《施耐德Modicon M200&M100PLC技术培训-功能介绍》由会员分享，可在线阅读，更多相关《施耐德Modicon M200&M100PLC技术培训-功能介绍（77页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、M200&M100 技技术培培训2014-9-11按需所制按需所制& &易用可靠易用可靠 PLCPLCPLC2 2个系列个系列产品品: : M200M200 M100M100按需所制的灵活性和功按需所制的灵活性和功能能, ,满足机器的足机器的扩展展专用于顺序控制,并内置通讯M M200&200&M100M100暖通空暖通空调 交交换站站 水冷螺杆机水冷螺杆机 空空调系系统 空气空气压缩机机M200&M100典型行业及应用 纺织行行业 喂棉机喂棉机 细纱机机 编织机机 机床机床 内外内外圆磨机磨机 冲冲压机机 拉拉丝机机 锻压机机包装包装 立式包装机立式包装机 卧式包装机卧式包装机 贴标机机 装
2、箱机装箱机泵 泵站站 压滤机机 水水处理系理系统子站子站塑料塑料& &橡胶橡胶 挤出机出机 切管机切管机 膜切机膜切机 应用、行用、行业及市及市场应用、行用、行业及市及市场快速选型表I/Os电源输入输出高速计数高速脉冲内置串口内置以太网M200M10016AC97继电器2通道(A/B,单相)最大.100KHz-1TM200C16RTM100C16RDC97晶体管漏型输出(Sink)2个高速脉冲输出最大.100KHz1TM200C16U-24AC1410继电器-1TM200C24RTM100C24RAC1410继电器-11TM200CE24R-DC1410晶体管漏型输出(Sink)2个高速脉冲输
3、出最大.100KHz1TM200C24U-DC1410晶体管漏型输出(Sink)11TM200CE24U-40AC2416继电器-1TM200C40RTM100C40RAC2416继电器-11TM200CE40R-DC2416晶体管漏型输出(Sink)2个高速脉冲输出最大.100KHz1TM200C40U-DC2416晶体管漏型输出(Sink)11TM200CE40U-CPUs产品型号说明型号简单 容易选型 易于理解TM200 C _ _ _ _: No Ethernet E: Ethernet Ios数量数量 R: 继电器继电器U: 晶体管漏型晶体管漏型 SinkT: 晶体管源型晶体管源型
4、source*1例如例如: TM200 C E 24 R24 IOs 带以太网带以太网, 继电器输出继电器输出 *1: 源型将稍后发布源型将稍后发布TM100 C _ R M200产品概览长度:110mm -16IOs 130mm - 24 IOs 175mm - 40 IOs 高: 90mm 深:70 mm1 运行运行/停止开关停止开关2 扩展板槽扩展板槽3 USB mini B 编程口编程口4 35mm导轨锁扣导轨锁扣5 输出端子排，输出端子排， TM200为可插拔端子排，为可插拔端子排， TM100为固定式端子排为固定式端子排 6 串行通讯端口，串行通讯端口， TM200为可插拔端子排，
5、为可插拔端子排，TM100为固定式端子排为固定式端子排7 供电端子排，供电端子排， TM200为可插拔端子排，为可插拔端子排， TM100为固定式端子排为固定式端子排 8 二维码二维码9 状态显示灯状态显示灯10 TM200CE的以太网口的以太网口11 输入端子排，输入端子排， TM200为可插拔端子排，为可插拔端子排， TM100为固定式端子排为固定式端子排 12 防护盖防护盖13 Micro SD 存储卡槽存储卡槽14 TM200的时钟电池槽的时钟电池槽M200M200控制器控制器 Run/Stop Run/Stop 开关开关USB mini-B (USB mini-B (编程口程口 )
6、)按需所制按需所制串口串口 易于接易于接线扩展板展板灵活搭配灵活搭配TM3/TM2 TM3/TM2 扩展展总线最大最大 4 4 个个扩展展, 1, 16 68I/Os8I/Os按需所制按需所制16/24/40 16/24/40 IOsIOsAC/DC AC/DC 供供电继电器器 或晶体管或晶体管选择从容从容性能性能: : 0,20,2 s/inst s/inst Prog: Prog: 10Kinst10Kinst2 2个高速个高速计数器数器, , 2 2 100kHz100kHz4 4个快速个快速计数器数器, 4 5kHz, 4 5kHz2 2 个高速脉冲个高速脉冲输出出 100kHz 10
7、0kHzRTC RTC SD cardSD card程序下程序下载易于复制和易于复制和维护 简单并且灵活的控制器并且灵活的控制器, ,满足足顺序控序控制和制和2 2轴控制控制ETHERNETETHERNET按需所制按需所制连接上接上层网网络支持支持编程程M100 M100 控制器控制器 16/24/40 16/24/40 IOsIOsAC AC 供供电继电器器 输出出选择简单专用于用于顺序控制序控制, ,并内置通并内置通讯串口串口 易于易于 接接线性能性能: : 0,20,2 s/inst s/inst Prog: Prog: 10Kinst10Kinst2 2个高速个高速计数器数器, , 2
