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1、C/OS-II程序设计基础September,C/OS-II程序设计基础程序设计基础绪论绪论 本章重点介绍C/OS-II V2.52版本嵌入式实时操作系统常用函数的基本用法，其最大的特点不仅示例程序简洁明了，而且电路也非常简单（如下图），希望初学者一看就懂、一学就会，达到快速入门的目的。注意：本章所有应用示例都全部默认采用这个图，主要是为了尽量简化示例程序，提高可读性，使用简单明了的语言和方法来解析复杂的理论知识，这是作者在多年的学习、工作和教学中一直倡导的风格和习惯性的行为，同时这也是写作本书的出发点。硬件去抖目 录任务设计任务设计系统函数使用场合系统函数使用场合系统函数概述系统函数概述时间
2、管理时间管理事件的一般使用规则事件的一般使用规则系统管理系统管理1互斥信号量互斥信号量信号量信号量事件标志组事件标志组消息邮箱消息邮箱动态内存管理动态内存管理消息队列消息队列23465789101211C/OS-II程序设计基础程序设计基础任务设计任务设计任务的任务的分类任务的优先级任务的优先级任务的划分任务的划分123任务设计任务设计| C/OS-II程序设计基础程序设计基础任务设计任务设计 在基于实时操作系统的应用程序设计中，任务设计是整个应用程序的基础，其它软件设计工作都是围绕任务设计来展开。任务设计应用程序设计“任务函数”和相关的数据结构其他软件工作任务设计任务设计| C/OS-II程
3、序设计基础程序设计基础任务的分类任务的分类任务任务单次执行单次执行单次执行单次执行类类类类事件触发事件触发事件触发事件触发类类类类 周期执行周期执行周期执行周期执行类类类类按照执行方式分类任务设计任务设计| C/OS-II程序设计基础程序设计基础任务的分类任务的分类1.单次执行类任务void MyTask (void *pdata) 进行准备工作的代码; 任务实体代码; 调用任务删除函数;运行运行创建删除删除单次执行类任务定义和初始化变量及硬件设备 完成该任务的具体功能 将自己删除，操作系统将不再管理它 任务设计任务设计| C/OS-II程序设计基础程序设计基础任务的分类任务的分类执行状态等待
4、状态就绪状态void MyTask (void *pdata) 进行准备工作的代码; while (1) 任务实体代码; 调用系统延时函数; 延时时间到延时时间到2.周期执行类任务任任务务优优先先级级足足够够高高任务设计任务设计| C/OS-II程序设计基础程序设计基础任务的分类任务的分类3.事件触发执行类任务void MyTask (void *pdata) 进行准备工作的代码; while (1) 调用获取事件的函数; 任务实体代码; 等待信号量或消息运行状态运行状态等待状态等待状态运行状态运行状态就绪状态就绪状态 任务优先级足够高消息完成具体功能任务设计任务设计| C/OS-II程序设计
5、基础程序设计基础任务的划分任务的划分1.任务划分的目标 在对一个具体的嵌入式应用系统进行任务划分时，可以有不同的任务划分方案。为了选择最佳划分方案，就必须知道任务划分的目标。高效率的系统高效率的系统4 43 32 21 11.首首要要目目标标是是满满足足“实实时时性性”指指标标：即使在最坏的情况下，系统中所有对实时性有要求的功能都能够正常实现；3.简简化化软软件件系系统统：一个任务要实现其功能，除了需要操作系统的调度功能支持外，还需要操作系统的其它服务功能支持，合理划分任务，可以减少对操作系统的服务要求，简化软件系统；4.降降低低资资源源需需求求：合理划分任务，减少或简化任务之间的同步和通信需
6、求，就可以减少相应数据结构的内存规模，从而降低对系统资源的需求。2.任任务务数数目目合合理理：对于同一个应用系统，合理的合并一些任务，使任务数目适当少一些还是比较有利；任务设计任务设计| C/OS-II程序设计基础程序设计基础任务的划分任务的划分2.任务划分的方法 任务的划分方法，请参考下一章“基于LPC2000的电脑自动打铃器设计与实现”。传传递递性性：信息传递的上游任务的优先级高于下游任务的优先级。如信号采集任务的优先级高于数据处理任务的优先级。紧紧迫迫性性：因为紧迫任务对响应时间有严格要求，在所有紧迫任务中，按响应时间要求排序，越紧迫的任务安排的优先级越高。紧迫任务通常与ISR关联；关键
7、性：关键性：任务越关键安排的优先级越高，以保障其执行机会；中中断断关关联联性性：与中断服务程序（ISR）有关联的任务应该安排尽可能高的优先级，以便及时处理异步事件，提高系统的实时性。如果优先级安排得比较低，CPU有可能被优先级比较高的任务长期占用，以致于在第二次中断发生时连第一次中断还没有处理，产生信号丢失现象；频频繁繁性性：对于周期性任务，执行越频繁，则周期越短，允许耽误的时间也越短，故应该安排的优先级也越高，以保障及时得到执行；快快捷捷性性：在前面各项条件相近时，越快捷（耗时短）的任务安排的优先级越高，以使其它就绪任务的延时缩短；任务设计任务设计| C/OS-II程序设计基础程序设计基础任
8、务的优先级任务的优先级 任务的优先级安排原则如下： 紧迫性紧迫性任务优先级 关键性关键性中断关联性中断关联性快捷性快捷性频繁性频繁性传递性传递性C/OS-II程序设计基础程序设计基础系统函数概述系统函数概述基本原则基本原则系统函数的分类系统函数的分类12系统函数概述系统函数概述| C/OS-II程序设计基础程序设计基础基本原则基本原则1.配对性原则 对于C/OS-II来说，大多数API都是成对的，而且一部分必须配对使用。当然，查询状态的系统函数一般不需要配对使用，而且部分API如延时，也不需要配对使用。配对的函数见下表。函数1功能函数2功能备注OSFlagPend()等待事件标志组的事件标志位
9、OSFlagPost()置位或清0事件标志组中的标志不必须配对使用，一般不在同一个任务中（用于资源同步时必须同一个任务中配对使用）OSMboxPend()等待消息邮箱中的消息OSMboxPost()或OSMboxPostOpt()以不同的方式向消息邮箱发送消息OSQPend()等待消息队列中的消息OSQPost()或OSQPostFront()或OSQPostOpt()以不同的方式向消息队列发送一条消息OSSemPend()等待一个信号量OSSemPost()发送一个信号量OSMutexPend()等待一个互斥信号量OSMutexPost()释放一个互斥信号量必须在同一个任务中配对使用函数1功
