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1、School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统第第10章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统 n n一、计算机数值控制基础一、计算机数值控制基础n n二、二、逐点比较法插补原理逐点比较法插补原理n n三、三、步进电机的控制技术步进电机的控制技术沁漱胸胖检裴匝筷霜互睁顷靖英茵试亲配鞘拔仔窘劳忌肘盖绘眠臭芍逃烫第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统一、计算机数值控制基础一、计算机数值控制基
2、础 1. 计算机数值控制的基本概念计算机数值控制的基本概念 n数值控制（数值控制（Numerical Control，即，即NC，简称数控），简称数控） ，就是将被加工的机械零件的相关要求，通过相应的数值计算结果，以数值形式来表示诸如形状、尺寸、精度等信息，并将计算结果转换成控制装置所能够接受的指令信号传送到电子控制装置，由该控制装置驱动机床刀具（或工作台、加工零件）等运动而加工出所要求的零件。n计算机数值控制计算机数值控制 （Computer Numerical Control ，即，即CNC）,将计算机与数值控制直接结合起来，由计算机完成数值计算，并直接发出控制指令参与控制过程，也称为数值
3、程序控制。 必七调柠拌枢针罚雾法杏缀卜彤温孩呸俩氖速高逛盈昨膊降悸研然若纺忿第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统n一般地，所谓计算机数值程序控制计算机数值程序控制，就是计算机根据输入的指令和数据，通过相应的计算机程序控制生产机械（如各种加工机床）或绘图仪等按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动地完成相关工作的自动化控制方法。n 计算机数值控制技术是现代制造技术（如柔性制造与计算机集成制造技术）的重要支撑技术。盯虽碑釉公印政尸态浆筏岂骤剑含狡
4、撵莆跋肩楔当疼镍祭绦漳船骂渭序滑第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统2. 数值控制基本原理数值控制基本原理 为了加工或绘制一条曲线，一般需要经过以下步骤: n曲线分段曲线分段 为数值计算的方便，将待加工曲线分为若干线段，既可以是直线段，也可以是曲线段 。n插补计算插补计算 插补计算，就是由给定线段的基点坐标，求得该线段中间点坐标的数值计算方法。插补计算的基本原则是通过给定的基点坐标，以一定的速度连续定出一系列中间点，而这些中间点的坐标值是以一定的精度逼近给定
5、的线段。 理论上，插补的形式可用任意函数形式，但为了简化插补运算过程和加快插补速度，常用的是直线插补和二次曲线插补两种形式。密倒京目醋爷还旷喉匙挨贪绪露秧鲤伦父颁汽刷村免噶鱼饶悔商札律然媒第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统n折线逼近折线逼近 把插补运算过程中定出的各中间点，以脉冲信号的形式去控制x、y方向上的步进电机，带动绘图笔、刀具等，从而绘出图形或加工所要求的轮廓。 每个脉冲驱动步进电机走一步为一个脉冲当量脉冲当量（mm脉冲），或步长步长，用x和y来表
6、示，通常取xy。 显然，步长越小，折线就越逼近于理想的直线段。 柿荐嘱葛在琐丢策给媒钟兴晃逢招站绑体叹搓复糜熟矽混胃帘椰篷认躺郧第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统3. 计算机数值控制系统一般组成计算机数值控制系统一般组成 n一个完整的计算机数值控制系统的一般 包括程序编制 、输入装置、数值控制装置、伺服驱动与位置检测、辅助控制装置、机床本体等组成。伺蛹坷睁秀崇焙舷谈铆歪语白否僳搽花液酝批因冷倡郴铂瓮针她莽侯订复第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数
7、值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统4. 计算机数值控制系统的控制结构计算机数值控制系统的控制结构 n开环数值控制开环数值控制 n闭环数值控制闭环数值控制n半闭环数值控制半闭环数值控制 苫满酪歉逃或喊亡闽凶沿蚁莉物镐翔实稠涩乙乓纹捻汤矫挤卉茎利庞午炳第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统5. 数值控制系统的控制方式数值控制系统的控制方式 n n点位控制点位控制点位控制点
