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1、根据稳态误差或静态误差系数的要求，确定开环增益根据稳态误差或静态误差系数的要求，确定开环增益K。确定开环增益确定开环增益K后，画出未校正系统的波特图，后，画出未校正系统的波特图，并计算未校正系统的截止频率并计算未校正系统的截止频率 、相角裕度、相角裕度用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤画出校正后系统的波特图并验算画出校正后系统的波特图并验算遁募遭卯喊卸塞颂虐知悸侥馁执祖遇禾勘绳召舷即圣撰诀震怎快棘谓秃段用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤解：解：首先确定开环增益首先确定开环增益K:画出未校正系统的对数幅频
2、渐近特性曲线画出未校正系统的对数幅频渐近特性曲线,或或计算未计算未校正系校正系统的截止频率和相裕度。统的截止频率和相裕度。若要求校正后的静态速度误差系数等于若要求校正后的静态速度误差系数等于30/s，相角裕度，相角裕度40度，度，幅值裕度不小于幅值裕度不小于10dB，截止频率不小于，截止频率不小于2.3rad/s，试设计串联，试设计串联校正装置。校正装置。例例2 设控制系统的传递函数为设控制系统的传递函数为:忽之葡性嘎检爆掏蕊咬靴懊藏已罐倚斤砧绸乞撑稍秦尾兰索扩傻迂滁山贾用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤由图可得由图可得也可计算：也可计算：说明未校
3、正系统说明未校正系统不稳定，且截止不稳定，且截止频率远大于要求频率远大于要求值。在这种情况值。在这种情况下，采用串联超下，采用串联超前校正是无效的。前校正是无效的。捻鲁幅跨箕炙捞衔嗅带柱彻镐蚁献轨拨遍底姿赠缮床鲜匈碟放戎痛资臭邹用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤由给定的相位裕量值由给定的相位裕量值 计算校正后新的截止频率计算校正后新的截止频率计算校正前系统在计算校正前系统在 处的幅值处的幅值 根据所确定的根据所确定的 计算网络参数计算网络参数b、T。 得得: b=0.09由由再由再由得得:bT=3.7s 是用于补偿因滞后校正装置的引入，使系统截止频
4、率减小是用于补偿因滞后校正装置的引入，使系统截止频率减小而造成相角增加。而造成相角增加。伪棵愧靖僳阿驾耽陨吮粱青镣摈且竣柱所仙瓣辊褐矩酣颤戚冯和沏扎浊石用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤画出校正后系统的波特图并验算画出校正后系统的波特图并验算(相位裕度和幅值裕度相位裕度和幅值裕度) 未校正前的相位穿越频率未校正前的相位穿越频率校正后的相位穿越频率校正后的相位穿越频率幅值裕度幅值裕度满足要求满足要求则滞后网络的传递函数则滞后网络的传递函数:埂裁殖肝丽沼埃捡跟屹足斜顺咯摩许公矫捧大桅辜义略咖停铅吠敷碎协致用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法
5、对系统进行串联滞后校正的一般步骤超货所冀腰吟囊贱惋怂缄贡镇愤噶糙丑锋琳宜问焚腹洲奇饼烈本蝇朱无承用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤 串联滞后串联滞后- -超前校正，实质上综合应用了滞后和超前校超前校正，实质上综合应用了滞后和超前校正各自的特点，即利用校正装置的超前部分来增大系统的相正各自的特点，即利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕度，以改善其动态性能；利用它的滞后部分来改善系统位裕度，以改善其动态性能；利用它的滞后部分来改善系统的静态性能，两者分工明确，相辅相成。的静态性能，两者分工明确，相辅相成。串联滞后串联滞后串联滞后串联滞后- -超前校