10、能函数2功能备注OSTimeGet()获得系统时间OSTimeSet()设置系统时间不必配对使用OSIntEnter()进入中断处理OSIntExit()退出中断处理必须在中断服务程序中配对使用OSSchedLock()给调度器上锁OSSchedUnlock()给调度调度必须在一个任务中配对使用OS_ENTER_CRITICAL()进入临界区OS_EXIT_CRITICAL()退出临界区必须在一个任务或中断中配对使用函数1功能函数2功能备注OSMemGet()分配一个内存块OSMemPut()释放一个内存块必须配对使用OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()建立任务OS
11、TaskDel()删除任务动态使用任务时必须配对使用OSTaskSuspend()挂起任务OSTaskResume()恢复任务必须配对使用OSTimeDly()或OSTimeDlyHMSM()延时OSTimeDlyResume()恢复延时的任务不必配对使用。OSTimeDlyHMSM()可能需要多个OSTimeDlyResume()才能恢复函数1功能函数2功能备注OSFlagCreate()建立事件标志组OSFlagDel()删除事件标志组动态使用事件时必须配对使用OSMboxCreate()建立消息邮箱OSMboxDel()删除消息邮箱OSMutexCreate()建立互斥信号量OSMute
12、xDel()删除互斥信号量OSQCreate()建立消息队列OSQDel()删除消息队列OSSemCreate()建立信号量OSSemDel()删除信号量系统函数概述系统函数概述| C/OS-II程序设计基础程序设计基础基本原则基本原则2.中断服务程序调用函数的限制 中断服务程序不能调用可能会导致任务调度的函数，它们主要是一些等待事件的函数，这些函数及其替代函数见下表。注意：未列入表中的函数OSTaskCreate()、OSTaskCreateExt()、OSTaskDel()、OSTaskResume()、OSTaskChangePrio()、OSTaskSuspend()、OSTimeDl
13、y()、OSTimeDlyHMSM() 、OSTimeResume()都属于在中断服务程序中禁止调用的函数。禁止使用的函数替代函数功能备注OSFlagPend()OSFlagAccept()无等待获得事件标志组的事件标志位需要程序自己判断是否获得了相应的事件OSMboxPend()OSMboxAccept()无等待获得消息邮箱中的消息OSMutexPend()OSMutexAccept()无等待获得一个互斥信号量OSQPend()OSQAccept()无等待获得息队列中的消息OSSemPend()OSSemAccept()无等待获得一个信号量系统函数概述系统函数概述| C/OS-II程序设计基
14、础程序设计基础基本原则基本原则1.创建事件和删除事件的函数。 一些函数虽然没有明确地规定不能被中断服务程序调用，但因为中断服务程序的特性，一般不会使用。 2.与任务相关的函数OSTaskChangePrio() 、 OSTaskDelReq() 、OSTaskStkChk() 和OSTaskQuery() 。至于函数OSSchedLock()和OSSchedUnlock()，在中断服务程序中使用没有任何意义。系统函数概述系统函数概述| C/OS-II程序设计基础程序设计基础基本原则基本原则3.任务必须调用某个系统函数 因为C/OS-II是完全基于优先级的操作系统，所以在一定的条件下必须出让CP
15、U占有权以便比自己优先级更低的任务能够运行，这是通过调用部分系统函数来实现的，这些函数见下表。一般的任务必须调用表中至少一个函数，只有一种情况例外，就是单次执行的任务，因为任务删除后肯定出让CPU，所以可以不调用表中的函数。函数名功能函数名功能OSFlagPend等待事件标志组的事件标志位OSMutexPend等待一个互斥信号量OSQPend等待消息队列中的消息OSQPend等待消息队列中的消息OSSemPend等待一个信号量OSTaskSuspend 挂起任务OSTimeDly延时OSTimeDlyHMSM延时一般的操作系统都提供时间管理的函数，最基本的就是延时函数，C/OS-II也不例外，
16、C/OS-II所具有的时间管理函数见下表。C/OS-II具有简单的动态内存管理能力。C/OS-II的动态内存管理函数见下表。任务管理函数是操作与任务相关功能的函数，详见下表。系统管理函数是一些与C/OS-II内核或功能相关的一些函数，详见下表。C/OS-II的初始化函数有2个：OSInit()和OSStart()，它们不能在任何任务和中断服务程序中使用，仅在main()函数中按照一定的规范被调用，其中OSInit()函数初始化C/OS-II内部变量，OSStart()函数启动多任务环境。 C/OS-II把信号量等都称为事件，管理它们的就是事件管理函数。C/OS-II V2.52具有的事件有普通
17、信号量、互斥信号量、事件标志组、消息邮箱和消息队列，这些都是C/OS-II用于同步与通讯的工具，本章后述的内容将会详细介绍。系统函数概述系统函数概述| C/OS-II程序设计基础程序设计基础系统函数的分类系统函数的分类初始化初始化任务管理任务管理时间管理时间管理内存管理内存管理根据功能分类事件管理事件管理函数名功能备注OSStatInit()使能任务统计功能复位一次只能调用一次，并且必须在任务中调用，在调用时其它用户任务不能处于就绪状态OSIntEnter()进入中断处理必须由中断服务程序按照规范调用，使用本公司的模版就不需要调用它们OSIntExit()退出中断处理OSSchedLock()
18、锁调度器必须配对使用，一般情况不需要使用。事实上，C/OS-II不推荐使用它们OSSchedUnlock()解锁调度器OS_ENTER_CRITICAL()进入临界区必须配对使用，一般通过禁止中断和允许中断来实现的。对于一些移植代码来说，不能嵌套调用OS_EXIT_CRITICAL()退出临界区函数名功能函数名功能OSTaskChangePrio()改变任务优先级OSTaskSuspend()挂起任务OSTaskCreate()建立任务OSTaskResume()恢复任务OSTaskCreateExt()建立任务，比OSTaskCreate()控制任务属性更多OSTaskStkChk()检查堆