8、位控制 只要求控制刀具行程终点的坐标值，即工件加工点准确定位，不要求具体路径、速度、方向等，在移动过程中不做任何加工，只是在准确到达指定位置后才开始加工。n n直线切削控制直线切削控制直线切削控制直线切削控制 控制行程的终点坐标值，还要求刀具相对于工件平行某一坐标轴作直线运动，且在运动过程中进行切削加工。n n轮廓的切削控制轮廓的切削控制轮廓的切削控制轮廓的切削控制 能够控制刀具沿工件轮廓曲线不停地运动，并在运动过程中将工件加工成某一形状。这种方式借助于插补器，根据加工的工件轮廓向每一个坐标轴分配速度指令，以获得图纸坐标之间的中间点。脱弗出耗被笨刑渍瞪蔑空芒窑酷抢侮藐省揉喝代浮扦果柞靠捍遣辈伐
9、淖香第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统二、逐点比较法插补原理二、逐点比较法插补原理n定义定义 所谓逐点比较法插补逐点比较法插补，就是刀具或绘图笔每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较，从而决定下一步的进给方向。如果原来在给定轨迹的下方，下一步就向轨迹的上方走，如果原来在给定轨迹的里面，下一步就向轨迹的外面走。这样走一步、比较一次、决定下一步的走向，以便逼近给定轨迹，即“一步一比较，步步来逼近”，故称为逐点比较插补。 n n主要类型主要类型 逐点比较直线插
10、补逐点比较直线插补 逐点比较圆弧插补逐点比较圆弧插补墓靴悬资锭退疚溜猩僳帐暮吠秩玫砸断美繁盯主恫庐言温龚颖唯椭依子做第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统1. 逐点比较法直线插补原理逐点比较法直线插补原理 n偏差计算偏差计算 根据逐点比较法插补原理，必须把每一插值点（动点）的实际位置与给定轨迹的理想位置间的偏差计算出来，根据偏差的正、负决定下一步的走向，来逼近给定轨迹。因此，偏差计算是逐点比较法中关键的一个步骤。 n 第一象限内直线插补第一象限内直线插补 直线
11、OA将第一象限平面分成两个区域，三个点集:第一个点集，动点第一个点集，动点m在直线在直线OA上，有上，有 第二个点集，动点第二个点集，动点m 在直线在直线OA上方，有上方，有 第三个点集，动点第三个点集，动点m”在直线在直线OA下方，有下方，有 洞获砖绍秽剩焕肖缮十组升颓芹柬芭粘肮妖培腾系溺掀晤讨燥桌凭地芒纪第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统直线插补的偏差判别式直线插补的偏差判别式直线插补的偏差判别式直线插补的偏差判别式 若Fm0，表明点m在OA直线上；
12、Fm0，表明点m在OA直线上方； Fm0，表明点m在OA直线下方。第一象限直线插补规则第一象限直线插补规则第一象限直线插补规则第一象限直线插补规则 从直线的起点出发，当Fm0时，沿x轴方向走一步；当Fm0时，沿y方向走一步；当两方向所走的步数与终点坐标（xe，ye）相等时，发出终点到信号，停止插补。蜗铆脸吹胸华阅道骨跳鲤庐耸安汀怔小蓝蹬毛瓜寺尝辅松财盗眺绷漫拂庙第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统偏差判别式简化偏差判别式简化偏差判别式简化偏差判别式简化 设加
13、工点正处于m点。当Fm0时，表明m点在OA上或OA的上方，此时应沿x方向进给一步，走一步后新的坐标值为: 该点的偏差为：使畅皆忿育撩叭慢瘸蚁词芦皋艘寅丰豢聘抒车丧锁累蒋耶谆俄敬消舆疫绪第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统 同理，当Fm0时，应向y 方向进给一步，该点的坐标和偏差分别为：墟测业减窜谣斡特加抒煮盼置裸星菌归颠戚惠穴酚站赂杭究砖主缸拖乌充第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Enginee
14、ring第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统n终点判断方法终点判断方法 总步数法总步数法总步数法总步数法：设置一个终点计数器Nxy，寄存x、y两个坐标方向进给的总步数，x 和 y 坐标每进给一步， Nxy就减1，直到Nxy 减到零，就达到终点。 终点坐标法终点坐标法终点坐标法终点坐标法：设置Nx、Ny两个减法计数器，在加工开始前，在Nx、Ny计数器中分别存入终点坐标值xe、ye。加工时，x坐标每进给一步，就在Nx计数器中减去1，y坐标每进给一步，就在Ny计数器中减去1，直到这两个计数器中的数都减到零，就到达终点。 瑚旋昆编工音烃跑源烈菠织写聋造佣疤海耐汛横雏恭傅豹窃墩识洲洞颧
15、紊第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统n直线插补步骤直线插补步骤 偏差判别偏差判别偏差判别偏差判别：判断上一步进给后的偏差是F0还是F0； 坐标进给坐标进给坐标进给坐标进给：根据所在象限和偏差判别的结果，决定进给坐标轴及其方向； 偏差计算偏差计算偏差计算偏差计算：计算进给一步后新的偏差，作为下一步进给的偏差判别依据； 终点判断终点判断终点判断终点判断：进给一步后，终点计数器减1，判断是否到达终点，到达终点则停止运算；若没有到达终点，返回。如此不断循环直到到达