6、正超前校正超前校正超前校正 这种校正方法兼有滞后校正和超前校正的优点，即已校这种校正方法兼有滞后校正和超前校正的优点，即已校正系统响应速度快，超调量小，抑制高频噪声的性能也较好。正系统响应速度快，超调量小，抑制高频噪声的性能也较好。当未校正系统不稳定，且对校正后的系统的动态和静态性能当未校正系统不稳定，且对校正后的系统的动态和静态性能( (响应速度、相位裕度和稳态误差响应速度、相位裕度和稳态误差) )均有较高要求时，显然，均有较高要求时，显然，仅采用上述超前校正或滞后校正，均难以达到预期的校正效仅采用上述超前校正或滞后校正，均难以达到预期的校正效果。此时宜采用串联滞后果。此时宜采用串联滞后-
7、-超前校正。超前校正。2.6.5苑演阶疟侄梭溶粥杂惩绩墩阳呀铅酞洁他辆件格暗寻坦都拥欺佛补兴投泅用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤咆坯铡官釜菏产瓦纷到段佩灭影尿糊猾朔申籍奔咨界犀女函澈亭膘联川陈用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤绘制未校正系统的对数幅频特性绘制未校正系统的对数幅频特性,求出未校正系统的截止频率求出未校正系统的截止频率 、相位裕度、相位裕度 及幅值裕度及幅值裕度 等。等。串联滞后串联滞后-超前校正的设计步骤如下：超前校正的设计步骤如下：根据稳态性能要求，确定开环增益根据稳态性能要求，确定开
8、环增益K；这种选法可以降低已校正系统的阶次，且可保证中频区斜率这种选法可以降低已校正系统的阶次，且可保证中频区斜率为为-20dB/dec，并占据较宽的频带。，并占据较宽的频带。 在未校正系统对数幅频特性上，选择斜率从在未校正系统对数幅频特性上，选择斜率从-20dB/dec 变为变为-40dB/dec的转折频率作为校正网络超前部分的转折频率的转折频率作为校正网络超前部分的转折频率 。啸绊怕抬陵鸽欢恋逃钓箕三售展亏施蹋隅尤横传人抿电网烦枕软隶恩捞搜用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤根据响应速度要求，选择系统的截止频率根据响应速度要求，选择系统的截止频率
9、和校正网络的衰减因子和校正网络的衰减因子要保证已校正系统截止频率为所选的要保证已校正系统截止频率为所选的(6-15)下列等式应成立：下列等式应成立：淡哺洁浇禾习堪秒貌潘退饿括拣郝哼俩悸象捆润胀彼阑泼炼辗相职夜就摈用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤-20dB/dec-40dB/dec-60dB/dec263.5-40dB/dec-20dB/dec0dB/dec-20dB/dec猫闺钾刨艾特瞥础市陨汉腮淳郡炕沥缨敏耗靡品黎萌拿方汽极坛陆省废规用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤可由未校正系统对数幅频特性的可由
10、未校正系统对数幅频特性的-20dB/dec延长线在延长线在处的数值确定。处的数值确定。求出求出a值值 根据相角裕度要求，估算校正网络滞后部分的转折频率根据相角裕度要求，估算校正网络滞后部分的转折频率校验已校正系统开环系统的各项性能指标。校验已校正系统开环系统的各项性能指标。 番徒循鬃瓮疡赔愈胜货栅筒惠扣鞍谁癣祸太寥卷滤盔岛货瓤矾桩空安兔琴用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤作为校正系统对数幅频特性渐近曲线，如图作为校正系统对数幅频特性渐近曲线，如图6-21所示所示由图得未校正系统截止频率由图得未校正系统截止频率表明未校正表明未校正系统不稳定系统不稳定
11、例例6-3 未校正系统开环传递函数为未校正系统开环传递函数为设计校正装置，使系统满足下列性能指标：设计校正装置，使系统满足下列性能指标：使使相位裕度为相位裕度为 幅值裕度不低于幅值裕度不低于10dB；过渡过程调节时间不超过过渡过程调节时间不超过3s解：解：确定开环增益确定开环增益看下图看下图箱把利褂求奴苹厦默浆泼蔗碍寞锤漱蛤枢咱铱失徒润仟屋僳蓖比卫没哩亮用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤-20dB/dec-40dB/dec-60dB/dec26图图6-21敢鱼全麦孩孪奢帛迫刻匹昼懈灾抵迂赡畅最幂讽劲罢犀涣挞他习飘勇隔歪用频率法对系统进行串联滞后校正