19、栈OSTaskDel()删除任务OSTaskQuery()获得任务信息OSTaskDelReq()请求删除任务，有特殊用途系统管理系统管理函数名功能备注OSTimeDly()以时钟节拍为单位延时OSTimeDlyHMSM()以钟时分秒毫秒为单位延时OSTimeDlyResume()恢复延时的任务OSTimeDlyHMSM()可能需要多次才能恢复OSTimeGet()获得系统时间以时钟节拍为单位OSTimeSet()设置系统时间以时钟节拍为单位OSTimeTick()时钟节拍处理函数由时钟节拍中断处理程序调用，用户很少使用函数名功能OSMemCreate()初始化一个堆OSMemGet()从指定
20、堆中获得一个内存块OSMemPut()从指定堆中释放一个内存块OSMemQuery()查询指定堆的状态C/OS-II程序设计基础程序设计基础系统函数使用场合系统函数使用场合时间管理时间管理行为同步行为同步资源同步资源同步123系统函数使用场合系统函数使用场合| C/OS-II程序设计基础程序设计基础时间管理时间管理1.控制任务的执行周期 void MyTask (void *pdata) 进行准备工作的代码; while (1) 任务实体代码; 调用系统延时函数; 调用OSTimeDly( )或OSTimeDlyHMSM( ) 无限循坏注意：延时函数OSTimeDly()是以系统节拍数为参数，
21、而延时函数OSTimeDlyHMSM()是以实际时间值为参数，但在执行过程中仍然转换为系统节拍数。如果实际时间不是系统节拍的整数倍，将进行四舍五入处理。设系统节拍为50毫 秒 ， 调 用 OSTimeDly(20)的 效 果 是 延 时 1秒 钟 ， 调 用OSTimeDlyHMSM(0,1,27,620)的实际时间是延时1分27秒600毫秒。 在任务函数的代码中可以通过插入延时函数来控制任务周期性运行，定时闲置CPU一段时间，供其它任务使用。 系统函数使用场合系统函数使用场合| C/OS-II程序设计基础程序设计基础时间管理时间管理2.控制任务的运行节奏 在任务函数的代码中也可以通过插入延时
22、函数来控制任务的运行节奏。 void MyTask (void *pdata) 进行准备工作的代码; while(1) 调用获取事件的函数; 第一部分操作代码; 调用系统延时函数; 第二部分操作代码; 调用系统延时函数; 第三部分操作代码; 各种时间顺序控制任务可以用这种结构的任务函数实现。调用OSTimeDly( )或OSTimeDlyHMSM( ) 调用OSTimeDly( )或OSTimeDlyHMSM( ) 等待信号量、消息其他任务代码无限循环系统函数使用场合系统函数使用场合| C/OS-II程序设计基础程序设计基础时间管理时间管理3.状态查询 查询过程是一个无限循环过程，只有当希望的
23、状态出现以后才能退出这个无限循环，这种情况在实时操作系统管理下是不允许的，它将剥夺低优先级任务的运行机会。解决这个问题的办法是“用定时查询代替连续查询” 。 void MyTask (void *pdata) 进行准备工作的代码; while(1) while (查询的条件不成立) 调用系统延时函数; 其它处理代码; 不成立，延时再查询，同时让出cpu占有权，供低优先级任务使用查询条件成立，运行后续代码定时查询条件是否成立无限循环系统函数使用场合系统函数使用场合| C/OS-II程序设计基础程序设计基础资源同步资源同步共享资源共享资源临界区访问共享资源临界区访问共享资源等待共享资源申请共享资源
24、.申请共享资源.任务1任务2释放临界区互斥，保证共享资源的完整性和可靠性释放1.“资源同步”图解1.使使用用关关中中断断：通过调用禁止中断函数OS_ENTER_CRITICAL()和允许中断函数OS_EXIT_CRITICAL()实现的。2.使使用用关关调调度度：通过调用禁止任务调度函数OSSchedLock()和允许任务调度函数OSSchedUnlock()实现的，因为禁止调度违背了多任务的初衷，所以不建议用户使用。3.使使用用信信号号量量与与互互斥斥信信号号量量：通过等待信号量和发送信号量实现共享资源的独享。系统函数使用场合系统函数使用场合| C/OS-II程序设计基础程序设计基础资源同步
25、资源同步2.“资源同步” 实现方式 3 32 21 1系统函数使用场合系统函数使用场合| C/OS-II程序设计基础程序设计基础行为同步行为同步消息消息收到消息.等待消息.任务1任务2发送消息 一个任务的运行过程需要和其它任务的运行配合，才能达到预定的效果，任务之间的这种动作配合和协调关系称为“行为同步”。 任务优先级足够高1.行为同步 信号量 事件标志组 消息邮箱 消息队列 任务之间的通讯同步系统函数使用场合系统函数使用场合| C/OS-II程序设计基础程序设计基础行为同步行为同步2.数据通信 数据通讯时是否需要遵守“资源同步”规则 数据通讯的同时是否具有“行为同步” 功能消息邮箱消息邮箱不
26、需要有消息队列消息队列 不需要有全局变量全局变量需要无注意：尽管指针可能是局部变量，但只要指针指向的变量是全局变量，操作指针指向的变量时也需要当作全局变量来处理。C/OS-II程序设计基础程序设计基础时间管理时间管理系统延时函数OSTimeDly()强制延时的任务结束延时OSTimeDlyResume() 系统延时函数OSTimeDlyHMSM()123获得系统时间OSTimeGet()和设置系统时间OSTimeSet() 4时间管理时间管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础概述概述 C/OS-II提供了若干个时间管理服务函数，可以满足任务在运行过程中对时间管理的需求。在使用时间管理服
27、务函数时，必须十分清楚一个事实：时时间间管管理理服服务务函函数数是是以以系系统统节节拍拍为为处处理理单单位位的的，实实际际的的时时间间与与希希望望的的时时间间是是有有误误差差的的，最最坏坏的的情情况况下下误误差差接接近近一一个个系系统统节节拍拍。因此时间管理服务函数只能用在对时间精度要求不高的场合，或者时间间隔较长的场合。 时间管理时间管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础OSTimeDly()系统延时函数OSTimeDly()调用图解任务进入运行状态任务进入运行状态进入延时，同时发生任务调度进入延时，同时发生任务调度任务调用任务调用OSTimeDly()任务进入就绪状态任务进入就绪状
