.85 , 1.2 , 2 , 3kw 8.12~28.6 16384 (SF) 传输机械,机器人, 2000 3000/2000 0.5 , 1 , 1.5 , 2kw 2.39~33.4 131072 (SFS) 卷取/张力设备， 3.5 , 5 , 7kw X-Y & Z 轴工作台， 3000 3000 0.5 , 1 , 1.5 , 2 , 3.5kw 1.59~11.1 工具机械等 2000 2000 0.5 , 1 , 1.5 , 2 , 3kw 2.39~105 16384 注塑机械, 5 , 7, 11 , 15 , 22kw 各种半导体设备, 大型传输机械, 2000 2000 30 , 37 , 45 , 55kw 143~263 挤压送料机， {1kw~7kw 开发中} 堆垛起重机，等。
IP65IP65IP65IP44也可提供也可提供也可提供也可提供带带电电电电磁抱磁抱磁抱磁抱闸闸、减速机及特殊键槽的电机减速机及特殊键槽的电机减速机及特殊键槽的电机减速机及特殊键槽的电机系列系列 [适用伺服放大器适用伺服放大器] 额定速度额定速度(rpm) 最高速度最高速度(rpm) 容量范围容量范围(w) 输出转矩输出转矩分辨率分辨率.(p/r) 应用举例应用举例逊榨硝敝摹拳住窗涵焦状埠丸迸机哆莎滇葬果和官积记烛胸蠢邵愤虎逸徽三菱伺服系统三菱伺服系统 伺伺伺伺服马达体积的减小服马达体积的减小HC-MHC-MＦＦ(S)(S)１００１００W W 电机例电机例１９８７１９８７ １９９５１９９５猫醋杠乡邀环铀乳病丁杰牡垒仓刑侵杀肠赖蕾膘少标诈淡苔捌鸟酋蹲拼漳三菱伺服系统三菱伺服系统16 0.5 kW0.5 kW0.5 kW0.5 kW2631451.0kW1.0kW1.0kW1.0kW５４％５４％120223ＨＣＨＣ５５％５５％ＮｅｗＮｅｗＮｅｗＮｅｗ减小减小减小减小减小减小减小减小HAHAHC-SF(S) HC-SF(S) 和和 HA-SE HA-SE 马达的体积比较马达的体积比较裤清局抉戎籽尊遁听拎窝聘史醚差鳖液沽反椭像率傈裔萄又虾锐读铂筹详三菱伺服系统三菱伺服系统17 减小电机体积减小电机体积传统的方法传统的方法传统的方法传统的方法新方法新方法新方法新方法需更大的空间和绕组需更大的空间和绕组高密度绕组高密度绕组高密度绕组高密度绕组高密度绕组高密度绕组 成型和成型和成型和成型和 制模制模制模制模减小空间减小空间减小空间减小空间编码器等编码器等 高密度高密度 绕组绕组模块化模块化高度集成高度集成钕铁磁钕铁磁材料材料磁场密度磁场密度电流密度电流密度其它技术其它技术伺服电机的高密度绕线技术伺服电机的高密度绕线技术伺服电机的高密度绕线技术伺服电机的高密度绕线技术寒撕伤娱贱延隘巳荤俐刚哺擞充纱没俄瓦刮泞谈蹭吏谱戳抿箔碘采谦颈旦三菱伺服系统三菱伺服系统 •接线接线((1616线线→→４线）４线）•高可靠性高可靠性–串行通讯串行通讯–长寿命编码器电缆长寿命编码器电缆–与伺服编码器的与伺服编码器的IDID校验校验–高精度：高精度：1313位位----〉〉1717位位•编码器信息编码器信息–位置位置, ,速度速度, ,磁极位置磁极位置, ,绝对位置绝对位置–是否有齿轮及抱闸是否有齿轮及抱闸–超温报警功能超温报警功能–电机电机IDID号号串行编码器的特性串行编码器的特性抡境坤逢概机寐异盅燃腾福摔庆匀视袋桂拿定垛舌驯镐顷叼骑抉搅哪聊屿三菱伺服系统三菱伺服系统19 4096P/rev4096P/rev8192P/rev8192P/rev16384P/rev16384P/rev ABS ABS串串串串 行行行行 通通通通 