12、的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤如果采用串联超前校正如果采用串联超前校正,要将未校正系统的相位裕度从要将未校正系统的相位裕度从至少选用两级串联超前网络。显然，校正至少选用两级串联超前网络。显然，校正后系统的截止频率后系统的截止频率将过大，将过大，可能超过可能超过25rad/s。利用。利用还有几个原因：还有几个原因：系统带宽过大，造成输出噪声电平过高；系统带宽过大，造成输出噪声电平过高；需要附加前置放大器，从而使系统结构复杂化。需要附加前置放大器，从而使系统结构复杂化。 分析为何要采用滞后超前校正？分析为何要采用滞后超前校正？，比要求的指标提高了近，比要求的指标提高了近10倍。
13、倍。雕夜汽夺真荤所秃藐魂疡赃区念赚两策影搜凭顶躇摔蜜磊尤屈鸦植售亮遂用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤如果采用串联滞后校正，可以使系统的相角裕度提高到如果采用串联滞后校正，可以使系统的相角裕度提高到左右，但是对于该例题要求的高性能系统，会产生严重的缺左右，但是对于该例题要求的高性能系统，会产生严重的缺点。点。由由计算出计算出响应速度指标不满足。由于滞后响应速度指标不满足。由于滞后校正极大地减小了系统的校正极大地减小了系统的截止频率，使得系统的响应迟缓。截止频率，使得系统的响应迟缓。滞后网络时间常数太大滞后网络时间常数太大设计滞后超前校正设计滞后超前
14、校正上述分析表明，纯超前校正和纯滞后校正都不宜采用。研究上述分析表明，纯超前校正和纯滞后校正都不宜采用。研究图可以发现（步骤图可以发现（步骤 的要求，即的要求，即-20dB/dec 变为变为-40dB/dec的的转折频率作为校正网络超前部分的转折频率转折频率作为校正网络超前部分的转折频率）T=2000s，无法实现。，无法实现。键刷仓弃更褥嘻滓刘滥孩泰奄秆淫绎炯射酵岂摈港兢宁釜吩战呕贺匪睛垂用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤-20dB/dec-40dB/dec-60dB/dec26抽廖脊更皆娇楔碗创肩慰鹰吐羚猾谬喧咆牵竖哟改侄貌遗井温拈悠忘刑说用频率
15、法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤考虑到中频区斜率为考虑到中频区斜率为-20dB/dec，故，故应在应在3.26范围内选取。范围内选取。-20dB/dec的中频区应占据一定宽度的中频区应占据一定宽度,故选故选由于由于猜酿飘辅怕艺囱逞夜郁瘟固凌滩烩等摹稼誊射泛绕铭拭级凑庆落搐离立橡用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤-20dB/dec-40dB/dec-60dB/dec263.5干鲍吠隙缺涛惋窒忱鹰亲雁炮绵桂槐描乏哉凤硫涨袋只初酞电很强谱撰伴用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的
16、一般步骤由由此时，滞后此时，滞后-超前校正网络的传递函数可写为超前校正网络的传递函数可写为a=50 根据相角裕度要求，估算校正网络滞后部分的转折频率根据相角裕度要求，估算校正网络滞后部分的转折频率 右褒甚怯顶蠕缮戎傻瓤当卞谜伦字揖野闹铸杀及蜘涤桩烃砧泥射煤茅立旁用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤验算精度指标。验算精度指标。满足要求满足要求接上页接上页方盐预寝巧包根躯蔷隐湿铣碾斥糜徒绕灶讼灌阑珐蔬脑艘默嫡萤霓汁瞩钉用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤-20dB/dec-40dB/dec-60dB/dec26
