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1、Innovation+ Advance一、接线方式一、接线方式主回路及控制端子接线Innovation+ Advance一、接线方式一、接线方式伺服驱动器主回路端子阐明伺服驱动器主回路端子阐明 Innovation+ Advance一、接线方式一、接线方式2 2伺服配线本卷须知：伺服配线本卷须知： a a 输入电源输入电源R R、S S、T T： 伺服驱动器的输入侧接线，无相序要求。伺服驱动器的输入侧接线，无相序要求。 b b直流母线、端子：直流母线、端子： 留意刚停电后直流母线、端子尚有剩余电压，留意刚停电后直流母线、端子尚有剩余电压，须等须等CHARGECHARGE灯灭掉后并确认小于灯灭掉
2、后并确认小于36V36V后方可接触，否那么后方可接触，否那么有触电的危险。有触电的危险。 IS300T070IS300T070包含以上选用外置制动组件时，留意包含以上选用外置制动组件时，留意、极性不能接反，否那么导致伺服驱动器损坏甚、极性不能接反，否那么导致伺服驱动器损坏甚至火灾。至火灾。 制动单元的配线长度不应超越制动单元的配线长度不应超越10m10m。应运用双绞线或严密。应运用双绞线或严密双线并行配线。双线并行配线。 不可将制动电阻直接接在直流母线上，不可将制动电阻直接接在直流母线上，能够会引起伺服驱动器损坏甚至火灾。能够会引起伺服驱动器损坏甚至火灾。 c c制动电阻衔接端子制动电阻衔接端
3、子(+)(+)、PBPB： IS300T050IS300T050包含以下且确认曾经内置制动单元的机型，包含以下且确认曾经内置制动单元的机型，其制动电阻衔接端子才有效。其制动电阻衔接端子才有效。 制动电阻选型参考引荐值制动电阻选型参考引荐值且配线间隔应小于且配线间隔应小于5m5m。否那么能够导致伺服驱动器损坏。否那么能够导致伺服驱动器损坏。 Innovation+ Advance一、接线方式一、接线方式d 外置电抗器衔接端子P、+ IS300T140包含以上功率伺服驱动器、电抗器外置，装配时把P、+端子之间的衔接片去掉，电抗器接在两个端子之间。 e 伺服驱动器输出侧U、V、W： 伺服驱动器侧出侧
4、不可衔接电容器或浪涌吸收器，否那么会引起伺服驱动器经常维护甚至损坏。 电机电缆过长时，由于分布电容的影响，易产生电气谐振，从而引起电机绝缘破坏或产生较大漏电流使伺服驱动器过流维护。电机电缆长度大于100m时，须加装交流输出电抗器。f 接地端子PE： 端子必需可靠接地。 Innovation+ Advance一、接线方式一、接线方式3 3PGPG卡脚位、编码器及配套信号线定义卡脚位、编码器及配套信号线定义 信号定义EXC-EXC+SIN+SIN-COS+COS-编码器线色红白黄白/黑白黄蓝红黑配套线色红蓝白棕黄绿PG卡脚位123459配套线DB9插头针脚位表示:Innovation+ Advan
5、ce二、操作与显示界面引见二、操作与显示界面引见Innovation+ Advance二、操作与显示界面引见二、操作与显示界面引见Innovation+ Advance二、操作与显示界面引见二、操作与显示界面引见Innovation+ Advance三、调试步骤三、调试步骤1 1安装或改换新驱动器时请先恢复出厂参数安装或改换新驱动器时请先恢复出厂参数 FP-01 FP-01设置为设置为1 1，置为出厂参数，置为出厂参数2 2电机参数自学习电机参数自学习设置电机参数设置电机参数F1-00=2 F1-00=2 永磁同步伺服电机永磁同步伺服电机F1-01=? F1-01=? 电机额定功率电机额定功率
6、F1-02=? F1-02=? 电机额定电压电机额定电压F1-03=? F1-03=? 电机额定电流额定电流普通为额定功率的两倍左右，如电机额定电流额定电流普通为额定功率的两倍左右，如电机未标额定电流请按此原那么设置电机未标额定电流请按此原那么设置F1-04=? F1-04=? 电机额定频率电机如未标额定频率请按以下公式计算电机额定频率电机如未标额定频率请按以下公式计算Innovation+ Advance三、调试步骤三、调试步骤注塑机伺服注塑机伺服电机普通机普通为八极八极电机故极机故极对数数为4 4 以以额定定转速速为1500RPM1500RPM电机机为例，代入上述公式可得例，代入上述公式可