28、态 当前任务优先级为就绪态中最高延时时间到延时的长短是由时钟节拍的数目来确定时间管理时间管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础OSTimeDly() 下面我们设计一个任务，让一个LED以50个时钟节拍为单位闪耀，说明OSTimeDly()函数的用途。由于篇幅关系，只给出任务主要处理代码。void TaskLED (void *pdata) while (1) IO0CLR = LED1; OSTimeDly(25); IO0SET = LED1; OSTimeDly(25); 延时25个节拍 循坏控制LED以固定频率闪烁点亮LED延时25个节拍 熄灭LED初始化代码注意：上面的设计是O
29、STimeDly() 控制任务的周期性执行，还可以用它来控制任务的运行节拍。时间管理时间管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础OSTimeDlyHMSM()函数名称函数名称OSTimeDlyHMSM所属文件OS_TIMC.C函数原型函数原型INT8U OSTimeDlyHMSM (INT8U hours, INT8U minutes, INT8U seconds, INT16U milli)功能描述功能描述延时，指定的延时时间为时、分、秒、毫秒函数参数函数参数hours：小时，minutes：分钟，seconds：秒，milli：毫秒函数返回值函数返回值OS_TIME_INVALID_
30、MINUTES：minutes参数错误OS_TIME_INVALID_SECONDS：seconds参数错误OS_TIME_INVALID_MILLI：milli参数错误特殊说明特殊说明(1) 所有参数为0时不延时，函数直接返回(2) 必须正确设置全局常数OS_TICKS_PER_SEC，否则延时时间是错误的(3) 因为OSTimeDlyHMSM()是通过多次(或1次)调用OSTimeDly()实现的，所以延延时分辨分辨率率为时钟节拍拍(4) 因为OSTimeDlyHMSM()是通过多次(或1次)调用OSTimeDly()实现的，所以可能需要可能需要调用多次用多次OSTimeDlyResume
31、()才能恢复延才能恢复延时的任的任务 C/OS-提供了OSTimeDlyHMSM()系统延时函数，这个函数是以小时(H)、分(M)、秒(S)和毫秒(m)四个参数来定义延时时间的，函数在内部把这些参数转换为时钟节拍，再通过单次或多次调用OSTimeDly()进行延时和任务调度，所以延时原理和调用延时函数OSTimeDly()是一样的。OSTimeDlyHMSM()详细见下表。时间管理时间管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础OSTimeDlyHMSM() 为了说明OSTimeDlyHMSM()函数的使用方法，下面我们设计一个任务，让一个LED以2Hz的频率闪耀。下面给出任务主要处理代码。
32、void TaskLED (void *pdata) while (1) IO0CLR = LED1; OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 250); IO0SET = LED1; OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 250); 250ms延时循坏控制LED以固定频率闪烁点亮LED250ms延时熄灭LED初始化代码注意：上面的设计是OSTimeDlyHMSM()控制任务的周期性执行，还可以用它来控制任务的运行节拍。时间管理时间管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础OSTimeDlyResume() 任务进入运行状态任务进入运行状态任务调用延时函数任务调用延时函数任务
33、进入就绪状态任务进入就绪状态 当前任务优先级为就绪态中最高调用OSTimeDlyResume()延时期延时期 C/OS-允许用户结束正处于延时期的任务，延时的任务可以不等待延时期满，而是通过取消其它任务的延时来使自己处于就绪态，可以通过调用OSTimeDlyResume()和指定要恢复的任务的优先级来完成。时间管理时间管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础OSTimeDlyResume() 函数名称函数名称OSTimeDlyResume所属文件OS_TIMC.C函数原型函数原型INT8U OSTimeDlyResume(INT8U prio)功能描述功能描述让延时的任务结束延时函数参数
34、函数参数prio：任务优先级函数返回值函数返回值OS_NO_ERR：成功，OS_PRIO_INVALID：prio错误OS_TIME_NOT_DLY：任务没有延时，OS_TASK_NOT_EXIST：任务不存在特殊说明特殊说明因因为OSTimeDlyHMSM()是通是通过多次多次(或或1次次)调用用OSTimeDly()实现的，所以可能需要的，所以可能需要调用多次用多次OSTimeDlyResume()才能恢复才能恢复延延时的任的任务 OSTimeDlyResume()的具体信息见下表。 时间管理时间管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础OSTimeDlyResume() 为了说明OS
35、TimeDlyResume()函数的使用方法，我们设计一个系统，假设TaskLED的任务优先级为2。让一个LED以0.5Hz的频率闪耀，但每按键一次，LED状态翻转一次。下面是两个任务的处理流程。时间管理时间管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础OSTimeDlyResume() TaskLED任务代码如下。void TaskLED (void *pdata) while (1) IO0CLR = LED1; OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC); IO0SET = LED1; OSTimeDly (OS_TICKS_PER_SEC); 1s延时循坏控制LED以固定频
