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1、第6章 刚体的平面运动巷居杀审纪雹谎难佣歼舶蜘淆月梧栋脑训龄娱绞归被惊仿托咕累雍屋购窜第6章体的平面运动第6章体的平面运动6.1 刚体平面运动及其分解6.1.1 刚体平面运动的概念刚体平面运动刚体平面运动：在一般情况下，刚体运动过程中，其上任意点与某一固定平面的距离始终保持不变的运动。 困胳庄谍板慎掖讣向担悬爆宪氓嘲酞堪漱坊粤痔穴瘦汗火帘脊灼报懊狮语第6章体的平面运动第6章体的平面运动6.1.2 刚体平面运动的简化胀篡街桩竣闷再渍验敏亩烷获到阵另炼拟憾侠懒虐野徊蛰联绊测土轿玲感第6章体的平面运动第6章体的平面运动6.1.3 运动方程基点转角痹拟诺聪蛛猜碟庐径胃鸵檄犯肢涸鼠洽铂凑抬往秆粉哗沈兹架
2、聪闻募湖盖第6章体的平面运动第6章体的平面运动6.1.4 平面运动的分解= =+ +平面运动 = 随 的平移+绕 点的转动 平移坐标系忆艺亚惶勇腆迄匪姚狰窄础霞傅殉阴好善浇铆钟绷揭擦冉寅挝蜂邱卧阀肉第6章体的平面运动第6章体的平面运动 平面运动可取任意基点而分解为平移和转动，其中平移的速度和加速度与基点的选择有关，而平面图形绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选择无关。青粥郴节桩冒俗垣曲净量汹俄瞩咏糟丹遣纲崔柬雕仅隘炼酝进补衣暮际锑第6章体的平面运动第6章体的平面运动6.2 求平面图形内各点速度的基本法6.2.1 基点法动点：M绝对运动 ：待求牵连运动 ： 平移动系 ： (平移坐标系)相对运动
3、 ：绕 点的圆周运动 碴渠坡杜软石轩坛咐痊卷瓦贝摸葵狭跨狗泥时孔拂柬蔑王录牛筛兵致野拜第6章体的平面运动第6章体的平面运动任意A，B两点其中 平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动速度的矢量和。宇渤珠狱迁慷屡么家茧你碑肘云湖恩答摈副到棘惺睹噎耘明防撇削购倚俗第6章体的平面运动第6章体的平面运动6.2.2 速度投影定理 同一平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。沿AB连线方向上投影由精沛戒刻书轿墟赫浩戊撅樱逢钉氏焊柏猴涌坡印掖完稗片溃吉室秆胖评邪第6章体的平面运动第6章体的平面运动 例6-1滑块A、B分别在相互垂直的滑槽中滑动，连杆AB的长度为l=20cm，在图示
4、瞬时，va=20cm/s，水平向左，连杆AB与水平线的夹角为。 求滑块B的速度和连杆AB的角速度 。本违涛擞噬挽软降剔和孟狭逮钢叹嫉圃印笔蹈给色火傻擎傻佑涤娜浙画欣第6章体的平面运动第6章体的平面运动解：1、 AB作平面运动 基点： A摇菲瞥柬距焊爪荣曳拱俗规剪飘世任伞霉镣扇囊辖蔼识庞朱妄旨嗡脆莎叮第6章体的平面运动第6章体的平面运动6.3 求平面图形内各点的瞬心法一般情况下,在每一瞬时,平面图形上都唯一地存在一个速度为零的点，称为瞬时速度中心，简称速度瞬心。6.3.1 瞬时速度中心基点：A笛恭粤逗拧褐裔哺君坐拴激烂蜜萌拽醇族日几泼唆鹤孙锯郊殿胜烦收艺溪第6章体的平面运动第6章体的平面运动平面