7、得额定定频率率为100Hz100HzF1-05=? F1-05=? 电机机额定定转速速F1-15=? F1-15=? 电机机电机反机反电势假假设电机厂家的参数提供了机厂家的参数提供了电机反机反电势请设置置 电机机调谐( (面板控制：面板控制：F0-02=0) F0-02=0) 静静态调谐当知当知电机反机反电势情况下，且情况下，且电机曾机曾经联接油接油泵，不能翻开平安，不能翻开平安阀或或者溢流者溢流阀使油使油泵抽出来的油直接回流油箱的情况下运用抽出来的油直接回流油箱的情况下运用设置置F1-16=1F1-16=1按按ENTERENTER确确认后按后按RUNRUN键开开场调谐调谐完成后完成后请查看看
8、A1-02A1-02编码器角度数器角度数值并并记录，然后再次，然后再次进展展调谐，完成后再次完成后再次查看看A1-02A1-02，确保前后两次数据差，确保前后两次数据差别在在55以内，否那么以内，否那么阐明明编码器异常，器异常，请检查编码器。器。Innovation+ Advance三、调试步骤三、调试步骤动态调谐当未知当未知电机反机反电势的情况下的情况下请尽量采用尽量采用动态调谐，动态调谐请确保确保在在电机未机未带负载的情况下的情况下进展，如展，如电机未机未联接油接油泵或者已翻开平安或者已翻开平安阀溢流溢流阀设置置F1-16=2F1-16=2后按后按RUNRUN键开开场调谐 驱动器器经行旋行
9、旋转调谐。动态调谐过程程为先先经行静行静态调谐，静，静态调谐终了后加速到了后加速到电机机额定定频率的率的40%40%，并，并坚持一段持一段时间，然后减速到零速，然后减速到零速，动态调谐终了。了。调谐操作操作阐明：当明：当F1-16F1-16设为“1“1或或“2“2然后按然后按ENTERENTER键，此，此时显示示“TUNE“TUNE并并闪烁，然后按，然后按RUNRUN键开开场进展参数展参数调谐，此，此时显示的示的“TUNE“TUNE停停顿闪烁。当。当调谐终了后，了后，显示回到停机形状界面。在示回到停机形状界面。在调谐过程中可以按程中可以按STOPSTOP键中止中止调谐。当。当调谐完成后，完成后
10、，F1-16F1-16的数的数值自自动恢复恢复为“0“0。阐明：明：调谐只在操作面板控制方式下有效只在操作面板控制方式下有效F0-02F0-02“0“0。Innovation+ Advance三、调试步骤三、调试步骤3 3试运转，电机方向确认试运转，电机方向确认 如电机未联接油泵且可以直接看到马达旋转方向时如电机未联接油泵且可以直接看到马达旋转方向时设置设置F0-08F0-08预置频率预置频率10Hz,10Hz,按按RUNRUN运转，察看电机旋转方向能否正确，运转，察看电机旋转方向能否正确，按按STOPSTOP停顿停顿如电机已联接油泵且不可以直接看到马达旋转方向时如电机已联接油泵且不可以直接看
11、到马达旋转方向时封锁平安阀和溢流阀，限制电机最大转矩封锁平安阀和溢流阀，限制电机最大转矩F2-10=50F2-10=50，设置，设置F0-08=5HzF0-08=5Hz，按，按RUNRUN运转，查看油压表，看油压能否上升，假设上升那么方向正运转，查看油压表，看油压能否上升，假设上升那么方向正确，假设不会上升请逐渐加大确，假设不会上升请逐渐加大F0-08F0-08预置频率，假设频率加大到预置频率，假设频率加大到30-30-40Hz40Hz油压依然不上升时阐明电机方向错误，请断电恣意对调电机油压依然不上升时阐明电机方向错误，请断电恣意对调电机UVWUVW两相，并重新进展电机调谐两相，并重新进展电机
12、调谐最好不要经过修正最好不要经过修正F0-09F0-09参数来改动电机运转方向，确保参数来改动电机运转方向，确保F0-09F0-09为默许为默许值值0 0 Innovation+ Advance三、调试步骤三、调试步骤4 4模拟量零漂校正模拟量零漂校正早期的版本设置早期的版本设置F0-08=0,F0-08=0,按按RUNRUN运转，设置运转，设置A3-20=1A3-20=1自动校正零漂值，自动校正零漂值，然后按然后按STOPSTOP停机停机如今新的版本，在运转中无法修正如今新的版本，在运转中无法修正A3-20=1A3-20=1，请在停机形状直接设置，请在停机形状直接设置A3-20=1A3-20
13、=1，面板显示，面板显示AICODAICOD，然后按，然后按RUNRUN然后放开转矩限制：设置然后放开转矩限制：设置F2-10=200F2-10=2005 5油压和流量指令设置油压和流量指令设置A3-01:A3-01:最大转速，设定电机运转的最大转速最大转速，设定电机运转的最大转速, ,及流量指令及流量指令100%100%对应所对应所需求转速需求转速A3-02:A3-02:系统油压，设定系统的最大压力系统油压，设定系统的最大压力A3-03:A3-03:最大油压，设定压力传感器的压力量程对应电压最大油压，设定压力传感器的压力量程对应电压DC010VDC010V输输出型压力传感器出型压力传感器A3
