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1、第九章第九章 MCS-51单片机与步进电机接口单片机与步进电机接口 特点：步进电机能接受步进脉冲的控特点：步进电机能接受步进脉冲的控 制一步一步地旋转。制一步一步地旋转。 用途：步进电机成了计算机应用项目中的主要执行元件之一，用途：步进电机成了计算机应用项目中的主要执行元件之一，尤其在精确定位场合中得到了广泛的应用；尤其在精确定位场合中得到了广泛的应用； 内容：简述步进电机的工作原理，讨论它与单片机接口的电内容：简述步进电机的工作原理，讨论它与单片机接口的电路以及应用的方法。路以及应用的方法。 。1ppt课件.91 步进电机简述一、步进电机原理 步步进进电电机机的的转转子子上上均均匀匀地地分分
2、布布着着4040个个齿齿，齿齿间间（齿齿距距）夹夹角角为为99（360/40360/40）, ,定定子子上上有有6 6个个大大齿齿，相相差差180180的的两两个个大大齿齿组组成成一一相相，共共有有A A、三三相相。每每个个大大齿齿上上有有若若干干个个与与转转子子上上一一样样的的小小齿。定子的每一相都有励磁绕组。齿。定子的每一相都有励磁绕组。2ppt课件.二、步进电机的运行方式二、步进电机的运行方式 1 1三相三拍运行方式三相三拍运行方式 (1(1）当）当A A相通电时，相通电时，B B相、相不通电：相、相不通电： A A相相定定子子上上的的齿齿与与转转子子上上的的齿齿对对齐齐（通通电电后后磁
3、磁场场力作用的结果），迫使电机旋转力作用的结果），迫使电机旋转33 B B相定子上的齿顺时针超前转子上相应的齿相定子上的齿顺时针超前转子上相应的齿33 C C相定子上的齿顺时针超前转子上相应的齿相定子上的齿顺时针超前转子上相应的齿66 3ppt课件. (2(2）当当B B相相接接通通电电时时，A A相相、C C相不通电：相不通电： B B相相齿齿对对齐齐，电电机机旋旋转转33；C C相超前相超前33相超前相超前 (3(3）当当C C相相通通电电时时，B B相相、A A相相不通电。不通电。 C C相相齿齿对对齐齐，电电机机旋旋转转33；A A相超前相超前33；相超前；相超前66 4ppt课件.
4、因此，如果定子因此，如果定子A A、B B、C C三相按三相按 ABCAABCA 的的顺顺序序依依次次通通电电，则则步步进进电电机机将将不不断断地地按按顺顺时时针针方方向向转转动动。每每一一次次通通电电转转，每每三三次次通通电电才走完一个齿距，因此叫三相三拍。才走完一个齿距，因此叫三相三拍。 每一次通电转动的固定角叫步距角每一次通电转动的固定角叫步距角 。 显然，三相三拍运行时，步距角显然，三相三拍运行时，步距角 。 5ppt课件. 假假如如某某次次通通电电后后，控控制制脉脉冲冲不不再再来来，则则电电机机转转子齿和某相对齐后就停止转动，叫做位状态。子齿和某相对齐后就停止转动，叫做位状态。 如果
5、把顺时针叫正转，那么当通电顺序按如果把顺时针叫正转，那么当通电顺序按 ACBAACBA 进行时，则电机反时针旋转，叫反转。进行时，则电机反时针旋转，叫反转。 可可见见控控制制步步进进电电机机正正转转反反转转只只是是三三相相绕绕组组通通电电顺序不同而已。顺序不同而已。6ppt课件. 2 2三相六拍运行方式三相六拍运行方式 当当A A相相通通电电时时，A A相相定定子子齿齿与与转转子子齿齿对对齐齐，此此后后，如如果果让让A A、B B两两相相同同时时通通电电，可可以以发发现现转转子子转转动动1 155。再再让让A A相相断断电电、B B相相通通电，又可发现转子再转电，又可发现转子再转1.51.5。
6、 所以按照所以按照 AABBBCCCAAAABBBCCCAA 的的顺顺序序控控制制，电电机机将将按按顺顺时时针针方方向向旋旋转转，每步转动每步转动1 155，即步距角，即步距角 =1=155， 由由于于要要经经过过6 6步步才才走走完完一一个个齿齿距距（61615=95=9），所以叫三相六拍。），所以叫三相六拍。7ppt课件. 如果要使步进电机反转，只要按如果要使步进电机反转，只要按 AACCCBBBAAACCCBBBA顺序通电就行了。顺序通电就行了。 结结论论：从从上上面面两两种种运运行行方方式式可可看看出出，错错齿齿是是促促使使步步进进电电机机旋旋转转的的根根本本原原因因，当当某某相相通通
7、电电，相相应应的的齿齿对对齐齐，迫迫使使电电机机旋旋转转一一个个步步距距角角，未未通通电电的的各各相相的的齿齿出出现现了了新新的的错错位位。改改变变通通电电的的顺顺序序和和通通电电的的相相数数，可组合出其它的运行方式。可组合出其它的运行方式。 讨讨论论：三三项项三三拍拍和和三三项项六六拍拍运运行行方方式式，哪哪种种定定位位更精确？更精确？ 8ppt课件.三、步进电机有如下特点三、步进电机有如下特点：v给步进脉冲电机就转，不给步进脉冲电机就不转；给步进脉冲电机就转，不给步进脉冲电机就不转；v步步进进脉脉冲冲频频率率高高，步步进进电电机机转转得得快快；步步进进脉脉冲冲频频率率低，步进电机转得就慢；
8、低，步进电机转得就慢；v改改变变各各相相的的通通电电方方式式（叫叫脉脉冲冲分分配配）可可以以改改变变步步进进电机的运行方式；电机的运行方式；v改变通电顺序，可以控制步进电机的正、反转。改变通电顺序，可以控制步进电机的正、反转。 9ppt课件.92 步进电机步进电机与与MCS-51MCS-51单片机的接口单片机的接口 步进电机与单片机的连接一般有两种形式步进电机与单片机的连接一般有两种形式 一、由硬件完成脉冲分配的功能一、由硬件完成脉冲分配的功能 在这种形式里，脉冲分配器（在这种形式里，脉冲分配器（CH250CH250）、驱动电路由硬）、驱动电路由硬件完成。单片机只提供步进脉冲和正、反转控制信号
9、，步进件完成。单片机只提供步进脉冲和正、反转控制信号，步进脉冲的产生与停止、步进脉冲的频率和个数都可用软件控制脉冲的产生与停止、步进脉冲的频率和个数都可用软件控制。 10ppt课件. 讨论：讨论： v单单片片机机输输出出步步进进脉脉冲冲后后，再再由由脉脉冲冲分分配配电电路路按按事事先先确确定定的的顺顺序控制各相的通断。序控制各相的通断。v一一般般来来说说，硬硬件件一一旦旦确确定定下下来来，不不易易更更改改，这这种种方方案案，硬硬设设备成本高，它的应用受到了限制。备成本高，它的应用受到了限制。 v怎怎样样用用软软件件产产生生步步进进脉脉冲冲呢呢？所所谓谓软软件件产产生生就就是是用用软软件件控控制
10、制P3P30 0为为1 1 或或为为0 0的的次次序序和和长长短短。如如果果先先令令P3P30=10=1，延延时时一一段段时时间间，再再令令P3.0P3.00 0，再再延延时时一一段段时时间间后后，又又令令P3P30=10=1，如如此此循循环环，就就可可构构成成脉脉冲冲序序列列。延延时时时时间间的的长长短短决决定定了了脉脉冲冲序序列列的的周周期期，而而脉脉冲冲序序列列的的周周期期又又与与步步进进电电机机的的步步矩矩有有关关。下面提供了一个产生步进脉冲的子程序。下面提供了一个产生步进脉冲的子程序。11ppt课件. SUBSUB： SETB P3SETB P30 0 SETB P3 SETB P3
11、0 0 ；保证输出高电平的时间；保证输出高电平的时间5s5s SETB P3 SETB P30 0 CLR P3 CLR P30 0 ；变为低电平；变为低电平 MOV R7MOV R7，30H30H LOOP LOOP： NOP NOP ；软件延时程序：；软件延时程序： NOP NOP ；基本延时（；基本延时（10s10s时间常数）时间常数） NOP NOP DJNZ R7,LOOP DJNZ R7,LOOP RET RET时时间间常常数数事事先先可可装装入入30H30H单单元元，改改变变30H30H单单元元的的内内容容就就可可改改变延时长短变延时长短 P3.0P3.0输出脉冲波形输出脉冲波形
12、12ppt课件. 2 2由软件完成脉冲分配工作由软件完成脉冲分配工作 特特点点：由软件完成脉冲分配工作，不仅使线路简化，成本下降，而且可根据应用系统的需要，灵活地改变步进电机的控制方案。 硬硬件件的的主主要要任任务务是是完完成成驱驱动动功功能能。如图单片机直接带动步进电机的一种接口方案，接口并不复杂，单片机P1的低三位被设成输出位，P10控制A相绕组通断，P11控制B相，P12控制C相。13ppt课件.以以A A相控制为例相控制为例： 当当P1P10 0输输出出为为1 1，发发光光管管不不发发光光，因因此此光光敏敏二二极极管管截截止止，使使担担负负驱驱动动任任务务的的达林顿管导通。达林顿管导通
13、。A A相绕组通电。相绕组通电。 相相反反，当当P100发发光光管管发发光光光光敏敏管管导导通通达达林顿管截止林顿管截止A相绕组不通电。相绕组不通电。 14ppt课件.v为什么步进电机功率驱动电路采用光电隔离？为什么步进电机功率驱动电路采用光电隔离？ 步步进进电电机机功功率率驱驱动动电电路路工工作作在在较较大大脉脉冲冲电电流流状状态态，采采用用光光电电耦耦合合器器将将单单片片机机与与步步机机电电机机隔隔离离可可以以避避免免单单片片机机与与步步进进电电机机功功率率回回路路的的共共地地干干扰扰，此此外外，万万一一驱驱动动电电路路发发生生故故障障。也也不不致致让让功功放放中中较较高高的的电电压压串串
14、入入单单片片机机而而使其损坏。使其损坏。v怎样用软件完成脉冲分配呢？怎样用软件完成脉冲分配呢？ 所所谓谓脉脉冲冲分分配配就就是是用用软软件件改改变变P1P1口口低低三三位位的的输输出出值值，进而达到控制三相绕组的通电顺序和通电方式之目的。进而达到控制三相绕组的通电顺序和通电方式之目的。 15ppt课件.1 1、软件选择单三拍的工作方式、软件选择单三拍的工作方式 单单三三拍拍的的通通电电方方式式为为ABCAABCA，要要想想达达到到这这个个目的，只需依次向目的，只需依次向P1P1口输出如下控制字：口输出如下控制字： P1.2 P1P1.2 P11 P11 P10 0 编码编码 （C C相）（相）
15、（B B相）相） （A A相）相） 0 0 1 0 0 1 （01H01H）A A相通，相通，B B、C C相断相断 0 1 0 0 1 0 （02H02H） B B相通，相通，A A、C C相断相断 1 0 0 1 0 0 （04H04H） C C相通，相通，A A、B B相断相断16ppt课件. 在控制字间也应加入软件延时来保证一定的时间间隔。在控制字间也应加入软件延时来保证一定的时间间隔。假定要求时间间隔为假定要求时间间隔为1ms，控制电机按三相三拍正转的程序是：，控制电机按三相三拍正转的程序是：ZHEN：MOVP1，01H；A相通电相通电ACALLD1MSMOVP1，02H；B相通电相
16、通电ACALLD1MSMOVP1，40H；C相通电相通电ACALLD1MSRETD1MS：MOVR7，64H；延时；延时1ms子程序子程序D1MS1:NOP；2sNOP；2sNOP；2sDJNZR7，D1MSl；4sRET 17ppt课件. 要想控制步进电机反转，只需把输出的控制字的次序按：要想控制步进电机反转，只需把输出的控制字的次序按：01H（A）04H（C）02H（B）01H（A）组合即可。组合即可。反转程序如下：反转程序如下：FAN：MOVP1，01H；A相通电相通电ACALLD1MSMOVP1，04H；C相通电相通电ACALLD1MSMOVP1，02H；B相通电相通电ACALLD1M
17、S18ppt课件. 2 2、软件选择三相六拍的工作方式、软件选择三相六拍的工作方式 不难推出与三相六拍相对应的控制字为不难推出与三相六拍相对应的控制字为 P1P12 P12 P11 P11 P10 0（C C相）相） （B B相）相） （A A相）控制编码相）控制编码 导通情况导通情况 0 0 1 0 0 1 （01H01H） A A相通电相通电 0 1 1 0 1 1 （03H03H） ABAB相通电相通电 0 1 0 0 1 0 （02H02H） B B相通电相通电 1 1 0 1 1 0 （06H06H） BCBC相通电相通电 1 0 0 1 0 0 （04H04H） C C相通电相通电
18、 1 0 1 1 0 1 （05H05H） CACA相通电相通电19ppt课件.如果按：如果按： 001101100110010011001001101100110010011001 A CA C CB B BA A A CA C CB B BA A的次序输出，就可达到反转的目的。的次序输出，就可达到反转的目的。 练习练习1仿照三相三拍的办法编出反转控制子程序。仿照三相三拍的办法编出反转控制子程序。 20ppt课件. FAN：MOVP1，01H；A相通电相通电ACALLD1MSMOVP1，05H；CA相通电相通电ACALLD1MSMOVP1，04H；C相通电相通电ACALLD1MSMOVP1，
19、06H；CB相通电相通电ACALLD1MSMOVP1，02H；B相通电相通电ACALLD1MSMOVP1，03H；BA相通电相通电ACALLD1MSRET21ppt课件. 9.3 应用举例机械手的微机控制 随随着着科科学学技技术术的的进进步步、工工业业自自动动化化的的进进程程，机机械械手手将将进进一一步步取取代代简简单单而而笨笨重重的的人人工工操操作作，逐逐步步把把在在恶恶劣劣环环境境下下工工作作的的人人们们解解放放出出来来，这这对对于于改改善善人人们们的的工工作作条条件件、提提高高工工作作效效率率，具具有有一一定定的的现实意义。现实意义。 本本例例系系存存取取邮邮件件机机械械手手的的控控制制
20、，在在邮邮政政部部门门和和立立体体仓仓库库中中作作自自动动存存职职包包裹裹和货物之用。和货物之用。22ppt课件. 一、工作原理一、工作原理 通通过过键键盘盘，将将货货位位（或或包包位位）代代码码输输入入微微机机，启启动动存存（或或取取）命命令令键键，机机械械手手即即可可在在微微机机的的控控制制下下，作作X X、Y Y、Z Z三三个个方方向向的的运运动动，完完成存（或取）包操作。控制原理如图所示。成存（或取）包操作。控制原理如图所示。 系系统统主主要要包包括括微微机机控控制制、步步进进电电机机控控制制、机机械械传传动动系系统统、光光控控音音乐乐电电路路、工工作作电电源源、货货架架和和柜柜台台等
21、等七七部部分分组组成成。微微机机根根据据键键入入的的货货物物代代码码，产产生生相相应应的的脉脉冲冲信信号号，经经CH250CH250脉脉冲冲分分配配器器和和驱驱动动电电路路，输输出出具具有有一一定定功功率率的的脉脉冲冲，驱驱动动有有关关电电机机正正转转或或反反转转及及其其步步数数，从从而而实实现现货货物物的的存存取取。机机械械手手行行进进中中，光光控控音音乐乐电电路路驱驱动动蜂蜂呜呜器器发发出出乐乐曲曲，从从而增强了工作的节奏、控制的旋律。而增强了工作的节奏、控制的旋律。 23ppt课件. 二、系统组成二、系统组成 1 1、硬件设计、硬件设计 如图是机械手微机控制系统硬件电路。本系统选用如图是
22、机械手微机控制系统硬件电路。本系统选用MCS-51系列系列中的中的8031芯片，扩展了一片芯片，扩展了一片2732，以存放用户程序。由于随机存储，以存放用户程序。由于随机存储的数据不多，只利用片内的数据不多，只利用片内RAM。采用两位。采用两位LED显示器和显示器和28键盘，键盘，P35、P36和和P37分别输出分别输出X、Y、和、和Z方向的控制脉冲，方向的控制脉冲，P16和和P1.7分别用来控制步进电机的正分别用来控制步进电机的正/反转和产生复位信号。反转和产生复位信号。 24ppt课件. 2 2、机械传动部分、机械传动部分 机机械械传传动动部部分分包包括括导导轨轨、小小车车、升升降盘和机械
23、手等部分。降盘和机械手等部分。 水平方向位移水平方向位移 步步进进电电机机MXMX调调通通过过滑滑轮轮和和传传送送带带，使使小小车车在在导导轨轨上上运运动动，实实现现X X方方向向上上的位移。的位移。 垂直方向升降垂直方向升降 作作调调方方向向运运动动的的小小车车上上装装有有一一竖竖直直的的六六棱棱金金属属杆杆，升升降降盘盘套套于于杆杆上上，杆杆的的顶顶部部装装有有一一定定滑滑轮轮并并配配有有平平衡衡锤锤。固固定定于于小小车车上上的的步步进进电电机机MYMY带带动升降盘，实现动升降盘，实现Y Y方向上的位移。方向上的位移。25ppt课件. 机械手动作机械手动作 机机械械手手装装升升降降盘盘上上
24、，如如图图所所示示。图图中中A A点点固固定定，步步进进电电机机MZMZ带带动动B B点点，改改变变A A、B B间间的的较较小小距离，使得机械手移动较大距离。距离，使得机械手移动较大距离。 货架货架 货货架架分分三三层层，每每层层有有4 4个个包包位位，共共计计1212个个包包位。位。 图图中中数数字字为为包包位位编编码码，编编码码的的个个位位数数表表示示X X位位置置，十十位位数数表表示示Y Y位位置置（层层数数），以以供供计计算算机查讯、判断之用。机查讯、判断之用。26ppt课件. 本例采用本例采用SB-2ASB-2A型步进电机，它工作于三相六拍的工作方式。型步进电机，它工作于三相六拍的
25、工作方式。 电机按顺时针方向旋转（即正转）时，各相脉冲顺序为：电机按顺时针方向旋转（即正转）时，各相脉冲顺序为：A=1A=1A=1A=1，B=1B=1B=1B=1B B，C=1C=1C=1C=1C=1C=1，A=1A=1 电机按逆时针方向旋转（即反转）时，各相脉冲顺序为：电机按逆时针方向旋转（即反转）时，各相脉冲顺序为：A=1A=1A=1A=1，C=1C=1C=1C=1C=1C=1，B=1B=1B=1B=1B=1B=1，A=1 A=1 27ppt课件.三、三、程序设计程序设计 系系统统软软件件包包括括：主主程程序序、取取包包程程序序、存存包包程程序序、货货位位判判断断程程序序、X X、Y Y方
26、方向向运运动动和和机械手动作子程序等。机械手动作子程序等。 （1 1）程序流程图）程序流程图 限限于于篇篇幅幅，只只给给出主要流程图。出主要流程图。 28ppt课件. 2 2、脉冲序列的生成程序、脉冲序列的生成程序 对对于于步步进进电电机机的的控控制制，实实际际上上是是控控制制步步进进脉脉冲冲的的个个数数和和步步进进脉脉冲冲的的间间隔隔，而而步步进进电电机机的的间间隔隔又又可可转转化化为为某某基基准准延延时时子子程程序序的的循循环环次次数数。因因此此，可可以以很很方方便便地地用用软软件件来来控控制制步步进进电电机机的的运运行行，达达到到各各种种控控制目的。制目的。29ppt课件. 2 2、货位
27、判断程序、货位判断程序 如如图图是是货货位位判判断断程序流程图。程序流程图。 功功能能：根根据据键键入入的的货货位位编编码码判判断断货货位位，以以确确定定X X、Y Y方方向所需要的脉冲数。向所需要的脉冲数。 30ppt课件.主程序功能：管理键盘和显示以及有关控制。主程序功能：管理键盘和显示以及有关控制。无键按下或执行有关命令后，显示提示符无键按下或执行有关命令后，显示提示符“-”（2）程序清单）程序清单ORG0000HAJMPMAINMAIN:MOVSP,#60HSUN:SETBP3.5SETBP3.6SETBP3.7CLRP1.6CLRP1.7MOVR0,#40HMOVA,#12H；字符；
28、字符“-”ML0:MOVR0,A;的编码的编码INCR0CJNER0,#42H,ML0 31ppt课件. SETBP1.7；复位信号；复位信号;键输入键输入/显示显示/键判断键判断F6H-特殊数据特殊数据R3-键号暂存器键号暂存器ML1:ACALLDIRACALLKEYADDA，0F6H；键号键号+F6用于数字用于数字/功能键的判断功能键的判断JCSUN1；功能键转移至；功能键转移至SUN1MOV41H，40H；数字键号送显示缓冲区；数字键号送显示缓冲区MOVR0，40HMOVR3，AANLA，0FH；保留低四位；保留低四位MOVR0，AAJMPML1 32ppt课件. 功能键处理程序（功能键
29、处理程序（A、B、C键）键）SUN1：MOVA，R3；CJNEA，0AH，SUN2AJMPQBCXSUN2：CJNEA，0BH，SUN3AJMPCBCXSUN3：CJNEA，0CH，ML1AJMPSUN33ppt课件.v 键盘子程序键盘子程序 P1口口-P1.6正正/反反转转P1.7复复位位P3口口-P3.3P3.4键键盘盘行行输输入入口口R3-列列扫扫描描寄寄存存器器初初值值FEHR4-列列号号计计数器数器SBUF-发送缓冲器发送缓冲器发送列扫描信号发送列扫描信号KEY：ACALLKS1JNZLK1NI：ACALLDIRAJMPKEYLK1：ACALLDIRACALLDIRACALLKS1J
30、NZLK2AJMPNILK2:MOVP1，00HMOVR3，0FEHMOVR4，00HLK4：MOVSBUF，R3 34ppt课件. MOVR6，05H；延时等待发送；延时等待发送DK6：DJNZR6，DK6JBP33LONEMOVA，00HAJMPLKPLONE：JBP34，NEXTMOVA，08HLKP：ADDA，R4PUSHACCLK3：ACALLDIR；仅做一次处理；仅做一次处理ACALLKS1JNZLK3POPACC；取键值于；取键值于ACCRET 35ppt课件. NEXT：INCR4MOVA，R3JNBACC.7，KEDRLAMOVR3，AAJMPLK4KED：AJMPKEYv判
31、断键盘有无键按下子程序判断键盘有无键按下子程序无键按下无键按下A=00HKS1：MOVSBUF，00HMOVR6，05HDS6：DJNZR6，DS6MOVA，P3CPLAANLA，18HRET 36ppt课件.v 显示子程序显示子程序P1口口-LED位扫描输出口位扫描输出口R2-位扫描寄存器位扫描寄存器初值为初值为01HSBUF-LED段码发送缓冲器段码发送缓冲器DIR：PUSHPSWSETBPSW，4MOVR0，40HMOVR2，01HD1：MOVP1，R2MOVA，R0ADDA，14HMOVCA，A+PCMOVSBUF，AMOVR7，02HD2：MOVR6，0FFHD3：DJNZR6，D3
32、DJNZR7，D237ppt课件. INCR0MOVA，R2RLAMOVR2，AJNBACC.2，D1POPPSWRETDB3FH，06H，5BH，4FHDB66H，60H，70H，07HDB7FH，6rH，77H，7CHDB39H，5EH，79H，71HDB31H，6EH，40H，23HDB00H38ppt课件.v 延时子程序延时子程序YSH：PUSHPSWSETBPSW.3MOVR0，0FFHSH：MOVR1，0FFHSH0：DJNZR1，#H0DJNZR0,SHPOPPSWRET39ppt课件.v机械手控制示意图机械手控制示意图40ppt课件.v 取包子程序取包子程序P1.6-正正/反转
33、控制反转控制30H、31H步进脉冲暂存器（步进脉冲暂存器（X方向）方向）QBCX:SETBP1.6；正转；正转MOV30H，04H；X0固定脉冲数固定脉冲数MOV31H，0D8HACALLXYXC;调用调用X方向运行子程序方向运行子程序ACALLCSHC；调用测试子程序；调用测试子程序MOV30H，33H；X方向列脉冲数方向列脉冲数MOV31H,34H；送；送30H、31H单元单元ACALLXYXC；调用；调用X方向运行子程序方向运行子程序MOV30H，35H；Y方向行脉冲数方向行脉冲数MOV31H，36H；送；送30H、31H单元单元ACALLYYXC；调用；调用Y方向运行子程序方向运行子程
34、序ACALLQWZC；调用取物子程序；调用取物子程序CLRP1.6；反转；反转 41ppt课件. MOV30H,35HMOV31H，36HACALLYYXC；调用；调用Y方向运行子程序方向运行子程序MOV30H，33HMOV31H,34HACALLXYXC；调用；调用X方向运行子程序方向运行子程序MOV30H，04H；X0固定脉冲数固定脉冲数MOV31H,#0D8HACALLXYXC；调用；调用X方向运行子程序方向运行子程序ACALLFWZC；调用放物子程序；调用放物子程序AJMPSUN42ppt课件.v存包子程序存包子程序P.6-正正/反转控制反转控制30H、31H步进脉冲暂存器（步进脉冲暂
35、存器（X方向）方向）33H、34H-35H、36HCBCX:ACALLQWZCSETBP16MOV30H，04H；X0固定脉冲数固定脉冲数MOV31H，0D8H；ACALLXYXCACALLCSHCMOV30H，33HMOV31H，34HACALLXYXCMOV30H，35HMOV31H，36HACALLYYXCACALLFWZCCLRP1643ppt课件. MOV30H，35HMOV31H，36HACALLYYXCMOV30H，33HMOV31H，34HACALLXYXCMOV31H，04HMOV31H，0D8HACALLXYXCAJMPSUN44ppt课件.v X方向运行程序方向运行程序
36、P35脉冲信号输出线脉冲信号输出线-控制控制MX电机电机XYXC：PU3HPSWSETBPSW.4MOVR0，30HABC0：MOVR1，31HABC1：CLRP35ACALLYSHSETBP35ACALLYSHDJNZR1，ABC1DJNZR1，ABC0POPPSWRET45ppt课件. Y方向运行程序方向运行程序 P36脉冲信号输出线脉冲信号输出线-控制控制MY电机电机YYXC：PUSHPSWSETBPSW.4MOVR0,30HADC2：MOVR1，31HADC3：CLRP36ACALLYSHSETBP36ACALLYSHDJNZR1，ADC3DJNZR0,ADC2POPPSWRET46p
37、pt课件.v 取物子程序取物子程序 P1.6正正/反反转转P36Y方方向向脉脉冲冲输出（输出（40H）P3.7Z方向脉冲输出方向脉冲输出（66H）QWZC：PUSHPSWSETBPSW.4SETBP1.6MOVR0,66HABC4：CLRP3.7ACALLYSHSETBP37ACALLYSHDJNZR0，ADC4MOVR0，40HABC5：CLRP36ACALLYSHSETBP3.6ACALLYSHDJNZR0,ABC5 47ppt课件. CLRP16MOVR0，66HABC6：CLRP37ACALLYSHSETBP37ACALLYSHDJNZR0,ABC6MOVR0，40HABC7：CLRP
38、36ACALLYSHSETBP36ACALLYSHDJNZR0，ABC7POPPSWRET48ppt课件.v放物子程序放物子程序P1.6正正/反转反转P36Y方向脉冲输出（方向脉冲输出（40H）P3.7Z方向脉冲输出方向脉冲输出（66H）FWZC：PUSHPSWSETBPSW.4SETBP16MOVR0，40HABC8：CLRP36ACALLYSHSETBP36ACALLYSHDJNZR0,ADC8 49ppt课件. MOVR0，66HABC9：CLRP37ACALLYSHDJNZR0，ABC9CLRP16MOVR0，40HABC10：CLRP36ACALLYSHSETBP36ACALLYSH
39、DJNZR0，ADC10 50ppt课件. MOVR0,66HABC11：CLRP37ACALLYSHSETBP37ACALLYSHDJNZR0，ADC11POPPSWRET51ppt课件.v测试子程序测试子程序41H货位列号暂存单元货位列号暂存单元40H货位层号暂存单元货位层号暂存单元41H40H33H04H03H02H01H35H05H03H01H34HCDHB9H8AH01H36HBFH5BH5BHCSHC：PUSHAMOVA，41HCJNEA，03H，MN0MOV33H，04HMOV34H，0CDHAJMPMN3MN0:CJNEA，02H，MN152ppt课件. MOV33H，03HM
40、OV34H，0B9HAJMPMN3MN1:CJNEA,#01H,MN2MOV33H，#02HMOV34H,#8AHAJMPMN353ppt课件. MN2：MOV33H，#01HMOV34H,#01HMN3：MOVA，40HCJNEA，#02H，MN4MOV35H，05HMOV36H,#0BFHAJMPMN6MN4:CJNEA，01H，MN5 54ppt课件. MOV35H，03HMOV36H，5BHAJMPMN6MN5：MOV35H，01HMOV36H，5BHMN6：POPARET55ppt课件.9.4 9.4 使用说明使用说明 本本系系统统操操作作方方便便，而而且且在在存存包包或或取取包包过
41、过程程中中均均有有乐乐曲曲伴奏，机械手返回原处，音乐自动停止。伴奏，机械手返回原处，音乐自动停止。一、键盘介绍一、键盘介绍键键盘盘有有数数字字键键09、功功能能键键MON、Q、C键键，余余下下3个个扩充键。扩充键。（1）数数字字键键（09）：向向微微机机输输入入十十进进制制数数字字，组组成成包位编码。包位编码。（2）功能键）功能键监控键（监控键（MON）：使系统进入监控程序。）：使系统进入监控程序。取包键（取包键（Q）：使系统完成取包操作。）：使系统完成取包操作。存包键（存包键（C）：使系统完成存包操作）：使系统完成存包操作。56ppt课件.二、二、操作说明操作说明 （1 1）开开启启电电源源
42、（+5V+5V和和+25V+25V），两两位位数数码码管管均均应应显显示示提提示示符符“- -”表表示示计计算算机机系系统统正正常常。否否则则关关闭闭电电源源，检查故障。检查故障。 （2 2）预置包位编码）预置包位编码 先先输输入入层层号号（十十位位数数），后后输输入入序序号号（个个位位数数）例例如如，设设包包位位编编号号为为2323，则则依依次次按按数数字字键键2 2和和3 3，显显示示2323，表示置数成功。，表示置数成功。（3 3）启启动动功功能能键键、完完成成有有关关操操作作，最最后后，显显示示提提示示符符“一一一一”。57ppt课件.习题九习题九 2002.11 如图所示是一螺线管磁场自动如图所示是一螺线管磁场自动测量系统，设螺线管磁场有效测量系统，设螺线管磁场有效宽度为宽度为20CM，试设计该系统的，试设计该系统的步进电机控制程序。步进电机控制程序。要求：要求：v主动轮半径为主动轮半径为5/CMv三项三拍工作方式三项三拍工作方式v软件进行脉冲分配软件进行脉冲分配vP1口输出脉冲口输出脉冲v探头返回起始端（左端）探头返回起始端（左端）58ppt课件.此课件下载可自行编辑修改，供参考！感谢您的支持，我们努力做得更好！