36、率闪烁点亮LED1s延时熄灭LED初始化代码时间管理时间管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础OSTimeDlyResume() TaskKEY任务的代码如下。void TaskKEY (void *pdata) while (1) while (IO0PIN & KEY1) != 0) OSTimeDly(1); OSTimeDlyResume(2); while (IO0PIN & KEY1) = 0) OSTimeDly(1); 延时1个节拍，用于任务切换延时1个节拍，用于任务切换等待按健按下等待按健释放TaskLED优先级为2，恢复TaskLED初始化代码4,294,967,2
37、95 调用OSStart()时初始化计数器为0 计数器满时从0开始计数 1324.4,294,967,294 时间管理时间管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础OSTimeGet()、OSTimeSet() 无论时钟节拍何时发生，C/OS-都会将一个32位的计数器加1，这个计数器在用户调用OSStart()初始化多任务和4,294,967,295个节拍执行完一遍的时候从0开始计数。 发生时钟节拍32位计数器12n.时间管理时间管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础OSTimeGet()、OSTimeSet() 发生时钟节拍32位计数器 用户可以通过调用OSTimeGet()来获
38、得该计数器的当前值， OSTimeGet()的详细信息见下表。函数名称函数名称OSTimeGet所属文件所属文件OS_TIMC.C函数原型函数原型INT32U OSTimeGet(void)功能描述功能描述获得系统时间函数参数函数参数prio：任务优先级函数返回值函数返回值系统时间ticks = n;调用OSTimeGet()ticks = OSTimeGet();return(n)时间管理时间管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础OSTimeGet()、OSTimeSet() 101102n.发生时钟节拍32位计数器调用OSTimeSet(101) 设置计数器值为101 用户可以通过
39、调用OSTimeSet()来改变计数器的值，OSTimeSet()的详细信息见下表。 函数名称函数名称OSTimeSet所属文件所属文件OS_TIMC.C函数原型函数原型void OSTimeSet(INT32U ticks)功能描述功能描述设置系统时间函数参数函数参数ticks：需要设置的值函数返回值函数返回值无特殊说明特殊说明很少使用 时间管理时间管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础OSTimeGet()、OSTimeSet() 为了说明OSTimeGet()函数的使用方法，我们设计一个任务，计算两次按键的时间间隔放在全局变量ktime中。下面是任务的处理流程。时间管理时间管理|
40、 C/OS-II程序设计基础程序设计基础OSTimeGet()、OSTimeSet() TaskKEY任务代码如下。void TaskKEY (void *pdata) while (1) while (IO0PIN & KEY1) != 0) OSTimeDly(1); ktime = OSTimeGet() - ktime; while (IO0PIN & KEY1) = 0) OSTimeDly(1); 延时1个节拍，用于任务切换延时1个节拍，用于任务切换等待按健按下等待按健释放获得按键间隔时间初始化代码C/OS-II程序设计基础程序设计基础系统管理系统管理进入然后退出临界区禁止然后允许
41、调度12CPU共享共享进入临界段进入临界段OS_ENTER_CRITICAL()CPU共享共享退出临界段退出临界段OS_EXIT_CRITICAL() 当前任务独占当前任务独占CPU 其其他他任任何何任任务务和和中中断断都都无无法法得得到到CPU，直直到到退退出出临临界界段段。保保证了临界段代码的运行完整性证了临界段代码的运行完整性系统管理系统管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础进入然后退出临界区进入然后退出临界区 进入然后退出临界段是“资源同步”的方法之一，能够在访问共享资源时保障信息的可靠性和完整性。 为了说明它在”资源同步”时的使用，我们设计一个系统，假设有两个任务，它们都对全
42、局变量sum1和sum2操作。低优先级任务让这两个变量始终相等，并不断在计数；高优先级任务不断的判断这两个变量是否相等，不相等则点亮LED，下面是两个任务的处理流程。系统管理系统管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础进入然后退出临界区进入然后退出临界区TaskLED任务代码如下。void TaskLED (void *pdata) while (1) OS_ENTER_CRITICAL(); if (sum1 != sum2) IO0CLR = LED1; OS_EXIT_CRITICAL(); OSTimeDly(2); 判断两个全局变量是否相等延时2个节拍，任务切换进入临界段退出临
43、界段两个全局变量不等，点亮LED初始化代码系统管理系统管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础进入然后退出临界区进入然后退出临界区TaskAdd任务代码如下。void TaskAdd (void *pdata) while (1) OS_ENTER_CRITICAL(); sum1+; sum2+; OS_EXIT_CRITICAL(); OSTimeDly(1); 全局变量sum1自加延时1个节拍，任务切换进入临界段退出临界段全局变量sum2自加初始化代码系统管理系统管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础进入然后退出临界区进入然后退出临界区3.调用OSSchedLock()以后