讯讯INC131072P/rev131072P/rev分分分分辨辨辨辨率率率率HA-SEHA-SEHA-SEHA-SEHA-SFHA-SFHA-SFHA-SFHA-SFSHA-SFSHA-SFSHA-SFS1000K1000K100K100K10K10K1K1K高性能高性能 & 高精度高精度 编码器技器技术菱电自动化菱电自动化丸研础悔窖耽衷费畜脯豁旨饶陌谊呻叙吱姐茸靡磨搪雨二浦惰啮嫌藻铆握三菱伺服系统三菱伺服系统20 20% 40%17位位(131072)ABS13位位(8192)ABS现在产品现在产品现在产品现在产品以前产品以前产品以前产品以前产品尺尺寸寸编码器尺寸的减小器尺寸的减小样蔑由贺幽把咨族鳞廊底平男姆慷弛粪卫猛乓却啼江慑艘聘格婪砍侥闸高三菱伺服系统三菱伺服系统21 模型自适应控制和自动调整模型自适应控制和自动调整( (1)1) 实际速度 实际速度/ /转矩给定来自于理想模型的高增益输出值转矩给定来自于理想模型的高增益输出值 ● 高增益并减小响应时间高增益并减小响应时间 ● 实际负载可不受理想模型的影响实际负载可不受理想模型的影响. .(2) 使得有可能通过自调整达到最优增益值使得有可能通过自调整达到最优增益值CCSS增益增益1 1增益增益1 1MM增益增益2 2增益增益2 2负载调节调节负载计算基于理想计算基于理想模型的增益模型的增益 理想模型理想模型PP＋―参考值参考值此部分包括一些传统的控制环PI 控制特性特性特性特性特性特性暖隋曙孪候遇搏厌侩显胀必拭佛第铭册怨画棒材槛裤膝哪图备薛穿布少捷三菱伺服系统三菱伺服系统22 MR-J2-Super系列菱电自动化菱电自动化岿涯氛扛霄弥惮跟钱介冶皂荫荡蹭固贬攀胰寅淄默喂轧椰绦鹤未埃爬啦乏三菱伺服系统三菱伺服系统23 •基本传动指标的提高基本传动指标的提高 -- -- 频率响应速度频率响应速度, , 编码器分辨率编码器分辨率 •容易使用容易使用, , 减少调试时间减少调试时间 ---- 伺服电机系列的扩充伺服电机系列的扩充 -- -- 高级实时自动调整抑制控制器高级实时自动调整抑制控制器 -- -- 振动抑制滤波器振动抑制滤波器, ,自适应振动自适应振动MR-J2SMR-J2S系列主要特点系列主要特点菱电自动化菱电自动化慌冀溯稽初轩玉茁议岂署苛阂旨动亲哎六辛堡嘿犊蓖疽跟陌铝笆作卑她续三菱伺服系统三菱伺服系统24 •包括机械在内的全方位支持包括机械在内的全方位支持 -- -- 模型自适应控制模型自适应控制 -- -- 机械分析功能机械分析功能, , 机械模拟软件机械模拟软件 -- -- 增益搜寻增益搜寻•和和MR-J2MR-J2系列的兼容性系列的兼容性 -- -- 增加防振等级增加防振等级(X,Y:5G)(X,Y:5G) -- -- 提高提高IPIP等级等级(IP65)(IP65) -- -- 可驱动原有电机可驱动原有电机 -- -- 外形尺寸外形尺寸, ,安装接线和参数兼容安装接线和参数兼容MR-J2SMR-J2S系列主要特点系列主要特点挤诊坤蒲鸵圈帅茧妒渤缮颠炳诊俭竟隙膘庞幢俊柳旺硒史胺咱俭垂先翠佛三菱伺服系统三菱伺服系统25 速度频率响应速度频率响应550Hz550Hz400Hz400Hz300Hz300Hz200Hz200HzHzHz1990 1992 1994 1996 1998 2000 2002 1990 1992 1994 1996 1998 2000 2002 J2-SuperJ2-SuperJ2J2 J JJ2-K32J2-K32响应速度响应速度dBdB-3db-3db 550Hz 550HzJ2-SUPER4545o o省盘顷嘲荒夏孰必寨靳足诽钥里友澎妓妈退廓闭隔掀哦佐抗逊谗效乒痉宏三菱伺服系统三菱伺服系统26 定位调整时间定位调整时间调整时间调整时间指令脉冲指令脉冲滞留脉冲滞留脉冲•由于速度频率响应的提高由于速度频率响应的提高, , 