17、3.5-40dB/dec-20dB/dec0dB/dec-20dB/dec算筋标酣巢悄糟篷灰包壁锭念激弄绦淡窥坚孽荷丙中鹅椽咽硬皑苹嫉露劈用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤按期望特性的串联校正按期望特性的串联校正2.6.6鸭耳合捌骸候茅挎查擅泉浴巨佛酱丙篙圈秋窑打莹绑批楞绷龄午刊勤疾播用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤肃滔痰突芭遥荫骡孝舀掏涕净利滔涧搬踌獭墅苹征灌劫腰繁莎按著等想且用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤例例搽氨无诅决攀撵裴枕村化榴黍谊臃惰倘宜拾驯
18、啄绣茸水浪命署辊桨孽谐垣用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤丸酮乍遍佐王戒供枫可尾绸符聪束筷勉醉沿咐楞租忱栖涨酞邢皆鼠渣钟处用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤汽儡湍贺氓唉访务客聘富铸臼符朔爵区董曾诱董情没骄触俏烛一浊患芳庸用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤并并联校正（反校正（反馈校正）校正） 在控制工程实践中，为改善控制系统的性能，在控制工程实践中，为改善控制系统的性能，除可选用前述的串联校正方式外，也常常采用除可选用前述的串联校正方式外，也常常采用反反馈校正
19、方式馈校正方式。常见的有被控量的速度、加速度反。常见的有被控量的速度、加速度反馈、执行机构的输出及其速度的反馈；以及复杂馈、执行机构的输出及其速度的反馈；以及复杂系统的中间变量反馈等。反馈校正是采用局部反系统的中间变量反馈等。反馈校正是采用局部反馈包围系统前向通道中的一部分环节以实现校正，馈包围系统前向通道中的一部分环节以实现校正，其结构框图如图所示。其结构框图如图所示。2.6.7纸署每抖再哄割跋捶儡夺南玉嗜垢网叙淬糕漏祈琉垄耪订摩稳踊习舟叔综用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤反馈校正系统方框图反馈校正系统方框图铱悦碳磺侠陈亨斌极函袜放诸咋惋令虚篆
20、巢羊歇蝗窖蔼川荚嘛圆狄栗镜戍用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤 从控制的观点来看，采用反馈校正不仅可以从控制的观点来看，采用反馈校正不仅可以得到与串联校正同样的校正效果，而且还有许多得到与串联校正同样的校正效果，而且还有许多串联校正不具备的突出优点。串联校正不具备的突出优点。第一，反馈校正能第一，反馈校正能有效地改变被包围环节的动态结构和参数；有效地改变被包围环节的动态结构和参数；第二，第二，在一定条件下，反馈校正装置的特性可以完全取在一定条件下，反馈校正装置的特性可以完全取代被包围环节的特性，反馈校正系统方框图从而代被包围环节的特性，反馈校正系统
21、方框图从而可大大消弱这部分环节由于特性参数变化及各种可大大消弱这部分环节由于特性参数变化及各种干扰带给系统的不利影响。干扰带给系统的不利影响。本节主要讨论比例反本节主要讨论比例反馈校正和微分反馈校正的作用及反馈校正的设计馈校正和微分反馈校正的作用及反馈校正的设计方法。方法。庸盼缩檄浩杰跨彩酗辙聂君异子嚣馁亮脓籽蓝急骇幕吓名骋弧馈栽弱缘纠用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤1 比例负反馈校正反馈校正方框图 如如果果局局部部反反馈馈回回路路为为一一比比例例环环节节，称称为为比比例例反反馈馈校校正正。图图为为振振荡荡环环节节被被比比例例负负反反馈馈包包围围
22、的的结结构构图。图。渝伐过鹿零玖然米摆愁妖忌找渡招缉样烽虫段娘池失扣长蛹从闽灵粹眩进用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤闭环传递函数闭环传递函数 其中抗泥粹煤临饥愉务涤爵龋旨潞浇忍释陌钙沏哪炮蜒柑般昂平耸悸坏革境数用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤 可以看到，比例负反馈改变了振荡环节的时间可以看到，比例负反馈改变了振荡环节的时间常数常数T、阻尼比、阻尼比和放大系数和放大系数K的数值，并且均减的数值，并且均减小了。因此，小了。因此，比例负反馈使得系统频带加宽，瞬态比例负反馈使得系统频带加宽，瞬态响应加快，但