8、 2 100kHz100kHz4 4个快速个快速计数器数器, 4 5kHz, 4 5kHzSD cardSD card程序下程序下载易于复制和易于复制和维护Run/Stop Run/Stop 开关开关USB mini-B (USB mini-B (编程口程口 ) )按需所制按需所制M200扩展板 模拟量输入TMCR2AI22Analoginputs(12bit)010V,020mA,420mATMCR2TI22Temperatureinputs(12bit)Thermocouple:K,J,R,S,B,E,T,N,CRTD:PT100,PT1000,NI100,NI1000模拟量输出TMCR2
9、AQ2V2Analogoutputs(12bit)010VTMCR2AQ2C2Analogoutputs(12bit)420mA串口(TMCR2SL1)1个串行通讯口RS232C/RS485I/OsI/Os通讯通讯全部为螺丝端子全部为螺丝端子TM3扩展模块 数字量 I/OsCommunicationAll Screw terminal connector输入输入输出输出输入类型输入类型输出类型输出类型端子类型端子类型TM3型号型号824VDC漏型/源型螺丝端子5.08mmTM3DI81624VDC漏型/源型螺丝端子3.81mmTM3DI163224VDC漏型/源型螺丝端子5.08mmTM3DI
10、32K8继电器,2A螺丝端子5.08mmTM3DQ8R8晶体管漏型,0.5A螺丝端子5.08mmTM3DQ8U8晶体管源型,0.5A螺丝端子5.08mmTM3DQ8T16继电器,2A螺丝端子3.81mmTM3DQ16R16晶体管漏型,0.5A螺丝端子3.81mmTM3DQ16U16晶体管源型,0.5A螺丝端子3.81mmTM3DQ16T32晶体管漏型,0.1AHE10TM3DQ32UK32晶体管源型,0.1AHE10TM3DQ32TK4424VDC漏型/源型继电器,2A螺丝端子5.08mmTM3DM8R16824VDC漏型/源型继电器,2A螺丝端子3.81mmTM3DM24RTM3扩展模块 模
11、拟量模拟量 I/OsCommunication输入输出输入类型输出类型分辨率端子类型TM3 型号2-10+10VDC,0+10VDC/020mA,420mA16bitor15bit+-sign螺丝端子5.08mmTM3AI2H412bitor11bit+-sign螺丝端子3.81mmTM3AI4812bitor11bit+-sign螺丝端子3.81mmTM3AI82-10+10VDC,0+10VDC/020mA,420mA12bitor11bit+-sign螺丝端子5.08mmTM3AQ2412bitor11bit+-sign螺丝端子5.08mmTM3AQ48Thermocouple(J,K,
12、R,S,B,T,N,E,C)/NTCandPTC16bitor15bit+-sign螺丝端子3.81mmTM3TI8T4-10+10VDC,0+10VDC/020mA,420mAOrThermocouple(J,K,R,S,B,T,N,E,C)/RTDs(Ni100,Ni1000,PT100,PT1000)16bitor15bit+-sign螺丝端子3.81mmTM3TI421-10+10VDC,0+10VDC/020mA,420mA12bitor11bit+-signOr16bitor15bit+-sign/螺丝端子5.08mmTM3TM342-10+10VDC,0+10VDC/020mA,
13、420mA-10+10VDC,0+10VDC/020mA,420mA12bitor11bit+-sign螺丝端子3.81mmTM3AM6通用规格通用规格LED状态灯 1 IN: 1 IN: 输入输入 LEDsLEDs2 SYS: 2 SYS: 系统系统 LEDsLEDs3 OUT: 3 OUT: 输出输出 LEDsLEDs输入输出输入输出LEDs LEDs 为为 ON ON 时为绿色时为绿色下面为系统下面为系统LEDsLEDs描述描述: :LEDMarkingODescriptionPowerPWROn:assoonasthePLCispowered.Hardwaredriven.Machin
14、eStatusRUNSeeaboveErrorCPUERRSeeaboveSDBusySDOn:whentheSDisaccessedSerial1SL1SerialLine1activityBlinkingBATEXHAUSTEDONLOWBlinking1234安装Micro SD卡1 12345安装电池安装位置112安装尺寸12TMCR2TMCR2安装1243TMCR2卸载1243正面标识图电源连接直流直流电源源交流交流电源源输入接线(*)：T型熔断器型熔断器A：漏极接线：漏极接线(正逻辑正逻辑)B：源极接线：源极接线(负逻辑负逻辑)TM200C16RTM100C16R / TM200C
