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1、线性定常连续系统状态方程的解线性定常连续系统状态方程的解v求解状态方程是进行动态系统分析与综合的基础,是进行定量分析的主要方法。本节讲授的状态方程求解理论是建立在状态空间上,以矩阵代数运算来描述的定系数常微分方程解理论。下面基于矩阵代数运算的状态方程解理论中,引入了状态转移矩阵这一基本概念。该概念对我们深刻理解系统的动态特性、状态的变迁(动态演变)等都是非常有帮助的,对该概念必须准确掌握和深入理解。1专业课件v在讨论一般线性定常连续系统状态方程的解之前,先讨论线性定常齐次状态方程的解,以引入矩阵指数函数和状态转移矩阵等概念。所谓齐次状态方程就是指状态方程中不考虑输入项(u(t)=0)的作用,满
2、足方程解的齐次性。v研究齐次状态方程的解就是研究系统本身在无外力作用下的自由自由(自治自治)运动运动。所谓非齐次状态方程就是指状态方程中输入项的作用,状态方程解对输入具有非齐次性。v研究非齐次状态方程的解就是研究系统在外力作用下的强迫运动强迫运动。2专业课件线性定常齐次状态方程的解线性定常齐次状态方程的解v什么是微分方程的齐次方程什么是微分方程的齐次方程?齐次方程就是指满足解的齐次性齐次性的方程，即若x是方程的解，则对任意非零的实数a,ax亦是该方程的解。所谓齐次状态方程，即为下列不考虑输入的方程方程x=Ax齐次状态方程满足初始状态的解,也就是由初始时刻t0的初始状态x(t0)所引起的无输入强
3、迫项(无外力)时的自由运动自由运动。3专业课件v对上述齐次状态方程,常用的常微分方程求解方法有级数展开法级数展开法拉氏变换法拉氏变换法4专业课件1. 级数展开法级数展开法v在求解齐次状态方程式之前,首先观察标量常微分方程在初始时刻t0=0的解。该方程中x(t)为标量变量,a为常数。v由常微分方程理论知,该方程的解连续可微。因此,该解经泰勒展开可表征为无穷级数,即有式中,qk(k=1,2,.)为待定级数展开系数。 5专业课件将所设解代入该微分方程,可得 如果所设解是方程的真实解,则对任意t,上式均成立。v因此,使t有相同幂次项的各项系数相等,即可求得v令x(t)的解表达式中t=0,可确定q0=x
4、(0)因此, x(t)的解表达式可写为6专业课件v上述求解标量微分方程的级数展开法,可推广至求解向量状态方程的解。为此,设其解为t的向量幂级数,即 x(t)=q0+q1t+q2t2+qktk+式中,qk(k=1,2,.)为待定级数展开系数向量。将所设解代入该向量状态方程x=Ax,可得q1+2q2t+3q3t2 +kqktk-1+=A(q0+q1t+q2t2 +qktk+)如果所设解是方程的真实解,则对任意t,上式均成立。v因此,使t有相同幂次项的各项系数相等,即可求得7专业课件若初始时刻t0=0,初始状态x(0)=x0,则可确定q0=x(0)=x0因此, 状态x(t)的解可写为该方程右边括号里
5、的展开式是nn维矩阵函数。v由于它类似于标量指数函数的无穷级数展开式,所以称为矩阵指数函数,且记为8专业课件利用矩阵指数函数符号,齐次状态方程的解可写为：x(t)=eAtx09专业课件2拉氏变换法拉氏变换法v若将对标量函数拉氏变换的定义扩展到向量函数和矩阵函数,定义对向量函数和矩阵函数的拉氏变换为分别对该向量函数和矩阵函数的各个元素求相应的拉氏变换,那么可利用拉氏变换及拉氏反变换的方法求解齐次状态方程的解。v对该齐次状态方程x=Ax,设初始时刻t0=0且初始状态x(t)=x0,对方程两边取拉氏变换,可得sX(s)-x0=AX(s)于是可求得该齐次状态方程的解x(t)的拉氏变换为X(s)=(sI