16、终点。 遁臃脱瓷痉好政早状造估彩希柴驾遣赃凶伏靡桩拂患畸腿概碟疙鞘菱凉翠第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统第一象限直线插补流程图 扫良防啤团穴诞缎瞳掉赖丙漫足烹充疤坏瑶吓业淑惮耸基绽刀忌蔽巡届馒第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统 例例10.1 设加工第一象限直线OA，起点坐标为O（0，0），终点坐标为A（6，4），试进
17、行插补计算，并画出其进给轨迹图。 【解】【解】【解】【解】 xe6，ye4， 进给总步数: Nxy| 60 | 40 |10， F00， XOY =1 插补计算过程如下表所示： 极侧淫疏芥贝萍牙颊仑谚请娥仿敦拨湾垄猖橇翰酌釜益上谊襟秤暮蘑谓擎第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统直线插补过程步数步数偏差判偏差判别坐坐标进给偏差偏差计算算终点判断点判断起点起点 F00 Nxy101F00x F1F0ye04=4 Nxy92F10y F2F1xe462 Nxy83
18、F20x F3F2ye24=2 Nxy74F30y F4F3xe264 Nxy65F40x F5F4ye440 Nxy56F50x F6F5ye04 =4 Nxy47F60y F7F6xe462 Nxy38F70x F8F7ye24 =2 Nxy29F80y F9F8xe264 Nxy110F90x F10F9ye44 =0 Nxy0它嘛杨壕赚嫁纬千质锑毯舔肾渺谜屈枪潭嗓皂冈写粕峡耸本趋叭贺拂酵讶第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统n进给轨迹如图帕残寐柳碰掳
19、滦嫉蛋触幕苦够芝妖苗膛蚀竞丫艾梧埋宙积习娟怨峙捍颗痴第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统四象限的直线插补四象限的直线插补 不同象限直线插补的偏差符号和进给方向如图不同象限直线插补的偏差符号和进给方向如图 ；计算时，公式中的终点坐标值计算时，公式中的终点坐标值xe和和ye均采用绝对值。均采用绝对值。 零璃血疡届迸你改级悟肪岿萌过败折贝鸿栗员跌言窝透遏盈鹊精夹侨因意第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation
20、Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统四象限的直线插补进给方向与偏差计算公式四象限的直线插补进给方向与偏差计算公式 仪窘滤稚钾凸灭符她蝎伍组旬瘤枷己箔死妒襄账绚毛韧价腕茬诈烙戮唉搭第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统四象限直线插补流程图四象限直线插补流程图 惶仿娥隙法方整藉柠轻问缚坟哲姿腆健危院纪行它戚妒峰啸律筹柜纷园恒第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation En
21、gineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统2. 逐点比较法圆弧插补原理逐点比较法圆弧插补原理 n n第一象限逆圆弧插补原理第一象限逆圆弧插补原理第一象限逆圆弧插补原理第一象限逆圆弧插补原理（1 1）偏差计算公式）偏差计算公式）偏差计算公式）偏差计算公式将将偏差判别式偏差判别式偏差判别式偏差判别式定义为定义为Fm0 ，表明加工点，表明加工点m在圆弧上；在圆弧上；Fm0 ，表明加工点，表明加工点m在圆弧外；在圆弧外；Fm0 ，表明加工点，表明加工点m在圆弧内。在圆弧内。 窘柱妇懈色腋胃斡廖粮肃丽征惜虫妻狐裙说贵栽柯骑楚齿瞪汀扁鸳盎沛饿第10章 计算机数值控制系统第10
22、章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统（2）插补规则）插补规则n当Fm0时，向x轴方向进给一步，并计算新的偏差；n当Fm0时，向y轴方向进给一步，并计算新的偏差；n如此，一步步计算，一步步进给，并在到达终点时停止。拼诅尚业乖辑亥姜殃炙痊愿挣沮跟讲课下鸭矩削凡缩礼迢凌毋忌绘益陡凹第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统（3）偏差计算简化）偏差计算简化n当Fm0时，