15、16U继电器输出(*)(*)：T T型熔断器型熔断器A A：源极接线：源极接线( (正逻辑正逻辑) )B B：漏极接线：漏极接线( (负逻辑负逻辑) )(1)(1)：COM0COM0、COM1COM1、COM2COM2、COM3COM3端子在内部未相互连接端子在内部未相互连接(2)(2)：电感式负载的保护：电感式负载的保护TM100C16R / TM200C16R晶体管输出(Sink)(*)(*)：T T型熔断器型熔断器(1)(1)：V0+, V1+V0+, V1+和和V2+V2+端子在内部未相互端子在内部未相互连接连接(2)(2)：V0-, V1-V0-, V1-和和V2- V2- 端子在内
16、部未相互端子在内部未相互连接连接TM200C24U /TM200CE24UUSB连接PC连接到控制器连接到控制器, ,上传和下载程序上传和下载程序; ; 支持断支持断电电USBUSB上下载程序上下载程序; ;mini-Bmini-B型型USB 2.0USB 2.0接口接口; ;建议电缆长度建议电缆长度 310分钟安装时间=5分钟启动时间=15秒Windows732&64bits最主流的WindowsOS:WindowsXPSP3Windows7/832&64bits自学习:在项目生命周期的直观的导航快捷键和工具条的定制化最小的所有操作点击简单的梯形图编程:拖放变量助记符甚至有一些错误时,也能保
17、存项目模板列表自动分析与编制搜索和替换功能一个软件控制器使用单一软件模拟器按需所制简易HSC功能详细介绍HSCI/O映射表注意注意: : 反射输出反射输出S S（%Q0.7%Q0.7）不适用于）不适用于16IO 16IO PLC (TM200C16U, TM200C16T).PLC (TM200C16U, TM200C16T).HSC输入接线举例举例: :双相编码器输入双相编码器输入, ,不带不带Z Z相相HSC软件配置HSC类型配置加/减计数器 双相位计数器 单个计数器频率计HSC配置界面 加/减计数器 & 双相位计数器 & 单个计数器注意：激活反射输出功能需要将在程序里将%HSC0.R及%
18、HSC0.S置1！HSC配置界面 频率计HSC编程HSC 功能块下表下表为HSCHSC功能功能变量量软件对象描述位 (bits)权限 (R/W/F)对象最大个数备注%HSCx.V当前值16R2x从0到1*HSC配置为双字%HSCx.VD*当前值32R%HSCx.P预设值16R/W%HSCx.PD*预设值32R/W%HSCx.U计数方向1R%HSCx.C捕捉值16R%HSCx.CD*捕捉值32R%HSCx.S0阈值016R/W%HSCx.S0D*阈值032R/W%HSCx.S1阈值116R/W%HSCx.S1D*阈值132R/W%HSCx.F溢出1R%HSCx.T时基16R/W%HSCx.R反射
19、输出0使能1R/W%HSCx.S反射输出1使能1R/W注意：目前版本，目前版本，阈值修改需要重新修改需要重新预设后才生效！后才生效！单个计数器加/减计数器双相计数器（2x：B相上升及下降沿计数）HSC阈值功能HSC输入类型 加/减计数器 & 双相位计数器 & 单个计数器HSC计数模式 加/减计数器 & 双相位计数器1.PLC上电后，HSC当前值为预设值；2.2.有脉冲有脉冲输入且使能入且使能=1=1，开始，开始计数；数；3.计到最大值后，返回到0继续计数；4.4.预设输入上升沿入上升沿时（使能（使能=1 =1 ），回到），回到预设值；5.无脉冲输入，停止计数；6.6.方向信号方向信号=1=1，
20、开始减，开始减计数；数；7.7.有脉冲有脉冲输入但使能入但使能=0=0，停止，停止计数；数；8.8.预设输入上升沿入上升沿时（使能（使能=0=0），回到），回到预设值；9.9.有脉冲有脉冲输入（方向入（方向=1 =1 ）且）且使能使能=1=1，继续减减计数；数；10.10.计数数值减到减到0 0后，返回最大后，返回最大值继续计数；数；Frequency Meter模式主要规格: 注意：目前频率计测量范围为 0 65535 Hz!PTO 功能详细介绍PTOPTO硬硬件件辅助输入Origin：原点信号 Touch Probe：探针触发信号输出PTO SinkPTO Sink输出接线输出接线Lexi
21、um23PTOPTO软软件配置件配置PTOPTO软软件配置件配置注意：如果开始注意：如果开始/停止速度不设置的话，实际开始停止速度不设置的话，实际开始/停止速度停止速度=加速度加速度/减速度值减速度值PTOPTO功功能块能块 -PLCopen-PLCopen标准标准分分类子子类功能功能 / 功能功能块最大使用个数最大使用个数MotionPower%MC_Power_PTO2Discrete%MC_MoveAbs_PTO16%MC_MoveRel_PTO16%MC_Halt_PTO16%MC_SetPos_PTO2Continuous%MC_MoveVel_PTO16Homing%MC_Home