6、-A)-1x010专业课件对上式取拉氏反变换,即得齐次状态方程的解为x(t)=L-1(sI-A)-1x0下面讨论如何求解拉氏反变换L-1(sI-A)-1。v主要思想为将标量函数的拉氏变换与反变换平行推广至矩阵函数中。v对标量函数,我们有11专业课件将上述关系式推广到矩阵函数则有其中eAt称为时间t的矩阵指数函数，并有12专业课件v因此,基于上述(sI-A)-1的拉氏反变换,该齐次方程的解为x(t)=L-1(sI-A)-1x0 = eAt x0上述拉氏反变换法求解结果与前面的级数展开法求解结果一致。若初始时刻t00,对上述齐次状态方程的解作坐标变换,则可得解的另一种表述形式:q状态方程的解表达式
7、说明了齐次状态方程的解实质上是初始状态x(t0)从初始时刻t0到时刻t系统运动状态的转移,其转移特性和时刻t的状态完全由矩阵指数函数 和初始状态x(t0)所决定。13专业课件v为讨论方便,引入能描述系统状态转移特性的线性定常连续系统的状态转移矩阵如下:(t)=eAt因此,有如下关系式x(t)=(t)x0=(t-t0)x(t0)由上述状态转移矩阵定义和齐次状态方程的解,系统状态转移矩阵有如下关系(t)=L-1(sI-A)-114专业课件q齐次状态方程的解描述了线性定常连续系统的自由运动。由解的表达式可以看出,系统自由运动的轨线是由从初始时刻的初始状态到t时刻的状态的转移刻划的,如图3-1所示。图
8、3-1 状态转移特性15专业课件当初始状态给定以后,系统的状态转移特性就完全由状态转移矩阵所决定。所以,状态转移矩阵包含了系统自由运动的全部信息。可见,状态转移矩阵的计算是齐次状态方程求解的关键。16专业课件q解 (1) 首先求出矩阵指数函数eAt,其计算过程为v例试求如下状态方程在初始状态x0下的解17专业课件(3)(3) 状态方程的解为(2) 计算矩阵指数函数eAt。18专业课件线性定常连续系统的状态转移矩阵线性定常连续系统的状态转移矩阵v下面进一步讨论前面引入的状态转移矩阵,主要内容为:基本定义基本定义矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质19专业课件1. 基本
9、定义v定义 对于线性定常连续系统x=Ax,当初始时刻t0=0时,满足如下矩阵微分方程和初始条件:(t)=A(t), (t)|t=0=I 的解(t)为线性定常连续系统x=Ax的状态转移矩阵。v这里定义的状态转移矩阵与前面定义的是一致的。引入上述状态转移矩阵新定义,主要是为了使状态转移矩阵的概念易于推广到时变系统、离散系统等,使得有可能对各种类型系统的状态方程的解作统一描述，更好地刻划系统状态运动变化的规律。20专业课件2. 矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质v由矩阵指数函数的展开式和状态转移矩阵的定义,可证明矩阵指数函数和状态转移矩阵具有如下性质(t)为方阵A的状态转移矩阵)1) (0)=eA0=
10、I21专业课件2) eA(t+s)=eAteAs ， (t+s)=(t)(s)式中t和s为两个独立的标量自变量证明证明 由指数矩阵函数的展开式,有3) (t2-t1)-1=(t1-t2)22专业课件4) 对于nn阶的方阵A和B,下式仅当AB=BA时才成立e(A+B)t=eAteBt5) 6) (t)n=(nt) 7) (t2-t1)(t1-t0)=(t2-t0) 8)23专业课件v由状态转移矩阵的意义,有x(t2)=(t2-t1)x(t1)=(t2-t1)(t1-t0)x(t0)=(t2-t1)(t1-t0)x(t0)而x(t2)=(t2-t0)x(t0)因此，性质(7)表明,在系统的状态转移