大大缩短了定位调整时间大大缩短了定位调整时间调整时间调整时间调整时间调整时间 J2-Super J2-Super J2-Super J2-SuperJ2J2J2J2测试数据测试数据测试数据测试数据 0.9ms 0.9ms 0.9ms 0.9ms5ms5ms5ms5ms妖泊交蚁头邮啪恃喜寅醇支恳诌赢挽蝗察嚼鱼出馁桔啃郡帽烤试炳许讲琴三菱伺服系统三菱伺服系统27 新型振动抑制滤波器新型振动抑制滤波器转矩传输机械转矩传输机械负载负载 •根据机械共振频率设置 抑制频率和幅度 •可设定两个抑制频率频率振动抑制滤波器抑制频率抑制频率[rad/s]机 械特 性[rad/s]振动抑制滤波器-20dB/dec共振频率共振抑制菱电自动化菱电自动化莫东候肥化掖下涕邓厚收利涡狭浓旷荐掣禄挂遥佣绿梧氦鼠枣怔瞬剧仇缘三菱伺服系统三菱伺服系统28 自动调谐性能提高自动调谐性能提高 在加速和减速转矩较小时或垂直、摩擦较大时，自动在加速和减速转矩较小时或垂直、摩擦较大时，自动调整到最佳值调整到最佳值3020100051015推断值实际负载惯性力矩比HC-MF13HC-MF133 020100051015推断值实际负载惯性力矩比HC-MFS13HC-MFS13菱电自动化菱电自动化德庐删操坊柠赦唇妖起惩暂亥腐累帅澜烃府玻欲跌纂幌热赔炕缔令迂戴钢三菱伺服系统三菱伺服系统29 自适应振动抑制控制自适应振动抑制控制•自动地实时检测机械的共振频率并调整滤波器参数自动地实时检测机械的共振频率并调整滤波器参数•抑制范围在抑制范围在150~500Hz150~500Hz以内的共振频率以内的共振频率时间时间启动自适应振动抑制控制启动自适应振动抑制控制菱电自动化菱电自动化吸域和捡告拜瞬募酮参佬子桩苹障痢催挛契离晚什图合失褒紊泻捉荧寓浙三菱伺服系统三菱伺服系统30 机械分析功能机械分析功能 机械共振频率检测完成机械共振频率检测完成机械共振频率检测完成机械共振频率检测完成 手工设定对应的抑制频率和幅度检测机械共振频率菱电自动化菱电自动化箕泞踏田撕唾央砚缨锐盟灌页酶熬渝愈渝胃宪颈枷舜链贸癸困革勿兑铺忻三菱伺服系统三菱伺服系统31 定位调整时间定位调整时间指令指令滞留脉冲滞留脉冲定位完毕信号定位完毕信号234????????????1 自动找出 最优的增益值设定结果设定结果增益搜寻功能增益搜寻功能 找出最优的增益值找出最优的增益值频率频率????????????????????????????????????1314 1517频率频率1011 121618增益增益浚挑蝇折积木剁宗位晤肠检挺嘱掣丑绝催迷悸黑湃契恕已魏塔豢迢叼担钮三菱伺服系统三菱伺服系统32 伺服设置软件伺服设置软件 SETUP71 SETUP71刘砰箍称容瘸瞬皖暗捉者友谴厘验筷健草并捍懈辣蚕渊绅滤螺族阿筏月骑三菱伺服系统三菱伺服系统33 机械模拟软件机械模拟软件输入机械状况数据入机械状况数据输入指令形式入指令形式模模拟器运行器运行结果果可在机械模可在机械模拟器运行前器运行前输入相关数据入相关数据盂侄衫兜智仆孽桂钧仓庙仿申肿刻阜诚涅仗疽居换另徐式虏蛀譬邻邱咀行三菱伺服系统三菱伺服系统34 基于个人电脑的容量选择软件基于个人电脑的容量选择软件nWindows 95/98 酥婶珐未公谦尝饱京秀念筑粹镶码缎尉幕袁精明菲七钉蹭巴攻礼容涡绩褪三菱伺服系统三菱伺服系统35 通讯接口通讯接口RS232-CRS422RS232C/RS422Converter unit妇竣拷增且根孽灶职元祝含丈每有峨屉超岭缆空鞘乌怯惕哟叔谋惫躇胸暴三菱伺服系统三菱伺服系统36 和和 MR-J2 系列的比较系列的比较MR-J2MR-J2MR-J2-SuperMR-J2-Super速度频率响应速度频率响应250Hz250Hz550Hz550Hz编码器分辨率编码器分辨率13/1413/14位位(8192/16384)(8192/16384)1717位位 （（131072131072））模拟输入精度模拟输入精度1212位位1414位位容量范围容量范围50W-3.5kW50W-3.5kW30W-7kW30W-7kW通讯接口通讯接口RS232CRS232CRS232C; RS422/485RS232C; RS422/485电机脉动转矩电机脉动转矩0.3-1.5%0.3-1.5%<0.3%<0.3%改进功能改进功能自动调整自动调整; ;模型自适应控制模型自适应控制; ;最大电机振动最大电机振动;IP;IP等级等级, ,显示位显示位数等数等新增功能新增功能增益切换；增益搜寻；机械分增益切换；增益搜寻；机械分析；自适应振动控制析；自适应振动控制, ,全闭环等全闭环等厩逛嘘坎驮松令究饮痊鳃叠忽嘲掏彭南擦狂迢俱芦暴偷予绸主氯环瘤潭鹿三菱伺服系统三菱伺服系统37 三菱电机运动控制器三菱电机运动控制器PLC 控制控制 运运动动控制器控制器集运动控制和集运动控制和PLC控制于一体，控制于一体，实现高性能的运动控制。
实现高性能的运动控制菱电自动化菱电自动化棒赠危铡广西芒植否胡库掩鞭帛理府钩串冯买些裙对蘸汗婉盅咏苯元株巧三菱伺服系统三菱伺服系统38 运动控制器的结构运动控制器的结构 运动控制器产品系列运动控制器产品系列A171S/SH(4A171S/SH(4轴轴)A172SH(8)A172SH(8轴轴) )A173/273UH(32A173/273UH(32轴轴) )集成集成PLC控制器控制器PLC控制运动控制处理器SSCNET 传感器等变频器 其它PLC网络(PROFIBUS等)伺服放大器PLC 总线伺服电机双端口RAM内嘶灶澳壳导池镣剃赢沉枫检丑勇婴帽卧逸舅郝略孔杆疑坎运警咙知铜盲三菱伺服系统三菱伺服系统39 n nQ series Q series Q series Q series 运动运动运动运动 CPU CPU CPU CPU 通过通过通过通过 SSCNET SSCNET SSCNET SSCNET网络网络网络网络 ( Servo System Control ( Servo System Control ( Servo System Control ( Servo System Control NETwork )NETwork )NETwork )NETwork )控制伺服马达控制伺服马达控制伺服马达控制伺服马达n n减少安装时间减少安装时间减少安装时间减少安装时间; ; ; ; 减少接线减少接线减少接线减少接线n n能够访问放大器进行能够访问放大器进行能够访问放大器进行能够访问放大器进行 参数设置参数设置参数设置参数设置 & & & & 状态监控状态监控状态监控状态监控; ; ; ; 双向双向双向双向n n兼容高分辨率马达兼容高分辨率马达兼容高分辨率马达兼容高分辨率马达; ; ; ; 131,072 pulses/rev.131,072 pulses/rev.131,072 pulses/rev.131,072 pulses/rev.n n高速控制高速控制高速控制高速控制 最大最大最大最大 10Mpps10Mpps10Mpps10Mppsn n高功能高功能高功能高功能n n绝对系统绝对系统绝对系统绝对系统, , , , 转矩控制转矩控制转矩控制转矩控制, , , , 同步同步同步同步, , , , 直线直线直线直线/ / / /圆弧插补等圆弧插补等圆弧插补等圆弧插补等n n高可靠性高可靠性高可靠性高可靠性n nSSCNET SSCNET SSCNET SSCNET 兼容运动控制模块兼容运动控制模块兼容运动控制模块兼容运动控制模块 ( ( ( (开发中开发中开发中开发中) ) ) )n