44、，用户的应用程序不得使用任何能将现行任务挂起的系统调用，直到配对的OSSchedUnlock()调用为止。 1. OSSchedlock()和OSSchedUnlock()必须成对使用，也可以嵌套使用； 2. OSSchedlock()只是禁止了任务的调度，而没有禁止中断，此时如果允许中断，中断到来时还是会执行对应的中断服务程序；系统管理系统管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础禁止然后允许调度禁止然后允许调度注意：对于用户来说，极少使用禁止然后允许调度的方法。不过，很多操作系统内部和驱动程序使用它来减少中断响应时间。 给调度器上锁OSSchedlock()函数用于禁止任务调度，直到任
45、务完成后调用给调度器开锁OSSchedUnlock()函数为止。使用它有3点需要注意。 3 32 21 1C/OS-II程序设计基础程序设计基础事件的一般使用规则事件的一般使用规则 相似性配对使用先创建后使用123在ISR中使用4事件的一般使用规则事件的一般使用规则 | C/OS-II程序设计基础程序设计基础相似性相似性 事件管理函数是C/OS-II中最多的系统函数，在C/OS-II V2.52中总共有34个，而且每种事件具有的管理函数数目不同。但是所有的事件都有类似的6个函数，它们是所有事件的基本功能，其函数名类似，使用方法也类似，详细函数见下表。功能功能信号量信号量互斥信号量互斥信号量事件
46、标志组事件标志组消息邮箱消息邮箱消息队列消息队列建立事件建立事件OSSemCreateOSMutexCreateOSFlagCreateOSMboxCreateOSQCreate删除事件删除事件OSSemDelOSMutexDelOSFlagDelOSMboxDelOSQDel等待事件等待事件OSSemPendOSMutexPendOSFlagPendOSMboxPendOSQPend发送事件发送事件OSSemPostOSMutexPostOSFlagPostOSMboxPostOSQPost无等待获得事件无等待获得事件OSSemAcceptOSMutexAcceptOSFlagAcceptO
47、SMboxAcceptOSQAccept查询事件状态查询事件状态OSSemQueryOSMutexQueryOSFlagQueryOSMboxQueryOSQQuery另外还有4个事件管理函数为OSMboxPostOpt()、OSQPostFront()、 OSQPostOpt()、 OSQFlush()，各函数详见后面章节。事件的一般使用规则事件的一般使用规则 | C/OS-II程序设计基础程序设计基础先创建后使用先创建后使用 任何一个事件，必须先创建后使用。创建事件是通过调用函数OS?Create()实现的，其中?为事件的类型。创建事件可以在main()函数中，但更多的是在任务初始化部分。
48、使用方法如下。OS_EVENT *event; void Task0(void *pdata) pdata = pdata; event = OS?Create(); while (1) /* 其它代码 */ 定义事件防止编译器报警创建事件事件的一般使用规则事件的一般使用规则 | C/OS-II程序设计基础程序设计基础先创建后使用先创建后使用 一般来说，在嵌入式系统中，事件是静态使用的，即创建后永远不删除。但有时候需要动态使用，即根据需要创建和删除事件，此时创建事件就是在任务的事件执行代码中，使用方法如下。OS_EVENT *event;void Task0(void *pdata) pdat
49、a = pdata; while (1) event = OS?Create(); /* 其它代码 */ OS?Del(event,); 定义事件防止编译器报警创建事件删除事件删除事件后不要再使用它配对使用事件的一般使用规则事件的一般使用规则 | C/OS-II程序设计基础程序设计基础 由前面介绍可知，事件是动态使用时，建立事件和删除事件必须配对使用。下面给出一个示例，假设Task0为高优先级任务，Task1为低优先级任务。 Task0代码如下。 配对使用配对使用OS_EVENT *event;void Task0(void *pdata) pdata = pdata; event = OS?
50、Create(); while (1) OS?Pend(event,); /* 其它代码 */ 定义事件防止编译器报警创建事件等待获得事件1.无等待获得事件OS?Accept()是等待事件的一种特殊形式，有事件时它与等待事件没有差别，没有事件时，它不等待，直接返回错误信息。 2.因为已经具有无等待获得事件的功能，所以很少使用查询功能OSSemQuery()。事件的一般使用规则事件的一般使用规则 | C/OS-II程序设计基础程序设计基础 Task1代码如下。配对使用配对使用void Task1(void *pdata) pdata = pdata; while (1) /* 其它代码 */ O
51、S?Post(event,); /* 其它代码 */ 防止编译器报警发送事件注意：一些事件有多个发送事件的函数，消息邮箱除OSMboxPost()外，还有增强 型 发 送 函 数 OSMboxPostOpt()， 消 息 队 列 有 OSQPost()、 OSQPostFront()、 OSQPostOpt()三种发送函数，各函数详见后面章节。事件的一般使用规则事件的一般使用规则 | C/OS-II程序设计基础程序设计基础在在ISR中使用中使用中断服务程序不能等待中断服务程序总体是顺序结构中断与所有的任务异步中断服务程序需要尽快退出中断特点中断特点1 13 32 24 4 要掌握事件函数在中断
52、服务程序中的调用规则，我们必须清楚中断服务有哪些特点。事件的一般使用规则事件的一般使用规则 | C/OS-II程序设计基础程序设计基础在在ISR中使用中使用 下面给出事件在中断服务程序中使用方法，假设Task0任务接收ISR发送的消息，任务代码如下。OS_EVENT *event; void Task0(void *pdata) pdata = pdata; event = OS?Create(); while (1) OS?Pend(event,); /* 其它代码 */ 定义事件防止编译器报警创建事件等待获得事件事件的一般使用规则事件的一般使用规则 | C/OS-II程序设计基础程序设计基