14、-00=2 A3-00=2 驱动器油压控制方式驱动器油压控制方式 2 2。AI1 AI1 模拟通道提供油压指令模拟通道提供油压指令, AI2, AI2模拟通道提流量指令模拟通道提流量指令 ，AI3AI3模拟通道提供油压反响指令，驱动器机型模拟通道提供油压反响指令，驱动器机型油压控制。油压控制。Innovation+ Advance三、调试步骤三、调试步骤6 6系统呼应系统呼应PIDPID油压控制调整油压控制调整系统提供四组系统提供四组PIDPID，根据输入端子，根据输入端子DI2DI2和和DI3DI3的组合选择，对应如下：的组合选择，对应如下： 比例增益比例增益KpKp越大越大A3-05A3-
15、05、1111、1414、1717、积分时间、积分时间KiKiA3-06A3-06、1212、1515、1818越小，呼应越快，呼应太快容易引起超调，呵斥系统运转振越小，呼应越快，呼应太快容易引起超调，呵斥系统运转振荡，不稳定；荡，不稳定；比例增益比例增益KpKp越小越小A3-05A3-05、1111、1414、1717、积分时间、积分时间KiKiA3-06A3-06、1212、1515、1818越大，呼应越慢，呼应太慢容易引起效率下降和制品不稳定；越大，呼应越慢，呼应太慢容易引起效率下降和制品不稳定；通常射胶时需求把通常射胶时需求把PIDPID略微调强点，来满足呼应时间，假设有超调请略微调强
16、点，来满足呼应时间，假设有超调请适当增大微分时间适当增大微分时间Kd(A3-07Kd(A3-07、1313、1616、19)19)，其他动作普通不用加微，其他动作普通不用加微分时间，默以为分时间，默以为0.0.Innovation+ Advance三、调试步骤三、调试步骤电机运转过程振荡，或者发出低沉的声音，请将速度环电机运转过程振荡，或者发出低沉的声音，请将速度环F2-00F2-00、F2-F2-0101、F2-03F2-03、F2-04F2-04和电流环和电流环F2-13F2-13、F2-14F2-14、F2-15F2-15、F2-16)F2-16)适当适当减弱。减小减弱。减小 F2-00
17、 F2-00、F2-03F2-03、F2-13F2-13、F2-14F2-14、F2-15F2-15、F2-16F2-16数值，数值，增大增大 F2-01 F2-01、F2-04 F2-04 数值；数值； 电机运转过程转速不平稳，请将速度环电机运转过程转速不平稳，请将速度环F2-00F2-00、F2-01F2-01、F2-03F2-03、F2-F2-0404和电流环环和电流环环(F2-13(F2-13、F2-14F2-14、F2-15F2-15、F2-16)F2-16)适当加强。增大适当加强。增大F2-00F2-00、F2-03F2-03、F2-13F2-13、F2-14F2-14、F2-15
18、F2-15、F2-16F2-16数值，减小数值，减小F2-01F2-01、F2-F2-0404数值。数值。 注：速度环和电流环呼应慢将直接影响到压力稳定性，在允许的前提注：速度环和电流环呼应慢将直接影响到压力稳定性，在允许的前提下，请尽量设置较强的速度环和电流环呼应。下，请尽量设置较强的速度环和电流环呼应。Innovation+ Advance三、调试步骤三、调试步骤7 7卸压卸压A3-08A3-08、底压、底压A3-09A3-09和底流和底流A3-10A3-10设定需求时设设定需求时设定，通常采用默许值定，通常采用默许值A3-08:A3-08:卸压时的最大反向速度，对应最大转速卸压时的最大反
19、向速度，对应最大转速A3-01A3-01的百分比设的百分比设定。用于设定电机的最大反向运转速度。设定值越大，卸压越快，但定。用于设定电机的最大反向运转速度。设定值越大，卸压越快，但太大会呵斥油泵反转噪声，设定值越小，卸压越慢。太大会呵斥油泵反转噪声，设定值越小，卸压越慢。由于油泵存在内走漏，在系统待机形状没有给流量和压力指令时，油由于油泵存在内走漏，在系统待机形状没有给流量和压力指令时，油路中液压油会倒流回油箱，导致空气进入油路，呵斥系统运转噪音以路中液压油会倒流回油箱，导致空气进入油路，呵斥系统运转噪音以及不稳定。所以需求给定一定的底流及不稳定。所以需求给定一定的底流A3-09A3-09对应最大转速对应最大转速A3-01A3-01的百分比设定，和底压的百分比设定，和底压A3-10A3-10对应系统油压对应系统油压A3-02A3-02的百分比的百分比设定设定. .Innovation+ Advance 我们与协作同伴一道，共创愉快未来我们与协作同伴一道，共创愉快未来