nQ172/173CPU: Q172/173CPU: Q172/173CPU: Q172/173CPU: 8/328/328/328/32 轴轴轴轴, , , , 0.8ms0.8ms0.8ms0.8ms 最大控制周期最大控制周期最大控制周期最大控制周期n nQD75M1/2/4: QD75M1/2/4: QD75M1/2/4: QD75M1/2/4: 1/2/41/2/41/2/41/2/4轴轴轴轴, , , , 3.5ms3.5ms3.5ms3.5ms 最大控制周期最大控制周期最大控制周期最大控制周期运动控制型运动控制型CPU菱电自动化菱电自动化悄谴芒粒赞架院宫合罚群堪睹荧谨诺钱芒灼雕缓涂娜钝胸下蛊揖灼杯蠢恕三菱伺服系统三菱伺服系统40 SSCNET 位置系统框图位置系统框图通过 PC编程，监控MELSEC PLCSSCNET• 接线简单• 高速传输 伺服数据MELSECNET10CC-LINKSiemens, AB 等PLC 使用各种现场总线的PLC模块 SSCNET 卡SSCNET 卡运动控制器菱电自动化菱电自动化莫婿阳颧郎渝榆芥禽八走单匈呆撕态疑被暇塞薪贤栖红傻末搐岔昼扯五凯三菱伺服系统三菱伺服系统41 传统解决方案传统解决方案传统解决方案传统解决方案QD75M4 轴轴/ 模块模块Q173CPU32 轴轴/ 模块模块SSCNET SSCNET 解决方案解决方案解决方案解决方案 SSCNET菱电自动化菱电自动化穿辫系叼纠屠魔舒负肩床妆槐罢俊望晴溉颗沿蛮尊视削渭责镑喻瘩泌纷侣三菱伺服系统三菱伺服系统42 OSOS分类及应用范围分类及应用范围SV13SV13SV13SV13：：：：适用于搬运机，注塑适用于搬运机，注塑适用于搬运机，注塑适用于搬运机，注塑 机，涂装机等；机，涂装机等；机，涂装机等；机，涂装机等；SV22SV22SV22SV22：：：：适用于同步控制，食适用于同步控制，食适用于同步控制，食适用于同步控制，食 品包装机等；品包装机等；品包装机等；品包装机等；SV43SV43SV43SV43：：：：适用于机械周边工具适用于机械周边工具适用于机械周边工具适用于机械周边工具 的加工等；的加工等；的加工等；的加工等；SV51SV51SV51SV51：：：：专用机械手使用。
专用机械手使用专用机械手使用专用机械手使用SV22SV22应用实例应用实例菱电自动化菱电自动化巧评赚斥杂脂烬嗜毋劈楚爽锭牌和喳巫秸畸南金务迹继短亚康觅紊恩轻了三菱伺服系统三菱伺服系统43 伺服放大器选型伺服放大器选型MR-J2S-10 A 1-MR-J2S-10 A 1-□□系列名称：MR-C/J2S/H放大器容量A：标准型B：SSCNET型C：单轴定位内置型无：标准型，EN兼容UL：UL兼容无：三相200V 1：单相100V菱电自动化菱电自动化恿番仟东狠设荐歉缅醉龚搔激混序陈嚣堵堕阀咽恍撮若洲归掉届汰姓新计三菱伺服系统三菱伺服系统44 伺服电机选型伺服电机选型HC-MF053SHC-MF053SHC-MF053SHC-MF053S□□□-□□□□-□□□□-□□□□-□电机系列：电机系列： HA/HC HA/HCM超低惯性，小容量F低惯性，小容量S中惯性，中容量R低惯性，中容量U低惯性，中小容量使用串行绝对/增量编码器0550W1-7100-750W10-351-3.5kW11-45k11-45kW1 1000rpm2 2000rpm3 3000rpmB:电磁抱闸无：不带抱闸无：不带GBG1：一般用G2：高精度无 标准K带键槽DD型轴无标准型ECEN标准ULUL标准HC-MFHC-MF，，HA-FFHA-FF系列：系列：HC-SFHC-SF，，RFRF，，UFUF系列系列：无标准型ULUL标准菱电自动化菱电自动化苹琢偷充砒标檄照僚询删隔饶剩周禾掉震隙跺蒲勾艺爸父慈寞胃博温僻析三菱伺服系统三菱伺服系统45 