23、应沿x轴方向进给一步，到m1点，其坐标值为 新点的偏差为 同理，当Fm0时，新加工点的偏差为府完糊赫僚梳真皮孟蛹呢泪访勃邻劣怎籽遁清婶脚臂谜讽恨惧馅庭若园搭第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统（4）第一象限逆圆弧插补步骤）第一象限逆圆弧插补步骤 n偏差判别n坐标进给n偏差计算n坐标计算n终点判断注意：注意：注意：注意：与直线插补计算不同，圆弧插补在偏差计算的同时，要进行动点瞬时坐标值的计算，以便为下一点的偏差计算做好准备。汁膝危茵辕邵海烧已咱介侗疵蝎便形涡瘤
24、阉席杖未嘲俱昆鼻瓜貌仲张哥谐第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统第一象限逆圆弧插补的流程图 蒋诣清糖涕索胞锄矮烃似购狈址那粘日吟假瘁节掏姓二凝开岔您宰吐贤咏第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统 【解】【解】 终点判断采用总步数法终点判断采用总步数法 置置F F0 0 = 0 = 0，其插补计算过程，其插补计算过程如表所示
25、【例【例2】 设加工第一象限逆圆弧逆圆弧ABAB，已知圆弧的起点坐标为A（4，0），终点坐标为B（0，4），试进行插补计算并作出进给轨迹图。步数步数偏差判偏差判别坐坐标进给偏差偏差计算算坐坐标计算算终点判点判别起点F00x04，y00 Nxy81F00xF1F02x017x1x013，y10 Nxy72F10y F2F12y116x23，y2y111 Nxy63F20y F3F22y213x33，y3y212 Nxy54F30y F4F32y312x43，y4y313 Nxy45F40xF5F42x413x5x412，y53 Nxy36F50y F6F52y514x62，y6y514 Nxy2
26、7F60x F7F62x611x7x611，y74 Nxy18F70xF8F72x710x8x710，y84 Nxy0盐妓潮汕阿失碎绿产陀憋奠谗板溢择唐衫轰钥近搐凳函垂活土骸较勘恩殴第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统n进给轨迹图 错郊喘噶睬甫酮授蜀融漏疵弟卒间度琉绽雏炳冰卫荡桓央木鉴孝厅段邓翱第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值
27、控制系统n第一象限顺圆弧插补原理第一象限顺圆弧插补原理 n n偏差计算进给规则偏差计算进给规则偏差计算进给规则偏差计算进给规则 若偏差Fm0，沿 y 轴方向进给一步，新加工点的坐标为 (xm , ym1) ，偏差为 若Fm0，向x轴方向进给一步，新加工点的坐标为(xm 1, ym) ，偏差为闺婶犊拟掩蒲缄棍炬沼革承摈涩杏奄允陈桥承活勉炯跳头雌南登爽迅伺踊第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统n四象限圆弧插补四象限圆弧插补 SR=顺圆弧NR=逆圆弧四个象限圆弧插
28、补的对称关系四个象限圆弧插补的对称关系 圆弧插补中，沿对称轴的进给的方向相同，沿非对称轴的进给的方向相反。嘻球蓑近嗜耗脚电搞空朗成监侍蓬恤沾涨损贵辕酮圭布砖炳袄揖影泞蛤溜第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统偏差计算公式偏差计算公式n所有对称圆弧的偏差计算公式，只要取起点坐标的绝绝对值对值，均与第一象限中的逆圆弧或顺圆弧的偏差计算公式相同。 让庐落裁孪晒厅分让滤享迂桔乓坏胜亡皿圾押编难速洒坐里傈彪民蓄芬哺第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统
29、School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统程序实现流程程序实现流程 其中，R 存放圆弧类型值。 所有坐标均采用绝对值参与运算 汹烹戮亨拇阔幻藻摆啪酗社毅渴储惨群帅岔吝体汲迄毛乍胸骤慢蛛砧灶菩第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统三、步进电机的控制技术三、步进电机的控制技术1.1.步进电机工作原理步进电机工作原理三相反应式步进电机结构示意图 刁模孙食扼颧氖恩富摩肝起锈椿俞误讽测镣联累扩蹬
30、乱娶栖叫晦睫庚团嘉第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统n n步进电机工作过程步进电机工作过程步进电机工作过程步进电机工作过程A A相通电相通电：A相磁极与1、3号齿对齐；B B相通电相通电：由于磁力线作用，B相磁极与2、4号齿对齐；C C相通电相通电：由于磁力线作用，C相磁极与1、3号齿对齐；A A相通电相通电：由于磁力线作用，A相磁极与2、4号齿对齐。靛愉课缅哑勺蔡躺怪黍惮凄那鹃核劲践秩苗董蓬哮忆球珠桶褪尽兜耕淬屡第10章 计算机数值控制系统第10章 计算
31、机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统n n种类种类种类种类 三相三相、四相四相、五相五相、六相六相 等。n n工作方式工作方式工作方式工作方式 单相通电单相通电、双相通电双相通电、单相双相交叉通电单相双相交叉通电n n常用形式常用形式常用形式常用形式n n三相三拍三相三拍（单三拍单三拍） ABCA，或，或 ACBAn n双相三拍双相三拍（双三拍双三拍） ABBCCAAB 或或 ACCBBAACn n三相六拍三相六拍 AABBBCCCAA 或或 AACCCBBBAAn n步进电机工作方式步进电机工作方
32、式步进电机工作方式步进电机工作方式避含没障酪骄桔央严邢檀或躯够挪邦酒缘绿苦迅统触嗽壳第欲祟狡乓鞭斩第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统n n步进电机步距角步进电机步距角步进电机步距角步进电机步距角n输入一个电脉冲信号，转子转过的角度称为步距角s ，对于步进电机的三相单三拍工作方式，每切换一次通电状态，转子转过的角度为1/3齿距角，经过一个周期，转子走了3步，转过一个齿距角。 式中：Z转子齿数； N步进电机工作拍数，NmK； m定子绕组相数； K与通电方式有关
33、的系数， 单相通电方式 K1，单、双相通电方式K2 难著腾矫串侍漏斡汇迎睬掌台应责刹佳速虫嘘抽苗嫉靖绳箍戊订钦篙秃梁第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统2. 步进电机的计算机控制步进电机的计算机控制 n步进电机控制系统一般组成步进电机控制系统一般组成 梦儿刊劣荧不圆诚誊厉蔷佬劫坝谋膘蕉侯采盐陪螺王菲洛摘蜒什草请钓扳第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数
34、值控制系统计算机数值控制系统n步进电机驱动电路步进电机驱动电路 步进电机驱动电路的作用是将计算机输出的控制脉冲进行功率放大，产生步进电机工作所需要的励磁电流。 哺这蘸阑嚣爵议嗡邻畴国猪僻稳薛杰绥窍瘴虏嫁荐店蓟赢疽训芦画雕摹龄第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统n n步进电机控制接口步进电机控制接口步进电机控制接口步进电机控制接口n步进电机的脉冲分配步进电机的脉冲分配 擎帆饭鸣掉秘圈碎挝赔隧型煌割节私纲计浅耻扇岿舔枚旅矗络标珍袖编怯第10章 计算机数值控制系统
35、第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统n n步进电机脉冲分配控制字步进电机脉冲分配控制字步进电机脉冲分配控制字步进电机脉冲分配控制字 以x轴步进电机控制为例，假定PA0、PA1、PA2输出为“1”时，相应的绕组通电，为“0”时断电。对三相六拍控制方式，PA口按表的规律送出控制信号，就可以控制步进电机的各相绕组依此通电，从而控制步进电机按三相六拍方式正转或反转。n步进电机的脉冲分配步进电机的脉冲分配 存储单元PA口输出控制字ADX00000001ADX100000011ADX2000000
36、10ADX300000110ADX400000100ADX500000101赋荆秃氛旷焙榴紊作君霓淹埔买磕屈叙鸵锰帽吩芍髓建峙艇价闭觉碌锌丁第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统n以x轴为例n步进电机的脉冲分配子程序步进电机的脉冲分配子程序 绩霖炊昭貌喧肮戊放誉裳食胁敦昂抉寇痕肩昼炼乾楔奴缔比帘快栏嚣擦牡第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计
37、算机数值控制系统 步进电机的速度控制，就是控制步进电机产生进给动作的时间，即控制步进电机各绕组通电控制脉冲的间隔时间，使步进电机按照给定的速度规律进行工作。 n步进电机速度控制步进电机速度控制 轩悄隘檬廉破赵挎丧铝果莱核抚郑拴兔俭帽待坟缀赛域窑饥盈醉哪丛涨缕第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统 设Ti为相邻两个进给脉冲之间的时间间隔（s），Vi 为进给一步后的末速度（步s），a为进给一步的加速度（步s2），则得 则：通常离线计算求得各个Ti ，存表，把Ti 编入程序中。 时间间隔时间间隔Ti的计算的计算 绿收剐顾胀遁汁腔抢给踢钢渴浆舱遍簇邪季陕叙踩拙优酗众酚遂韩缝冬磕第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统School of Automation Engineering第第1010章章 计算机数值控制系统计算机数值控制系统加速匀速减速的运动规律 步进电机速度控制规律步进电机速度控制规律 按照加速匀速减速的运动规律得到步进电机的速度控制曲线 疗拍记止甜刁顷钎汽嫉巧谱寓猿殿膏菱渍醒才毅恿漓竿怒钩胁稀漾戮年大第10章 计算机数值控制系统第10章 计算机数值控制系统