53、础在在ISR中使用中使用 ISR中的代码如下。void ISR(void) /* 其它代码 */ OS?Post(event,); /* 其它代码 */发送事件注意：1.中断服务程序一般不会调用建立和删除事件函数，否则要么没有起到事件的作用，要么程序很复杂；2.中断服务程序不能调用等待事件的函数，否则可能造成程序崩溃，可以调用无等待获得事件函数获得信号，但事实上，在中断中调用无等待获得事件的情况都很少。C/OS-II程序设计基础程序设计基础互斥信号量互斥信号量 简介 资源同步 函数列表 123互斥信号量互斥信号量 | C/OS-II程序设计基础程序设计基础简介简介 互斥信号量也称为mutex，
54、专用于资源同步。互斥信号量具有一些特性：占用一个空闲优先级，以便解决优先级反转问题。 在日常生活中，出租车是一种常用的共享资源，当出租车载客时，从外面可以看到标识为载客；当空闲时，标识为空车。这样等车的人就可以根据标识知道出租车的当前状态，判断是否能够座上这辆车。这个标识牌就是一个二值信号量。由于这种二值信号量可以实现对共享资源的独占式处理，所以叫做互斥信号量。载客载客空车空车二值信号量可以实现对共享资源的独占式处理互斥信号量 互斥信号量互斥信号量 | C/OS-II程序设计基础程序设计基础简介简介 优先级列表任务1任务2任务3高低共享资源 假设任务1和任务3共享一个资源，任务2为优先级介于任
55、务1和任务3之间的一个与该共享资源无关任务，分析优先级反转问题。任务2优先级高于任务3而进入运行状态任务1申请共享资源而处于等待状态此时，虽然任务1比任务2优先级更高，但却在任务2之后运行，这种现象就是优先级反转。任务3得到共享资源而处于运行状态互斥信号量互斥信号量 | C/OS-II程序设计基础程序设计基础简介简介 综上所述，可以说能防止优先级反转现象的信号就是互斥信号量。优先级列表互斥信号量任务1任务2任务3高低互斥信号量任务3互斥信号量 假设任务1和任务3共享一个资源，使用互斥信号量进行资源同步，任务2为优先级介于任务1和任务3之间的一个与该共享资源无关任务，通过互斥信号量解决优先级反转
56、问题。任务2优先级不够高无法获得CPU任务1申请互斥信号量而处于等待状态任务3此时，任务2无法在任务1之前得到运行，不发生优先级反转互斥信号量任务1任务3获得CPU，且优先级升到互斥信号量优先级任务1获得CPU，且优先级升到互斥信号量优先级3. 信号量最好在系统初始化的时候创建，不要在系统运行的过程中动态地创建和删除。在确保成功地创建信号量之后，才可对信号量进行接收和发送操作。1.在嵌入式系统中，经常使用互斥信号量访问共享资源来实现资源同步。而用来实现资源同步的互斥信号量在创建时初始化，这是由OSMutexCreate ()函数来实现的；互斥信号量互斥信号量 | C/OS-II程序设计基础程序
57、设计基础简介简介 2. OSMutexPost ()发送互斥信号量函数与OSMutexPend ()等待互斥信号量函数必须成对出现在同一个任务调用的函数中，因此我们需要编写一个公共的库函数，因为有多个任务可能调用这个函数 ；3 32 21 1 使用互斥信号量有以下3点需要注意。互斥信号量互斥信号量 | C/OS-II程序设计基础程序设计基础函数列表函数列表 OSMutexQuery函数函数名称函数名称OSMutexQuery所属文件OS_MUTEX.C函数原型函数原型INT8U OSMutexQuery (OS_EVENT *pevent, OS_MUTEX_DATA *pdata)功能描述功
58、能描述取得互斥信号量的状取得互斥信号量的状态：用户程序必须分配一个OS_MUTEX_DATA的数据结构，该结构用来从互斥信号量的事件控制块接收数据。通过调用OSMutexQuery ()函数可以知道任务是否有其它任务等待互斥信号量，得到PIP，以及确认互斥信号量是否有效函数参数函数参数pevent ：指向互斥信号量的指针，OSMutexCreate ()的返回值pdata ：指向OS_MUTEX_DATA数据结构的指针，该数据结构包含下述成员：OSValue： 0互斥信号量无效，1互斥信号量有效OSOwnerPrio：占用互斥信号量的任务优先级OSMutexPIP：互斥信号量的优先级继承优先级
59、(PIP)OSEventTbl：互斥信号量等待队列的拷贝OSEventGrp：互斥信号量等待队列索引的拷贝函数返回值函数返回值OS_NO_ERR ：调用成功OS_ERR_EVENT_TYPE ：错误，pevent 不是指向互斥信号量的指针OS_ERR_PEVENT_NULL ：错误，pevent为NULLOS_ERR_POST_ISR ：在中断中调用该函数所引起的错误OSMutexCreate函数函数名称OSMutexCreate所属文件OS_MUTEX.C函数原型OS_EVENT *OSMutexCreate (INT8U prio, INT8U *err)功能描述建立并初始化一个互斥信号量
60、建立并初始化一个互斥信号量函数参数prio：优先级继承值（PIP）；err ：用于返回错误码函数返回值指向分配给所建立的互斥信号量的事件控制块的指针。如果没有可用的事件控制块，则返回空指针。*err可能为以下值：OS_NO_ERR ： 成功创建互斥信号量OS_ERR_CREATE_ISR ：在中断中调用该函数所引起的错误OS_PRIO_INVALID ：错误，指定的优先级非法OS_PRIO_EXIST ：错误，指定的优先级已经有任务存在OS_ERR_PEVENT_NULL：错误，已经没有可用的事件控制块OSMutexPend函数函数名称OSMutexPend所属文件OS_MUTEX.C函数原型
61、void OSMutexPend (OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err)功能描述等待互斥信号量等待互斥信号量：当互斥信号量有效时，则直接返回；如果互斥信号量无效，则等待任务获得互斥信号量后才能解除该等待状态或在超时的情况下运行函数参数pevent ：指向互斥信号量的指针，OSMutexCreate ()的返回值timeout：超时时间，以时钟节拍为单位；err：用于返回错误码函数返回值*err可能为以下值：OS_NO_ERR ：调用成功OS_ERR_EVENT_TYPE ：pevent 不是指向互斥信号量的指针OS_ERR_PEVENT_N