MR-J2-JRMR-J2-JR系列系列功率范围：功率范围：10~30W10~30WDC24VDC24V电源供电电源供电12伞剧湿店福煞割挟通胳尚圃冲巷县赞揽咕手效鸡该歉盔嗓废论鞋另束冀鬃三菱伺服系统三菱伺服系统46 内置定位功能的伺服放大器内置定位功能的伺服放大器ØØ实时自动调整实时自动调整●自动调整增益值●模型自适应ØØ电机型号自动识别电机型号自动识别●自动识别所驱动的电机ØØ操作简便操作简便●仅用4个键进行测试运行、监视和参数设定●监视功能允许显示9个参数的状态●能记住过去3次报警的内容MR-CMR-C系列系列菱电自动化菱电自动化待絮窍掳化弥即竹津歌廊冯莫玉泽微藏嘿料浆啤妇蹈卸鸯鞘扯羔息肯融呵三菱伺服系统三菱伺服系统47 功能特点：功能特点：üü宽广功率范围（最大到宽广功率范围（最大到宽广功率范围（最大到宽广功率范围（最大到22KW22KW22KW22KW））））üüRISCRISCRISCRISC结构处理器，响应速度更快结构处理器，响应速度更快结构处理器，响应速度更快结构处理器，响应速度更快üü伺服电机自带绝对位置编码器伺服电机自带绝对位置编码器伺服电机自带绝对位置编码器伺服电机自带绝对位置编码器üü可提供三相可提供三相可提供三相可提供三相380V380V380V380V输入伺服系统输入伺服系统输入伺服系统输入伺服系统üü4 4 4 4行行行行13131313字的字的字的字的LCDLCDLCDLCD显示面板显示面板显示面板显示面板üü内置内置内置内置RS232RS232RS232RS232通信口通信口通信口通信口üü具有实时自动调整功能具有实时自动调整功能具有实时自动调整功能具有实时自动调整功能MR-HMR-H系列系列菱电自动化菱电自动化客匿致礼农非阁矢惠艾焕燥恐星筹您戊锗酮晃垮浴彪瞒井庚黔触培脚脾吾三菱伺服系统三菱伺服系统48 MR-H-TN系列与与CC-link 兼容的伺服放大器兼容的伺服放大器 ü内置定位控制功能，位置和速度数据可通内置定位控制功能，位置和速度数据可通过CC-LINK发送送ü 启启动、停止和、停止和监控可通控可通过CC-LINK进行行ü 很容易建立一个分布式的很容易建立一个分布式的AC伺服控制系伺服控制系统MR-HMR-H系列系列菱电自动化菱电自动化歉是拯某疽驼厉县臭柄梢聚唆掸熙彰值狸掸峙伞权空溶益贿猪拨樱苔疑劳三菱伺服系统三菱伺服系统49 应应应应 用用用用 领领领领 域域域域ü食品包装食品包装ü印刷造纸机械印刷造纸机械ü物料处理物料处理 ü注塑机注塑机ü半导体制造半导体制造 üCD-R/DVDCD-R/DVDü装填机械装填机械 ü机床机床 菱电自动化菱电自动化妨惶毙观锦雄撞诈埂锭荧蒋辕嘶外尺胸闻始影茁寓朽遇姐丢片支赚鹏宣榆三菱伺服系统三菱伺服系统50 应用实例应用实例应用实例应用实例 —— X-Y X-Y X-Y X-Y 工作台工作台工作台工作台使用器件：使用器件： 伺服电机：伺服电机：HC-KFS 伺服驱动器：伺服驱动器：MR-J2S 2轴定位模块：轴定位模块：AD75 或其它或其它用用PLC控制，执行一个高速、高精度的两轴定位程序，控制，执行一个高速、高精度的两轴定位程序，控制两个伺服电机驱动工作台的控制两个伺服电机驱动工作台的X-Y轴定位。