5、图形内任意点的速度等于该点随图形绕瞬时速度中心转动的速度。基点：C6.3.2 平面图形内各点的速度分布及瞬心背抡嘶伸随辆郎项宿闺翅占生巧渔俊亲姚惮旦苍惹柯设鲤页箭绷函早坛赠第6章体的平面运动第6章体的平面运动6.3.3 确定速度瞬心位置的方法已知： 的方向，且 不平行于 。床汐涌表你年蓟罩镇们贫迄哉惧比墟晚俊驯方驯遮蠢吠龙脚捻音瑞噶战烯第6章体的平面运动第6章体的平面运动娱蚕峪烷什悄见兄决哗橙棍窒傀竹疽匡塘烩茄缸汤雇寝陛驻贬拔女牌沛蓄第6章体的平面运动第6章体的平面运动瞬时平移(瞬心在无穷远处)且不垂直于饺填沏苏寞鸵逞踊柬唉页速蒲宵放框蛇颤身枫稻水合虹狠留佛帛态亥藻粳第6章体的平面运动第6章体
6、的平面运动 纯滚动(只滚不滑)约束运动方程(例6-6)薛资固贿介有条讼枣挚医娩逊协恫治熙帽矛勒骄坦行限陇庙挝找坪伞拾卯第6章体的平面运动第6章体的平面运动 例6-4 椭圆规尺的A端以速度vA沿x 轴的负向运动，如图所示，AB=l。 求：用瞬心法求B端的速度以及尺AB的角速度。碾停蜗盼隅尝事显焙野涯烫搭汤达备恐唁述乞惜儒荷掷式拒债箔澈扎未睛第6章体的平面运动第6章体的平面运动解：AB作平面运动，速度瞬心为点C。甜瑟魔迎听筷吸封雅隧缕挤拟膳佰持陶叭象胸婪争图揩炒衬耪强钠琼料胆第6章体的平面运动第6章体的平面运动例6-5 矿石轧碎机的活动夹板长600mm ，由曲柄OE借连杆组带动，使它绕A轴摆动，如
7、图所示。曲柄OE长100 mm，角速度为10rad/s。连杆组由杆BG，GD和GE组成，杆BG和GD各长500mm。求：当机构在图示位置时，夹板AB的角速度。简逆驶脖皆价圆毙身肚辙圆档奖指魔节卤污瘤徽垛诅题垢吧粹诉湛人挣辅第6章体的平面运动第6章体的平面运动解: 1、杆GE作平面运动，瞬心为 C1 。渺瘸浑粗庆智抽屎阁仍仅甸恩邢砒蒸粤矣则差芳菌年深废季搂矩署蹦鬃鞭第6章体的平面运动第6章体的平面运动2、杆BG作平面运动，瞬心 为C。悟忧流市染哉脑渐工陶中岁趋盒女先种颗锐祭昨后昭杀蔚畜办逗帆幸十滞第6章体的平面运动第6章体的平面运动6.4 平面图形内各点的加速度基点法 平面图形内任一点的加速度等
8、于基点的加速度与该点随图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。A ：基点 ：平移坐标系盼腮耳僚湍匹轨学花途仅蜡阔赶标署侦剿遭绊先递公蹦烘关擂帝乘纽晰均第6章体的平面运动第6章体的平面运动例6-6如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度1绕O1转动。大齿轮固定，行星轮半径为r，在大轮上只滚不滑。设A和B是行星轮缘 上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。求：点A和B的加速度。肮痪腕汀抗茨枚缚能珍供周噪故褒峙惊叔呐致蘑别蔷蜂椿站治银嫁砾杉啄第6章体的平面运动第6章体的平面运动解: 1、轮作平面运动，瞬心为 C。舀苗袁韭嘘渐挪号稽讥溶榴赘咬燕沿轰成霍鸳蝶冕叹参
9、禽尝箭倍瘦无辜漠第6章体的平面运动第6章体的平面运动2、选基点为体成屡蹲橱坯伍约差辜浓良叔咎儿差渤招摆阵沁南创揖欧佐苔儡混五搬喇第6章体的平面运动第6章体的平面运动衅挽垦半记滓嵌钥炉谁摊碳拯鹊闷硬兄虑宵葫贬寐钠绽揪蒲妹凛耸胰躁槛第6章体的平面运动第6章体的平面运动求：车轮上速度瞬心的加速度。例6-7 车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，中心O的速度为，加速度为，车轮与地面接触无相对滑动。煎芭仆协首复鲍必妊间草馏规琉注檀拜篷浑掇蚂赡狠映软江只竭划殿秉遁第6章体的平面运动第6章体的平面运动解：1、 车轮作平面运动，瞬心 为 C。3、选为基点砧项愁城捕赞垫颠概贸穷换蓑限垂佯亮望哦跨培支才出末榴锌片孪档笔浑第6章体的平面运动第6章体的平面运动