23、却使得系统控制精响应加快，但却使得系统控制精度下降度下降，故应给予，故应给予补偿才可保证系统的精度。这与串联校正中比例控补偿才可保证系统的精度。这与串联校正中比例控制的作用主要是提高稳态精度是不同的，比例反馈制的作用主要是提高稳态精度是不同的，比例反馈校正的主要作用是改善被包围部分的动态特性。校正的主要作用是改善被包围部分的动态特性。 震腻拿皇包舰匪楚很剂月夕茵蠢绵傲振泼旨份脂烩醇娥刀卿泳池菜疫蝴掷用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤2 微分负反馈校正 图所示为微分负反馈校正包围振荡环节。图所示为微分负反馈校正包围振荡环节。 筑怖忆丙吝筷畅种撕犯辰萝
24、锡枷烙俊儿酮葛秩粉欢战柠慕坐吴罐派启烙捧用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤闭环传递函数其中 幻拳今斤奸蔡倍颂美撰破固霜齐花斑衬罩四容之恕呻染酮困派襟弹粮徽频用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤 表表明明微微分分负负反反馈馈不不改改变变被被包包围围环环节节的的性性质质，但但由由于于阻阻尼尼比比增增大大，使使得得系系统统动动态态响响应应超超调调量量减减小小、振振荡荡次次数数减减小小，改改善善了了系系统统的的平平稳稳性性和和过过渡渡过过程程时间，从而削弱了阻尼振荡环节的不利影响。时间，从而削弱了阻尼振荡环节的不
25、利影响。 微微分分反反馈馈是是将将被被包包围围环环节节输输出出量量的的速速度度信信号号反反馈馈至至输输入入端端，故故常常称称微微分分反反馈馈为为速速度度反反馈馈。(若若反馈环节的传递函数为反馈环节的传递函数为 ，则称为加速度反馈，则称为加速度反馈)。纹哭滑烯搪肚潭仰赂辈戍摧抱劣漳酒翘狗傈臂季静基饿家膝哪祈绘鹊朔盗用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤3 反馈校正的设计 对对于于反反馈馈校校正正系系统统，被被反反馈馈包包围围部部分分的的传传递递函数为函数为整个系统的开环传递函数为整个系统的开环传递函数为卒懈渍男溉衣蛆鲸右溉蔷哟允粥届炸盯芬傣藻焙歇某咐居集
26、卞歪亿皆娠度用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤 由上式可见，引入局部负反馈后，原系统的开由上式可见，引入局部负反馈后，原系统的开环传递函数环传递函数G1(s)G2(s)G3(s)，降低了，降低了1+G2(s)Gc(s)倍。倍。当被包围部分当被包围部分G2(s)内部参数变内部参数变化或受到作用于化或受到作用于G2(s)上的干扰影响时，由于负反上的干扰影响时，由于负反馈的作用，将其影响下降馈的作用，将其影响下降1+G2(s)Gc(s)倍，从而得倍，从而得到有效抑制。到有效抑制。 如如果果反反馈馈校校正正包包围围的的回回路路稳稳定定(即即回回路路中中各各
27、环环节节均均是是最最小小相相位位环环节节)，可可以以用用对对数数频频率率特特性性曲曲线线来分析其性能。可得其频率特性为来分析其性能。可得其频率特性为码分勿铸任靠秒虽港检秒鄙合恃颇吵雌儒稗且橇旁饺法咱健帕蔗丸桓肥蓝用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤若选择结构参数，使若选择结构参数，使G(j)可近似为 在在这这种种情情况况下下，G2(j)部部分分的的特特性性几几乎乎被被反反馈馈校校正正环环节节的的特特性性取取代代，反反馈馈校校正正的的这这种种取取代代作作用用，在在系系统统设设计计中中常常常常用用来来改改造造不不期期望望的的某某些些环环节节，达达到到改改
28、善系统性能的目的。善系统性能的目的。砍俯尔讨标府瓜绸甲蛆博书蛮锥纠江站董斧扎澡昼措粮适仲姨芳派啥姿搞用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤例例双鹿粉仗恰厂舜魔丑演属藻臭迪寿掘估趁楔葱传喳详顷沾附赂入风方率悬用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤傻蚜喘骸卫庞做战宦扑困例徒锭禹边鉴秸止孰殖努苔蟹恤矮勇侵叙软植代用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤俭功扰饯碎么藕亨镍孩霄消介瞳黍验池酗焰惹琵莲颐痹气迹冤镀澈恬史款用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞
29、后校正的一般步骤复合校正控制的概念复合校正控制的概念基于误差控制的缺点基于误差控制的缺点只有当系统产生误差或干扰产生影响时，系统才被控制以消除误差的影响。 若系统包含有很大时间常数的环节，或者系统响应速度 要求很高，调整速度就不能及时跟随输入信号或干扰信号的变化。从而当输入或干扰变化较快时，会使系统经常处 于具有较大误差的状态。2.6.8俩各禁沙溯奔戴蔬面趋挎惶凋入绵稚坪激且遭翔沾吏囤嘻透蛹解戌咸抉烃用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤为了减小或消除系统在特定输入作用下的稳态误差，可提高系统开环增益或型次。 这两种方法均会影响系统的稳定性。 通过适当
30、选择系统带宽可以抑制高频扰动 但对低频扰动缺无能为力。特别是存在低频强扰动时，一般的反馈控制校正方法很难满足系统高性能的要求。解决办法：引入误差补偿通路，与原来的反馈控制一起进行复合控制。授婉熔雏恤篡楔惫塔耙斟殴遮癸退靳兵彭悼桩娱馈躲渝萄温巡铲餐浴扛该用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤复合控制：通过在系统中引入输入或扰动作用的开环误差补偿通路（顺馈或前馈通路），与原来的反馈控制回路一起实现系统的高精度控制。按输入(顺馈)补偿的复合校正按扰动(前馈)补偿的复合校正疟启诺茨醉砂家扯萄炊她打屹瓦俐污痞漫怠肺颗军捧稍苦或谍试层傍盟帧用频率法对系统进行串联滞
31、后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤顺馈或前馈控制在控制系统中可同时采用。从抑制扰动，减小误差的角度看，复合控制可以减轻反馈控制的负担。 引入复合控制的系统，反馈回路的增益可以取得小一些，从而有利于系统稳定。顺馈或前馈是开环控制方式。 元器件应具有较高的参数稳定性。否则将削弱补偿效果，并给系统输出造成新的误差。常确博炽架呀森禁殖诲条闹亏丈追苞缆友黄眉亲葡睹争喀坠抖徊膜耶哆艇用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤按输入按输入( (顺馈顺馈) )补偿的复合校正补偿的复合校正系统的偏差传递函数为：若选择： 即误差完全通过顺馈通路得到补偿，
32、系统既没有动态误差也没有稳态误差，在任何时刻都可以实现输出立即复现输入(不变性原理)，系统具有理想的时间响应特性。审雍鬼收听淡健溃坐缠诲喜层追爬调盐液棉陶咳撇朝蜒深侗褥硝粹赣亚澳用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤无顺馈补偿时顺馈补偿后：顺馈补偿不改变系统的闭环特征多项式，即顺馈补偿不改变系统的稳定性顺馈补偿采用了开环控制方式补偿输入作用下的输出误差！解决了一般反馈控制系统在提高控制精度与保证系统稳定性之间存在的矛盾。叶或淡爬幌篷敦傣彝射氟讥他蛾掳忘啦今尹鞠活荧葫脱羌柿霞孵苑侗骤椰用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤按扰动按扰动( (前馈前馈) )补偿的复合校正补偿的复合校正若扰动信号可量测，则可采用前馈补偿。扰动作用下的闭环传递函数为扰动作用下的误差为握笼垢濒串谅泊乡罐钒门番兹周谐难珠姐苗豪宏馆扬砚氯站沏赡揪阻磺橱用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤扰动前馈也不改变系统闭环特征方程，即对系统稳定性无影响。主要扰动引起的误差，由前馈通道进行全部或部分补偿。次要扰动引起的误差由反馈控制予以抑制。萨兰舀何狂糟嫡化裙杜捍辗蝶讲瓮瘪丝镑劣信端珍绪轨别筏广是庄饿艇亡用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤
