第三章 平面机构的结构分析主要内容：1、平面机构的运动简图2、平面机构的自由度计算 3.1节大江一句话说：不论是设计机器还是维修机器，我们都要将具体的机械抽象成简单的物理（运动学）模型；才能更清晰地理解其工作原理，帮助我们制定设计或维修方案能力目标：1、将具体的机械抽象成简单的运动学模型（会画机构运动简图）2、判定机构是否具有确定的运动 （即一个装置是不是机构，方法技术就是计算机构的自由度） 项目1：绘制内燃机的机构运动简图 项目2：绘制颚式破碎机的机构运动简图 §§3-2 运运动副副定义：机构中各个构件之间必须有确定的相对运动，因此，构件的连接既要使两个构件直接接触，又能产生一定的相对活动，这种使两个构件直接接触并能产生一定的相对运动的连接称为运动副要点：a）两个构件 b）直接接触 c）有相对运动三个条件缺一不可我们引入一个新概念： 运动副：使两个构件直接接触并能产生一定的相对运动的连接构件上参与接触的部分是：点、线、面 §3-2 运动副按其接触形式分：低副-面接触的运动副高副-点或线接触的运动副转动副（回转副或铰链）移动副 3.2.2 运动链与机构运动链：多个构件用运动副联接构成的系统。
开式链：运动链的各构件不构成首尾封闭的系统闭式链：运动链的各构件构成了首尾封闭的系统机构：各构件间具有确定相对运动的运动链 3.2.3 构件的分类机架：机构中的固定构件；一般机架相对地面固定不动如机床床身、车辆底盘、飞机机身等原动件：按给定已知运动规律独立运动的构件；给机构提供原动力从动件：机构中其余活动构件其运动规律决定于原动件的运动规律和机构的结构和构件的尺寸机构=机架+原动件+从动件1个1个或几个若干 §3-3 平面机构的运动简图• 机构运动简图与机械结构图的区别？• 如何画机构简图？ §3-2 平面机构的运动简图运动简图的定义：用规定的符号和线条按一定的比例表示构件和运动副的相对位置，并能完全反映机构特征的简图运动简图的内容： 构件数目、运动副的数目和类型、构件联接关系、与运动有关的尺寸、主动件及运动特性运动简图的作用： 表示机构的结构和运动情况； 机构运动分析和动力分析的依据 （（GB4460-84GB4460-84）） 高副符号 第三章 平面机构的结构分析§3-2 平面机构的运动简图运动简图的定义、内容、作用3.2.1 运动简图中运动副、一般构件、常用机构的表示方法3.2.2 绘制机构运制机构运动简图的步的步骤1）分清机架、主动件；2）循着运动传递的路线；3）能充分反映机构的特性；4）确定比例尺，用规定的符号和线条绘制。
【例3-1】绘制图0-1所示内燃机的机构运动简图解内燃机是由活塞2、连杆5、曲轴6与气缸体1组成的曲柄滑块机构；同曲轴固联的齿轮10，同凸轮轴7固联的齿轮9与气虹体组成的齿轮机构；凸轮7、进气阀顶杆8与气缸体组成的凸轮机构气缸体1作为固定件，是机架；燃气推动下的活塞2是原动件；其余构件都是从动件256110978 【例3-1】绘制图0-1所示内燃机的机构运动简图各构件之间的联接方式如下：9和10齿轮啮合，构成高副；推杆8和气缸体1之间构成移动副；活塞2和气缸体1之间构成移动副凸轮7（齿轮9）和气缸体构成转动副；凸轮7和推杆8之间构成高副；曲轴（齿轮10）和气缸体1之间构成转动副；256110978 活塞连杆组气环油环活塞销活塞连杆体连杆螺栓连杆轴瓦连杆盖活塞2和连杆5小头，连杆5和曲轴6，构成转动副 256110978 当曲当曲轴2 2绕其其轴心心O连续转动时，，动颚板板3 3作往复作往复摆动，从而将，从而将处于于动颚板板3 3和固定和固定颚板板6 6之之间的的矿石石轧碎试绘制此碎制此碎矿机的机构运机的机构运动简图解：（1）运动分析此碎矿机由原动件曲轴3、动颚板4、摆杆5、机架7等4个构件组成，固定颚板6是固定安装在机架上的。
2）曲轴3于机架7在A点构成转动副（即飞轮的回转中心）；曲轴3与动颚板4也构成转动副，其轴心在B点（即动颚板绕曲轴的回转几何中心）；摆杆5分别与动颚板4和机架7在C、D两点构成转动副3）其运动传递为：电机、皮带、曲轴、动颚板、摆杆所以，其机构原动件为曲轴，从动件为摆杆、构件3、机架5共同构成曲柄摇杆机构4）按图量取尺寸，选取合适的比例尺，确定A、B、C、D四个转动副的位置，即可绘制出机构运动简图最后标出原动件的转动方向由图量取AB=3mm，BC=25mm，CD=14mm，AD=22mm. 低副构件的表示方法 注意：画构件注意：画构件时应时应撇开构件的撇开构件的实际实际外形，而只考外形，而只考虑虑运运动动副的性副的性质质 可以组成三个回转副的构件 绘制机构运动简图的要点：①分析机构运动，找出机架、原动件与从动件②从原动件开始，按照运动的传递顺序，分析各构件之间相对运动的性质，确定活动构件数目、运动副的类型和数目③合理选择视图平面，应选择能较好表示运动关系的平面为视图平面④选择合适的比例， μL=实际长度／图示长度⑤按比例定出各运动副之间的相对位置，用规定符号绘制机构运动简图。
⑥各转动中心标以大写的英文字母，各构件标阿拉伯字母，机构的原动件以箭头标明 抽油机 机械设计的一般程序市场调研可行性研究试制、试验小批生产试销投产阶段目标设计任务书 定出最佳方案 装配图零件图 样机评价 考核工艺性 产品 及其它技术文件 改进 收集用户意见 销售技术设计原理方案设计1、产品规划2、方案设计 3、技术设计 4、制造及试验平面机构的结构分析能力目标：1、将具体的机械抽象成简单的运动学模型——运动简图2、判定机构是否具有确定的运动——自由度计算 第三章 平面机构的结构分析构件的自由度：构件相对于参考系具有的独立运动参数的数目3.1.2 自由度和运动副约束无约束下一个构件的平面运动有三个自由度运动副约束：两个构件以运动副连接后，相对运动受到的限制 回转副2个约束1个自由度移动副2个约束1个自由度 高副1个约束2个自由度 第三章 平面机构的结构分析§3-3 平面机构的自由度一、机构具有确定运动的条件 因为一个原动件只能提供一个独立运动参数，所以， 机构的自由度数等于机构的原动件数，既机构有多少个自由度，就应该给机构多少个原动件。
自由度=原动件数二、计算机构自由度（设n个活动构件，PL个低副，PH个高副） F=3n-2PL-PH 123465’4’5ABCD n=5 pL=6 ph=2 F=3n-(2pL+ph) =1AABCDEE原动件数=机构自由度 四杆机构的自由度计算n=3 pL=4 ph=0 F=3n-(2pL+ph) =1原动件数=机构自由度 例 二杆机构的自由度计算n=1 pL=1 ph=0 F=3n-(2pL+ph) =1三杆自由度计算n=2 pL=3 ph=0 F=3n-(2pL+ph) =0原动件数=机构自由度（F=0，不是机构是刚性桁架 ） 凸轮机构自由度计算n=2 pL=2 ph=1F=3n-(2pL+ph)=1四杆机构的自由度计算n=3 pL=4 ph=0 F=3n-(2pL+ph) =1原动件数=机构自由度 原原动件件数数< <机机构构自自由由度度数数，，机机构构运运动不确定（任意乱不确定（任意乱动））铰链五杆机构n=4 pL=5 ph=0F=3n-(2pL+ph)=2五杆机构2个原动件 小结：运动链的自由度F 与原动件数目的关系：自由度F≤0 结构（不是机构）自由度F＞0 时，F＜原动件数目(运动不相容，破坏了机构) F=原动件数目（运动确定)F＞原动件数目（运动不确定)•机构具有确定运动的条件是机构具有确定运动的条件是：机构的自由度数等于机构的原动件数，既机构有多少个自由度，就应该给机构多少个原动件。
三、三、计算机构自由度算机构自由度时应注意的注意的问题 三、三、计算机构自由度算机构自由度时应注意的注意的问题 1．复合铰链三个或三个以上构件在同一处构成共轴线转动副的铰链，我们称为复合铰链若有m个构件组成复合铰链，则复合铰链处的转动副数应为（m-1）个2个低副 三、三、计算机构自由度算机构自由度时应注意的注意的问题 2 2．局部自由度．局部自由度机构中某些构件具有局部的、不影响其它构件运动的自由度，同时与输出运动无关的自由度我们称为局部自由度滚子作用：滑动摩擦滚动摩擦三、计算机构自由度时应注意的问题左图：n=2，PL=2，Ph＝1，F=3x2-2x2-1=1如右图凸轮机构认为：n=3，PL=3，Ph＝1，F=3x3-2x3-1=2，是错误的 2 2．局部自由度．局部自由度对于含有局部自由度的机构在计算自由度时，不考虑局部自由度局部自由度，“焊死”处理三、计算机构自由度时应注意的问题 （（3 3）虚）虚约束：束：在特殊的几何条件下，有些约束所起的限制作用是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束平行四边形机构在计算机构自由度时应将虚约束去除。
平行四边形机构 3、虚、虚约束：束：虚约束经常出现在以下几种情况中：（1）两连接构件在连接点上的运动轨迹相重合，虚约束消除平行四边形运动不确定性 3、虚、虚约束：束：虚约束经常出现在以下几种情况中：（1）两连接构件在连接点上的运动轨迹相重合，（2）两构件某两点间的距离始终不变，将此两点用构件和运动副连接会带进虚约束n=3 pL=4 ph=0F=3n-(2pl+ph)=1 3、虚、虚约束：束：虚约束经常出现在以下几种情况中：（1）两连接构件在连接点上的运动轨迹相重合，（2）两构件某两点间的距离始终不变，将此两点用构件和运动副连接会带进虚约束3）两构件组成多个移动方向一致的运动副 3、虚、虚约束：束：虚约束经常出现在以下几种情况中：（1）两连接构件在连接点上的运动轨迹相重合，（2）两构件某两点间的距离始终不变，将此两点用构件和运动副连接会带进虚约束3）两构件组成多个移动方向一致的运动副或两构件组成多个轴线重合的移动副虚约束增强支承刚度 虚约束经常出现在以下几种情况中：（1）两连接构件在连接点上的运动轨迹相重合，（2）两构件某两点间的距离始终不变，将此两点用构件和运动副连接会带进虚约束。
3）两构件组成多个移动方向一致的运动副或两构件组成多个轴线重合的移动副（4）与运动无关的对称部分，如多个行星轮虚约束改善受力 平面机构的自由度要点计算机构自由度F=3n-2PL-PH（设n个活动构件，PL个低副，PH个高副）机构具有确定运动的条件是：原动件数=机构自由度1、若有m个构件组成复合铰链，2、不考虑局部自由度凸轮滚子及推杆弹簧）则复合铰链处的转动副数为（m-1）个计算机构自由度时应注意的问题: 平面机构的自由度要点计算机构自由度时应注意的问题计算机构自由度时应注意的问题: 3、在计算机构自由度时应将虚约束去除：（1）两连接构件在连接点上的运动轨迹相重合，（2）两构件某两点间的距离始终不变，（3）两构件组成多个移动方向一致的运动副或两构件组成多个轴线重合的移动副（4）与运动无关的对称部分 （移动导杆机构）（移动导杆机构）3.5 3.6 曲柄移动导杆机构3.7 3.8 3.8 3.9 3.10 补充练习 补充练习 补充练习 。