22、_PTO2Stopping%MC_Stop_PTO16AdministrativeStatus%MC_ReadActVel_PTO4%MC_ReadActPos_PTO4%MC_ReadSts_PTO2%MC_ReadMotionState_PTO2Parameters%MC_ReadPar_PTO4%MC_WritePar_PTO4Probe%MC_TouchProbe_PTO2%MC_AbortTrigger_PTO2Errorhandling%MC_ReadAxisError_PTO2%MC_Reset_PTO2PTOPTO编编程程PTOPTO编编程程添加功能块后，需要配置对应的通道添加
23、功能块后，需要配置对应的通道(%PTO0/%PTO1)及初始参数及初始参数配置完后需点击配置完后需点击“应用应用”！参数可以在动态数据表或程序中修改，例如参数可以在动态数据表或程序中修改，例如%MC_MoveVel_PTO0.Vel:=20000注意：所有功能块的注意：所有功能块的Enable输入都是高电平有效，输入都是高电平有效，Execute输入都是上升沿有效！输入都是上升沿有效！PTO运动功能块%MC_Power_PTO%MC_Power_PTO使能使能PTOPTO轴，连接驱动器就绪信号，以及左右轴，连接驱动器就绪信号，以及左右极限信号。极限信号。每个每个PTOPTO通道必须调用该功能块
24、。通道必须调用该功能块。%MC_SetPos_PTO%MC_SetPos_PTOPos: Pos: 修改当前绝对坐标位置值修改当前绝对坐标位置值只能在没有运动的情况下执行只能在没有运动的情况下执行 (Standstill)(Standstill)%MC_MoveVel_PTO%MC_MoveVel_PTO速度模式速度模式ContUpdateContUpdate：不用重新触发该功能块就能使更：不用重新触发该功能块就能使更改的目标速度生效改的目标速度生效DecDec：用于当中断当前运动并且需要减速时。：用于当中断当前运动并且需要减速时。Direction: Direction: 1 (mcPosi
25、tiveDirection) 1 (mcPositiveDirection) 正向正向-1 (mcNegativeDirection) -1 (mcNegativeDirection) 反向反向InVelInVel：达到目标速度：达到目标速度注意注意：ContUpdateContUpdate功能要生效的话，需要把功能要生效的话，需要把MoveVelMoveVel功能块的功能块的ExecuteExecute和和ContUpdateContUpdate输入都保持高电平，并且输入都保持高电平，并且ContUpdateContUpdate输输入需要在入需要在ExecuteExecute上升沿之前置上升
26、沿之前置TRUETRUE！PTO 运动功能块%MC_MoveRel_PTO%MC_MoveRel_PTO相对定位模式相对定位模式Distance: Distance: 相对距离值，负值表示负相对距离值，负值表示负方向运动方向运动%MC_MoveAbs_PTO%MC_MoveAbs_PTO绝对定位模式绝对定位模式Pos: Pos: 绝对坐标位置值绝对坐标位置值使用此功能块之前必须建立参考点使用此功能块之前必须建立参考点（执行（执行SetpositionSetposition或或HomingHoming功能块）功能块）注意：注意：加加/ /减速时间不能超过减速时间不能超过80s80s。如果加减速度
27、较慢，而且要走的距离很短，则运动曲线是一个三角形，达如果加减速度较慢，而且要走的距离很短，则运动曲线是一个三角形，达不到目标速度：不到目标速度：PTO 停止功能块%MC_Stop_PTO该功能块用于紧急停止；PTO轴状态变为Stopping；该功能块执行完后(Done)， 且Execute 为FALSE，轴状态变为Standstill;Execute 为TRUE的话轴保持Stopping状态，其他运动功能块不能执行;没有缓冲模式设定。%MC_Halt_PTO该功能块用于正常停止；PTO轴状态变为Discrete;该功能块执行完后(Done)，轴状态变为Standstill;可以设定缓冲模式。注
28、意：这两个功能块如果注意：这两个功能块如果DecDec 被赋值为被赋值为0 0的话，不会报错，实际使用配置界面设定的快速停止减速度的话，不会报错，实际使用配置界面设定的快速停止减速度PTO Homing寻原点 %MC_Home_PTOModeMode寻原点模式：寻原点模式：0 Position setting 0 Position setting 当前位置作为原点当前位置作为原点1 Long reference 1 Long reference 长凸轮长凸轮20 Short reference 20 Short reference Reversal Reversal 带反向的短凸轮带反向的短凸
29、轮21 Short reference 21 Short reference No reversal No reversal 不带反向的短凸轮不带反向的短凸轮PosPos位置：设定原点的位置值位置：设定原点的位置值DirectionDirection方向：方向：1 Positive1 Positive正向正向-1 Negative-1 Negative反向反向HignVelHignVel：寻原点的高速值：寻原点的高速值LowVelLowVel：寻原点的低速值：寻原点的低速值Offset: Offset: 偏置距离偏置距离寻原点结束后（间隔寻原点结束后（间隔500ms500ms），再以低速移动一
30、段距离），再以低速移动一段距离Positive direction 正向Negative direction 反向PTO Homing寻原点模式Long reference 长凸轮长凸轮寻到长凸轮的下降沿寻到长凸轮的下降沿实际实际PTO初始运动方向取决于起始凸轮位置初始运动方向取决于起始凸轮位置REF (NO) REF (NO) ：凸轮信号：凸轮信号 （常开）（常开）Positive direction 正向Negative direction 反向PTO Homing寻原点模式Short reference Short reference Reversal Reversal 带反向的短凸轮带
31、反向的短凸轮寻到短凸轮的上升沿寻到短凸轮的上升沿实际实际PTOPTO初始运动方向取决于起始凸轮位置初始运动方向取决于起始凸轮位置REF (NO) REF (NO) ：凸轮信号：凸轮信号 （常开）（常开）Positive direction 正向Negative direction 反向PTO Homing寻原点模式Short reference No reversal 不带反向的短凸轮不带反向的短凸轮以低速寻到短凸轮的上升沿，不反向以低速寻到短凸轮的上升沿，不反向REF (NO) REF (NO) ：凸轮信号：凸轮信号 （常开）（常开）PTO Homing寻原点注意：注意：当当Homing最后
32、以低速碰到外部接近开关结束时，最后以低速碰到外部接近开关结束时，Homing位置是定义在外部信位置是定义在外部信号沿那一时刻的位置！但号沿那一时刻的位置！但PTO需要减速停止，所以当需要减速停止，所以当Homing结束时，实际最终结束时，实际最终位置值会与功能块设定的位置值会与功能块设定的Homing位置值有偏差。位置值有偏差。PTO S-PTO S-曲线曲线JerkRatio = 0%JerkRatio = 0%加加/ /减速度恒定，减速度恒定，PTOPTO速度为速度为线性梯形曲线线性梯形曲线JerkRatio = 66%JerkRatio = 66%2/3 2/3 的加的加/ /减速时间是
33、在减速时间是在增加及减小加速度增加及减小加速度/ /减速减速度值度值JerkRatio = 100%JerkRatio = 100%加速度加速度/ /减速度值没有恒减速度值没有恒定的时候（加速度定的时候（加速度/ /减速减速度值增加到设定值后立度值增加到设定值后立即减小）即减小）PTO Buffer Mode缓冲模式注意：只能缓冲一个注意：只能缓冲一个PTO命令！命令！模式值描述mcAborting0 （默（默认) 立即执行功能块。所有当前运动都被中断。运动队列被清除。mcBuffered1当前运动结束后（Done或InVelocity置位），执行该功能块。mcBlendingPrevious
34、3速度混合当前运动的速度(在当前运动达到设定位置时混合当前运动的速度)seTrigger10监测到Probe探针输入事件时，立即执行功能块。所有当前运动都被中断。运动队列被清除。seBufferedDelay11当前运动结束（Done或InVelocity置位），并且延时时间过去后，执行该功能块。延时时间可以用%MC_WritePar_PTO功能块修改（参数代码是1000）.Buffered：当前运动会按预设的减速度将速度降到0（此时达到目标位置），然后新的运动的速度从0开始增加。当前运动结束时状态为Done!BlendingPrevious：当前运动会以目标速度达到目标位置（速度不会降到0）
35、，新的运动的速度从当前速度开始变化。当前运动结束时状态为CmdAborted!PTO Buffer Mode缓冲模式BlendingPreviousBlendingPrevious与与BufferedBuffered模式的区别：模式的区别：对于当前运动为速度模式：没有区别，都是对于当前运动为速度模式：没有区别，都是InVelocityInVelocity置位后，立即置位后，立即执行行该功能功能块。对于当前运动为位置模式：都是位置达到设定距离后，执行该功能块，但是：对于当前运动为位置模式：都是位置达到设定距离后，执行该功能块，但是：注意：如果注意：如果BlendingPreviousBlendi
36、ngPrevious模式的功能块在当前运动的减速过程中被触发，则速度还模式的功能块在当前运动的减速过程中被触发，则速度还是会降到是会降到0 0，然后执行该功能块（与，然后执行该功能块（与BufferedBuffered模式一致）。模式一致）。PTO Buffer Mode缓冲模式用用BlendingPrevious模式的两个模式的两个MoveRelative功能块实现多段位置功能（走四段为例）：功能块实现多段位置功能（走四段为例）：1）设定第一段和第二段位置（）设定第一段和第二段位置（ MoveRelative1&2 ）的参数：距离）的参数：距离1&2，速度，速度1&2，加速度，加速度1&2及
37、减速度及减速度1&2；3）在）在Standstill状态触发状态触发MoveRelative1，此时，此时MoveRelative1会立即运行（会立即运行（Active），走第一段位置；），走第一段位置；4）用）用MoveRelative1.Active触发触发MoveRelative2；5）MoveRelative1运行后，设定第三段位置（运行后，设定第三段位置（ MoveRelative1 ）的参数：距离）的参数：距离3，速度，速度3，加速度，加速度3及减速度及减速度3；6）第一段位置走完时，）第一段位置走完时， MoveRelative2会立即运行（会立即运行（Active），走第二段位
38、置；），走第二段位置；7）用）用MoveRelative2.Active触发触发MoveRelative1；8） MoveRelative2运行后，设定第三段位置（运行后，设定第三段位置（ MoveRelative2 ）的参数：距离）的参数：距离4，速度，速度4，加速度，加速度4及减速度及减速度4；9）第二段位置走完时，）第二段位置走完时， MoveRelative1会立即运行（会立即运行（Active），走第三段位置；），走第三段位置；10）用）用MoveRelative1.Active触发触发MoveRelative2；11）第三段位置走完时，）第三段位置走完时， MoveRelative
39、2会立即运行（会立即运行（Active），走第四段位置；），走第四段位置；M200 PTO Step2内置多段速功能，内置多段速功能，软件可配置多段速度和位置表。软件可配置多段速度和位置表。PTO PTO 运动切换表运动切换表 NextCurrentHomeMove VelocityMove RelativeMove AbsoluteHaltStopStandstill(1)(1)(1)HomeMoveVelocityMoveRelativeMoveAbsoluteHaltStop允许拒绝(1)(1)如果轴处于如果轴处于standstillstandstill状态，该运动在缓冲模式状态，该运动
40、在缓冲模式Aborting/Buffered/Blending Aborting/Buffered/Blending 下行为都一样，都是立即执行！下行为都一样，都是立即执行！PTO ProbePTO Probe探测事件探测事件ProbeProbe功能可以实现类似于功能可以实现类似于M218 MovefastM218 Movefast的功能，的功能，ProbeProbe输入可以看成是一个外部事输入可以看成是一个外部事件任务，件任务，ProbeProbe硬件输入信号来时立即执行一个硬件输入信号来时立即执行一个PTOPTO命令（不受扫描周期影响）命令（不受扫描周期影响）首先，需要在首先，需要在PTO
41、PTO的配置界面中激活的配置界面中激活ProbeProbe输入信号：输入信号：然后，需要在程序中调用然后，需要在程序中调用%MC_TouchProbe_PTO%MC_TouchProbe_PTO功能块：功能块：只要当这个功能块被触发后，只要当这个功能块被触发后，ProbeProbe输入信号才能被激活！输入信号才能被激活！当这个功能块被触发后（当这个功能块被触发后（ExecuteExecute上升沿），上升沿），BusyBusy被置为被置为truetrue。ProbeProbe输入信号输入信号来时，来时，BusyBusy变为变为falsefalse，DoneDone被置为被置为truetrue。
42、再有再有ProbeProbe输入信号的话，是不起作输入信号的话，是不起作用的！需要重新触发该功能块！用的！需要重新触发该功能块！一个一个PTOPTO通道只能用一个通道只能用一个%MC_TouchProbe_PTO%MC_TouchProbe_PTO功能块功能块WindowOnlyWindowOnly：窗口功能，：窗口功能，ProbeProbe输入信号在输入信号在FirstPositionFirstPosition和和LastPositionLastPosition之间才有效；之间才有效；TriggerLevelTriggerLevel：设置：设置ProbeProbe输入是上升沿还是输入是上升沿
43、还是下降沿有效（下降沿有效（TriggerLevel=1TriggerLevel=1：上升沿）：上升沿）RecordedPosRecordedPos：捕捉：捕捉ProbeProbe输入信号来时当前输入信号来时当前PTOPTO位置值位置值. .PTO ProbePTO Probe探测事件探测事件最后，被最后，被ProbeProbe输入信号执行的输入信号执行的PTOPTO功能块的功能块的BufferMode BufferMode 需要设置为需要设置为1010（TriggerTrigger）必须在必须在ProbeProbe输入信号来之前触发预定义的输入信号来之前触发预定义的PTOPTO功能块！功能块