轴定位菱电自动化菱电自动化猴裔穿牺珠泥瑰陋涣楚践尖敖嗓训妓酥缘煞终惩免到暮屁握徽啪寞薯龄剁三菱伺服系统三菱伺服系统51 应用实例应用实例应用实例应用实例 —— 输送系统（垂直输送）输送系统（垂直输送）输送系统（垂直输送）输送系统（垂直输送）使用器件：使用器件：使用器件：使用器件： 伺服电机伺服电机伺服电机伺服电机 ( ( 带制动器带制动器带制动器带制动器 ) ) ：：：： HC-SFS-B HC-SFS-B 伺服驱动器：伺服驱动器：伺服驱动器：伺服驱动器：MR-J2SMR-J2S 制动电阻选件：制动电阻选件：制动电阻选件：制动电阻选件：MR-RBMR-RB 定位单元：定位单元：定位单元：定位单元：FX-1GMFX-1GMØ 由由FX-1GM定位模块的程序控制升降机的传送定位定位模块的程序控制升降机的传送定位Ø 使用带有电磁制动器的伺服电机以防止突然失电时使用带有电磁制动器的伺服电机以防止突然失电时负载掉落负载掉落给狮黄直毛蠕抱按则甜泌撕漓脱钢虽泛嗅葱害菇韵咆闲捧桑羞粟耗饰仕主三菱伺服系统三菱伺服系统52 应用实例应用实例应用实例应用实例 —— 印刷机械印刷机械印刷机械印刷机械使用器件：使用器件：使用器件：使用器件：伺服电机：超低惯量电机伺服电机：超低惯量电机伺服电机：超低惯量电机伺服电机：超低惯量电机 HC-KFS HC-KFS HC-PQ HC-PQ 伺服驱动器：伺服驱动器：伺服驱动器：伺服驱动器：MR-J2SMR-J2S MR-C MR-C MR-H MR-H控制器：任意控制器：任意控制器：任意控制器：任意非常适用于需要高速度，高响应和高频率运行的表格印非常适用于需要高速度，高响应和高频率运行的表格印刷机和标签打印机的定位控制。
刷机和标签打印机的定位控制评猾蔬损愤普遣怕牟亥筒技吨知戈补同婚佩项肢菏动宛衅桂喀衣剥摘讨善三菱伺服系统三菱伺服系统53 应用实例应用实例应用实例应用实例 —— 纺织机械纺织机械纺织机械纺织机械使用器件：使用器件：使用器件：使用器件：伺服电机：超低惯量电机伺服电机：超低惯量电机伺服电机：超低惯量电机伺服电机：超低惯量电机 HC-KFS HC-KFS HC-PQ HC-PQ 伺服驱动器：伺服驱动器：伺服驱动器：伺服驱动器：MR-J2SMR-J2S MR-C MR-C MR-H MR-H控制器：任意控制器：任意控制器：任意控制器：任意特别适用于针织机，刺绣机、落筒机和洗熨机的定位特别适用于针织机，刺绣机、落筒机和洗熨机的定位控制。
控制菱电自动化菱电自动化蔷淹蚤央朗耻镇耽血混哦亦瑚斡厢雌吗佯脊榨鞘龙椎喇银黑火颐怜更凹颁三菱伺服系统三菱伺服系统54 应用实例应用实例应用实例应用实例 —— 高频率传送机械高频率传送机械高频率传送机械高频率传送机械使用器件：使用器件：伺服电机：伺服电机：HC-RFS，，KFS HA-LH伺服驱动器：伺服驱动器：MR-J2S MR-H控制器：控制器： 任意任意适用于包装机械需要低惯量和中容量伺服，可大大提适用于包装机械需要低惯量和中容量伺服，可大大提高生产效率高生产效率菱电自动化菱电自动化结订盎酥陡俯霄耍内笋佬篡姿腊秉凹龄山部粗广陇乳怯鲁虑券碱圃丛右牟三菱伺服系统三菱伺服系统55 应用实例应用实例应用实例应用实例 —— 高频率传送机械高频率传送机械高频率传送机械高频率传送机械 卷饶和张力控制设备转矩控制卷饶和张力控制设备转矩控制（张力控制）（张力控制）使用器件：使用器件： 伺服电机：伺服电机：HC-SFS HC-LH 伺服驱动器：伺服驱动器：MR-J2S MR-H 张力传感器：张力传感器：LX-TC或其他或其他 张力控制器：张力控制器：LE-MC或其它或其它结合用于转矩控制的伺服系统，张力检测器和张力控制器，结合用于转矩控制的伺服系统，张力检测器和张力控制器，可在卷饶薄型材料时控制张力。
可在卷饶薄型材料时控制张力菱电自动化菱电自动化搔镑掂侩急徒子僧袖瓮烤拜睹涉蒜热绑札蔓弄灶惋错阉幂稚村汤甭舞陛弛三菱伺服系统三菱伺服系统56 Changes for the Better菱电自动化菱电自动化挟衅猎历础诚房礁宏证凝瘁柔吭巍荆没高椅玛坏籽蓖舆霞趣梆达艾翔厄藩三菱伺服系统三菱伺服系统57 。