11、过程中,既可以将系统的一步状态转移分解成多步状态转移,也可以将系统的多步状态转移等效为一步状态转移,如图所示。系统的状态转移系统的状态转移24专业课件v例例 求如下系统的状态转移矩阵的逆矩阵。v解解： 对于该系统, 求得状态转移矩阵为由于-1(-t)=(t),所以求得状态转移矩阵的逆矩阵为25专业课件非齐次状态方程的解非齐次状态方程的解v当线性定常连续系统具有输入作用时,其状态方程为如下非齐次状态方程:x=Ax+Bu该状态方程在初始状态下的解,也就是由初始状态由初始状态x(t0)和输入作用和输入作用u(t)所引起的系统状态所引起的系统状态的运动轨迹的运动轨迹。26专业课件v下面用两种求解常微分
12、方程的方法直接求解法直接求解法拉氏变换法拉氏变换法讨论非齐次状态方程的解,以及解表达式的意义解表达式的意义输出方程的解输出方程的解27专业课件1. 直接求解法v将状态方程x=Ax+Bu移项,可得x-Ax=Bu将上式两边左乘以e-At,则有e-Atx-Ax=e-AtBu即d(e-Atx)/dt=e-AtBuv在区间t0,t内对上式积分,则有28专业课件上式便是非齐次状态方程的解。q当t0=0时,解x(t)又可记为即因此29专业课件v若用状态转移矩阵来表示,上述非齐次状态方程的解又可分别记为30专业课件2. 拉氏变换法v将该非齐次状态方程两边取拉氏变换,可得sX(s)-x0=AX(s)+BU(s)
13、即X(s)=(sI-A)-1x0+BU(s)其中X(s)和U(s)分别为x(t)和u(t)的拉氏变换。v对上式两边取拉氏反变换,并利用卷积分公式,则有上述求解的关键为等式右边第二项。31专业课件v下面先回顾卷积积分的拉氏变换法则。设W1(s)和W2(s)分别为原函数f1(t)和f2(t)的拉氏变换,则f1(t)和f2(t)的卷积的拉氏变换为结果与直接求解法完全相同。q对上述状态方程的求解式利用卷积分公式,则有32专业课件3. 状态方程解的意义状态方程解的意义v由前面讨论的非齐次状态方程的解知,线性定常连续系统状态方程的解由两个部分相加组成。第一个部分是由初始状态所引起的自由运动由初始状态所引起
14、的自由运动,v它是系统的初始状态对系统状态的转移的影响初始状态对系统状态的转移的影响,v与初始时刻后的输入无关与初始时刻后的输入无关,v称为状态的零输入响应零输入响应。第二个部分是由输入所引起的系统强迫运动由输入所引起的系统强迫运动,其值为输入函数与矩阵指数函数的卷积。v因此,它与输入有关,与与系统的初始状态无关系统的初始状态无关,v称为状态的零状态响应零状态响应。33专业课件状态方程的解表明,系统在任意时刻的状态取决于系统的初始状态x(t0)和从初始时刻t0以来的输入。v如果人为地选择输入信号(施以控制),就可以使系统状态在状态空间中获得所期望的状态轨线。34专业课件或或4. 输出方程的解输
15、出方程的解v由非齐次状态方程的解x(t),可得输出方程y=Cx+Du的输出响应为35专业课件或v线性定常连续系统输出的解由3个部分相加组成。第一个部分是由初始状态所引起的自由运动第二个部分是由输入所引起的系统强迫运动。第三个部分是由直联项引起的前馈响应。36专业课件v例 已知线性定常系统为试求系统在单位阶跃输入作用下,状态方程的解。q解 在例3-1中已求出状态转移矩阵(t)为于是,系统状态方程在阶跃输入u(t)=1(t)下的解为37专业课件38专业课件系统的脉冲响应系统的脉冲响应v当系统的输入为单位脉冲函数时,系统在零初始状态时的输出响应称为脉冲响应。单位脉冲函数(t)可用下式来定义:下面讨论线性定常系统的脉冲响应。39专业课件v由线性定常连续系统的输出y(t)的表达式,可得系统的脉冲响应H(t),即为q由卷积分的性质可得,上式的积分结果为H(t)=CeAtB=L-1C(sI-A)-1B所以,脉冲响应也反映了系统输入与输出间的动态传递关系。40专业课件