44、！该功能块被触发时，该功能块被触发时， Busy Busy被置为被置为true true ，但并没有执行；当，但并没有执行；当ProbeProbe输入信号来时，输入信号来时，ActiveActive被置为被置为true true ，开始执行，开始执行可以用可以用%MC_AbortTrigger_PTO%MC_AbortTrigger_PTO功能块来中断功能块来中断%MC_TouchProbe_PTO%MC_TouchProbe_PTO功能块，以及用功能块，以及用TriggerTrigger模式的运动功能块模式的运动功能块如果想用外部信号（如果想用外部信号（ProbeProbe输入）实现位置模式
45、切换速度模式（曲线如下示例输入）实现位置模式切换速度模式（曲线如下示例3 3所示），所示），正确的程序执行步骤是：正确的程序执行步骤是：1 1）触发速度功能块）触发速度功能块%MC_MoveVel_PTO%MC_MoveVel_PTO；2 2）在外部）在外部ProbeProbe输入信号来之前，触发输入信号来之前，触发%MC_TouchProbe_PTO%MC_TouchProbe_PTO；3 3）在速度命令执行过程中，并且在外部）在速度命令执行过程中，并且在外部ProbeProbe输入信号来之前，触发输入信号来之前，触发%MC_MoveRel_PTO (BufferMode=SeTrigger
46、);%MC_MoveRel_PTO (BufferMode=SeTrigger);示例1：更改目标速度示例2：不带窗口，速度切位置模式示例3：带窗口，速度切位置模式示例4：窗口外的Probe信号被忽略PTO ProbePTO Probe探测事件探测事件PTO定位运动切换当当PTOPTO在运动过程中切换到定位运动在运动过程中切换到定位运动 (Aborting, BlendingPrevious(Aborting, BlendingPrevious或或TriggerTrigger模式），如果该定位命令要模式），如果该定位命令要走的距离走的距离(Distance2)(Distance2)很短，而减速
47、很短，而减速度度(Dec2)(Dec2)又设置的比较慢时：又设置的比较慢时：M221/M241 PTOM221/M241 PTO行为（上图）：行为（上图）：按照设定的减速度运动，速度减按照设定的减速度运动，速度减到到0 0的时候，可能已经超过了设的时候，可能已经超过了设定的位置。定的位置。为了满足位置要求，为了满足位置要求，PTOPTO会出现会出现倒转，以回到设定的位置。（如倒转，以回到设定的位置。（如上图所示）上图所示）M200M200 PTOPTO行为（下图）：行为（下图）：为了不出现倒转而损坏机器或物为了不出现倒转而损坏机器或物料，这种情况下，料，这种情况下，PTOPTO会重新计会重新计
48、算一个更快的减速度算一个更快的减速度Dec2Dec2。从而保证速度减到从而保证速度减到0 0的时候，达的时候，达到设定的位置。到设定的位置。事件任务执行事件任务执行PTO PTO 功能块功能块激活外部输入事件激活外部输入事件将输入滤波设为：将输入滤波设为：“无滤波器无滤波器”设定事件触发沿：设定事件触发沿：“上升沿，下降沿，上升上升沿，下降沿，上升/ /下降沿下降沿”设定事件优先级：设定事件优先级：07 (007 (0为最高为最高) )添加事件添加事件POUPOU注意：由于注意：由于PTOPTO运动指令都是上升沿运动指令都是上升沿有效，而事件任务的程序只会扫描一有效，而事件任务的程序只会扫描一
49、次，所以需要在中断程序里调用同一次，所以需要在中断程序里调用同一PTO PTO 功能块两次功能块两次(%MC_MoveRel_PTO (%MC_MoveRel_PTO ):):将将ExecuteExecute输入输入(%M1)(%M1)先置先置0 0，调，调用一次用一次将将ExecuteExecute输入输入(%M1)(%M1) 置置1 1，再，再调用一次调用一次PTO管理功能块 %MC_ReadActVel_PTO读取轴当前速度%MC_ReadActPos_PTO读取轴当前位置%MC_ReadMotionState_PTO读取轴实际运行状态读取轴实际运行状态名称名称类型型描述描述Consta
50、ntVelBOOL实际速度恒定AcceleratingBOOL实际速度正在增加DeceleratingBOOL实际速度正在减小PTO管理功能块 %MC_ReadSts_PTO读取轴状态输出出类型型描述描述ValidBOOL输出值有效AxisStateINT轴状态：0=Axisnotconfigured1=ErrorStop2=Disabled4=Stopping8=Homing16=Standstill32=Discretemotion64=ContinuousmotionIsHomedBOOLTRUE:参考点有效，允许绝对定位AxisWarningBOOLTRUE:轴警告。调用%MC_Rea
