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1、辽辽宁宁工工程程技技术术大大学学六足清障机器人六足清障机器人作者：邓作鹏 孙捷夫 马慕嘉 吴丽娜 明泽辽辽宁宁工工程程技技术术大大学学六足清障机器人六足清障机器人u题目来源题目来源u作品功能及特点作品功能及特点u作品结构作品结构u作品工作原理作品工作原理u作品创新点作品创新点u推广应用价值推广应用价值辽辽宁宁工工程程技技术术大大学学 山山 体体 塌塌 方方 车车辆辆被被掩掩埋埋行行人人道道路路受阻受阻题题 目目 来来 源源辽辽宁宁工工程程技技术术大大学学 现现有有的的大大型型机机械械很很难难进进入入塌塌方方事事故故现现场场完完成成清清障障任任务务，即即使使到到达达现现场场也也容容易易造造成成二
2、二次次伤伤亡，而且效率低下。亡，而且效率低下。基基于于这这些些，我我们们想想到到设设计计一一款款功功能能更更加加齐齐全全的的清清障障机机器器人人来来解解决决以以上上问题。问题。辽辽宁宁工工程程技技术术大大学学六足清障机器人六足清障机器人u题目来源题目来源u作品功能及特点作品功能及特点u作品结构作品结构u作品工作原理作品工作原理u作品创新点作品创新点u推广应用价值推广应用价值辽辽宁宁工工程程技技术术大大学学1 1、采用六足行走，与传统的轮式、履带采用六足行走，与传统的轮式、履带 式行走相比越障、攀爬的能力更强，式行走相比越障、攀爬的能力更强， 实现前后行走，原地转弯；实现前后行走，原地转弯；2
3、2、采用双铲夹取结构，与传统的单铲相、采用双铲夹取结构，与传统的单铲相 比效率更高，还能够完成单铲很难完比效率更高，还能够完成单铲很难完 成的任务成的任务抓取、搬运较大石块或抓取、搬运较大石块或 不规则障碍物；不规则障碍物；3 3、可遥控操作，代替工作人员在危险的、可遥控操作，代替工作人员在危险的 环境下工作，确保人员安全；环境下工作，确保人员安全；4 4、可对塌方现场进行拍摄；、可对塌方现场进行拍摄；5 5、可携带探伤、检测设备等装置。、可携带探伤、检测设备等装置。辽辽宁宁工工程程技技术术大大学学塌方清障机器人塌方清障机器人u题目来源题目来源u作品功能及特点作品功能及特点u作品结构作品结构u
4、作品工作原理作品工作原理u作品创新点作品创新点u推广应用价值推广应用价值辽辽宁宁工工程程技技术术大大学学1、六足行走系统六足行走系统辽辽宁宁工工程程技技术术大大学学2 2、双铲清障手臂、双铲清障手臂辽辽宁宁工工程程技技术术大大学学3 3、遥控系统、遥控系统辽辽宁宁工工程程技技术术大大学学六足清障机器人六足清障机器人u题目来源题目来源u作品功能及特点作品功能及特点u作品结构作品结构u作品工作原理作品工作原理u作品创新点作品创新点u推广应用价值推广应用价值辽辽宁宁工工程程技技术术大大学学作作 品品 原原 理理. .行进原理行进原理 本本机机器器人人为为足足式式行行走走，三三只只“脚脚”交交替替着着
5、地地，行行走走稳稳定定，越越障障、爬爬坡坡能能力力较较强。强。辽辽宁宁工工程程技技术术大大学学作作 品品 原原 理理2.2.转向原理转向原理 三三足足着着地地，两两侧侧反反向向行行进进完成转弯。完成转弯。辽辽宁宁工工程程技技术术大大学学作作 品品 原原 理理3 3、手臂原理、手臂原理 多多自自由由度度的的手手臂臂上上安安装装两两个个铲铲斗斗，使使其其不不但但铲铲运运效效率率高高，而而且且可可以以抓抓取取障障碍碍物。物。辽辽宁宁工工程程技技术术大大学学作作 品品 原原 理理4.4.电控原理图电控原理图辽辽宁宁工工程程技技术术大大学学六足清障机器人六足清障机器人u题目来源题目来源u作品功能及特点作
6、品功能及特点u作品结构作品结构u作品工作原理作品工作原理u作品创新点作品创新点u推广应用价值推广应用价值辽辽宁宁工工程程技技术术大大学学1 1、采用六足行走机构，与传统的轮式、履带式、采用六足行走机构，与传统的轮式、履带式 行走机构相比，越障、攀爬的能力更强，行走机构相比，越障、攀爬的能力更强， 行走速度更高。行走速度更高。2 2、采用双铲抓取结构，与传统的单铲相比、采用双铲抓取结构，与传统的单铲相比 效率更高，还能够完成单铲很难完成的效率更高，还能够完成单铲很难完成的 任务任务抓取、搬运较大石块或不规则抓取、搬运较大石块或不规则 障碍物。障碍物。3 3、可遥控操作，即使机器人在危险的环境下、
7、可遥控操作，即使机器人在危险的环境下 工作，也能够确保工作人员的安全。工作，也能够确保工作人员的安全。 作作 品品 创创 新新 点点辽辽宁宁工工程程技技术术大大学学六足清障机器人六足清障机器人u题目来源题目来源u作品功能及特点作品功能及特点u作品结构作品结构u作品工作原理作品工作原理u作品创新点作品创新点u推广应用价值推广应用价值辽辽宁宁工工程程技技术术大大学学推推 广广 应应 用用 价价 值值1 1、可完成地震、滑坡、泥石流等灾、可完成地震、滑坡、泥石流等灾 害后的清障任务。害后的清障任务。2 2、可在非常危险、复杂的环境下工作。、可在非常危险、复杂的环境下工作。辽辽宁宁工工程程技技术术大大学学