51、dAxisError获得详细信息。QueueFullBOOLTRUE:运动队列已满，不允许其他缓冲运动状状态描述描述Disabled轴初始状态，不允许任何运动命令。轴没有原点。Standstill轴已使能，没有错误，没有运动命令在运行。允许运动命令。ErrorStop 最高优先级，用于当控制器或轴检测到错误。任何正在运行的命令都会被中断，按配置页面的快速停止减速度停止。需要需要执行行%MC_Reset_PTO后才能允后才能允许其他运其他运动指令。指令。Homing当轴正在执行%MC_Home_PTODiscrete当轴正在执行%MC_MoveRel_PTO,%MC_MoveAbs_PTO,或%
52、MC_Halt_PTOContinuous当轴正在执行%MC_MoveVel_PTOStopping当轴正在执行%MC_Stop_PTOPTO管理功能块 %MC_ReadAxisError_PTO读取轴错误%MC_Reset_PTO复位所有轴错误。如果可能，轴状态从ErrorStop 到Standstill轴控制错误会将轴变为ErrorStop状态AxisErrorID:轴控制控制错误InternalError1000控制器内部错误DisabledAxis1001由于轴没有就绪，动作不能启动或者被中断HwPositionLimitP1002超过硬件正向位置限位limPHwPositionLim
53、itN1003超过硬件反向位置限位limNSwPositionLimitP1004超过软件正向位置限位SwPositionLimitN1005超过软件反向位置限位ApplicationStopped1006应用程序停止(PLC处于STOPPED或HALT状态，或者重启)OutputProtection1007PTO通道输出短路保护被激活。参见%S10和%SW139.轴控制警告控制警告WarningVelocityValue1100速度参数超过设定的最大速度WarningAccelerationValue1101加速度参数超过设定的最大加速度WarningDecelerationValue110
54、2减速度参数超过设定的最大减速度WarningJerkValue1103JerkRatio参数受设定的最大加减速度限制。此时，JerkRatio参数会被重新计算。PTO管理功能块 PTO功能块错误代码 ErrorID:运动状态错误或范围错误不影响轴的状态，不影响当前运动的执行，也不影响运动队列，只是该功能块报错。运运动状状态错误ErrorStopActive2000动作不能启动或者被中断，由于运动被ErrorStop条件禁止。StoppingActive2001动作不能启动，由于轴被%MC_Stop_PTO控制，运动被禁止。（轴处于Stopping状态，或%MC_Stop_PTO.Execut
55、e输出保持TRUE)InvalidTransition2002不允许切换，参照运动切换表InvalidSetPosition2003当轴正在运行，%MC_SetPos_PTO不能被执行HomingError2004该模式下在凸轮上不能启动寻原点InvalidProbeConf2005必须配置PROBE输入InvalidHomingConf2006在该寻原点模式下，必须配置REF输入InvalidAbsolute2007绝对定位动作不能执行，当轴没有设定参考点。必须执行%MC_SetPos_PTO或%MC_Home_PTOMotionQueueFull2008不能缓存该动作，由于运动队列已满。范
56、范围错误InvalidAxis3000该功能块不适用于指定的轴InvalidPositionValue3001距离或位置参数超限InvalidVelocityValue3002速度参数超限InvalidAccelerationValue3003加速度参数超限InvalidDecelerationValue3004减速度参数超限InvalidBufferModeValue3005缓冲模式没有对应合法的值InvalidDirectionValue3006方向参数没有对应合法的值，或者由于超过软件位置极限方向无效InvalidHomeMode3007寻原点模式不适用InvalidParameter3
57、008参数代码不存在于指定的轴InvalidParameterValue3009参数值超限ReadOnlyParameter3010参数是只读的PTO管理功能块 %MC_ReadPar_PTO读轴参数%MC_WritePar_PTO写轴参数参数名称参数名称参数代参数代码类型型读/写写描述描述CommandedPosition1DINTR目标位置SWLimitPos2DINTR/W正向软件限位位置SWLimitNeg3DINTR/W反向软件限位位置EnableLimitPos4BOOLR/W激活正向软件限位EnableLimitNeg5BOOLR/W激活反向软件限位MaxVelocityAppl9DINTR/W配置中轴最大允许速度ActualVelocity10DINTR实际速度CommandedVelocity11DINTR目标速度MaxAccelerationAppl13DINTR/W配置中轴最大允许加速度MaxDecelerationAppl15DINTR/W配置中轴最大允许减速度Reservedto 999为PLCopen标准预留Delay1000DINTR/W以毫秒为单位的时间Q & A谢谢!