62、ULL ：错误，pevent为NULLOS_ERR_PEND_ISR ：在中断中调用该函数所引起的错误OS_TIMEOUT ：超过等待时间函数名称OSMutexPost所属文件OS_MUTEX.C函数原型INT8U OSMutexPost (OS_EVENT *pevent)功能描述发送互斥信号量发送互斥信号量：只有任务已调用OSMutexAccept()或OSMutexPend()请求得到互斥信号量时，OSMutexPost()才起作用。如果占用互斥信号量的任务的优先级被提高，OSMutexPost()会恢复其原来的优先级；如果有任务等待互斥信号量，优先级最高的任务将被唤醒；如果没有任务等待
63、互斥信号量，OSMutexPost()把互斥信号量设置为有效状态函数参数pevent ：指向互斥信号量的指针，OSMutexCreate ()的返回值函数返回值OS_NO_ERR ：调用成功；OS_ERR_POST_ISR ：在中断中调用该函数所引起的错误OS_ERR_EVENT_TYPE ：pevent 不是指向互斥信号量的指针OS_ERR_PEVENT_NULL ：错误，pevent为NULLOS_ERR_NOT_MUTEX_OWNER：发送互斥信号量的任务实际上并不占用互斥信号量OSMutexPost函数OSMutexDel函数函数名称OSMutexDel所属文件OS_MUTEX.C函数
64、原型OS_EVENT *OSMutexDel (OS_EVENT *pevent, INT8U opt, INT8U *err)功能描述删除互斥信号量删除互斥信号量：在删除互斥信号量之前，应当先删除可能会使用这个互斥信号量的任务函数参数pevent ：指向互斥信号量的指针，OSMutexCreate ()的返回值opt ：定义互斥信号量的删除条件OS_DEL_NO_PEND：没有任务等待信号量才删除；OS_DEL_ALWAYS：立即删除err ：用于返回错误码函数返回值NULL：成功删除；pevent：删除失败；*err可能为以下值：OS_NO_ERR ：成功删除互斥信号量OS_ERR_DEL
65、_ISR ：在中断中删除互斥信号量所引起的错误OS_ERR_INVALID_OPT ：错误，opt值非法OS_ERR_TASK_WAITING ：有一个或多个任务在等待互斥信号量OS_ERR_EVENT_TYPE ：错误，pevent不是指向互斥信号量的指针OS_ERR_PEVENT_NULL ：错误，pevent为NULL特殊说明挂起任务就绪时，中断关闭时间与挂起任务数目有关OSMutexAccept函数函数名称OSMutexAccept所属文件OS_MUTEX.C函数原型INT8U OSMutexAccept (OS_EVENT *pevent, INT8U *err)功能描述查看指定的互
66、斥信号量是否有效查看指定的互斥信号量是否有效：不同于OSMutexPend()函数，如果互斥信号量无效，则OSMutexAccept ()并不挂起任务函数参数pevent：指向需要查看的消息邮箱的指针，OSSemCreate()的返回值；err：用于返回错误码函数返回值1：有效；0：无效；*err可能为以下值：OS_NO_ERR ：调用成功OS_ERR_EVENT_TYPE ：pevent 不是指向互斥信号量的指针OS_ERR_PEVENT_NULL ：错误，pevent为NULLOS_ERR_PEND_ISR ：在中断中调用该函数所引起的错误互斥信号量函数的6个基本函数如下。 互斥信号量互斥
67、信号量 | C/OS-II程序设计基础程序设计基础资源同步资源同步 为了说明使用互斥信号量访问共享资源实现资源同步，假设TaskLED0为高优先级任务，且低于优先级5。设计两个任务，它们以不同的频率让LED点亮30个时钟节拍，然后熄灭60个时钟节拍，要求这两个任务不会互相干扰。下面是两个任务的处理流程。void LED (void) INT8U err; OSMutexPend(mutex, 0, &err); IO0CLR = LED1; OSTimeDly(30); IO0SET = LED1; OSTimeDly(60); OSMutexPost(mutex);互斥信号量互斥信号量 |
68、C/OS-II程序设计基础程序设计基础资源同步资源同步 等待互斥信号量LED亮延时30个节拍延时60个节拍 为了实现资源同步，我们需要保证OSMutexPost()与OSMutexPend()成对出现在同一个任务函数中，所以我们编写一个库函数LED()供两个任务调用，代码如下。LED灭发送互斥信号量void TaskLED0 (void *pdata) mutex = OSMutexCreate (6, &err); while (1) LED(); OSTimeDly(1000); 互斥信号量互斥信号量 | C/OS-II程序设计基础程序设计基础资源同步资源同步 创建互斥信号量，分配优先级为
69、6初始化工作void TaskLED1 (void *pdata) pdata = pdata; while (1) LED(); OSTimeDly(2000); 延时1000个节拍防止编译器报警延时2000个节拍 下面给出两个LED任务的主要处理代码。调用LED函数，函数中已做互斥调用LED函数，函数中已做互斥C/OS-II程序设计基础程序设计基础事件标志组事件标志组 简介 标志与 函数列表 123标志或 4标志1标志3标志2事件标志组事件标志组| C/OS-II程序设计基础程序设计基础简介简介 当任务要与多个事件同步时，就要使用事件标志组。一个事件标志就是一个二值信号，事件标志组是若干二
70、值信号的组合。使用事件标志组同步任务分为独立性同步和关联性同步。假设一个任务与3个事件标志有关，如下图。运行状态运行状态等待任意事件标志等待任意事件标志运行状态运行状态就绪状态就绪状态 任务优先级足够高任意事件发生运行状态运行状态等待所有事件标志等待所有事件标志运行状态运行状态就绪状态就绪状态 任务优先级足够高标志1标志2标志3所有事件发生 独立型同步关联型同步 不同点任意标志事件标志组事件标志组| C/OS-II程序设计基础程序设计基础简介简介 ANDOR323154321 可以用多个事件的组合发信号给多个任务，典型的有8个、16个或32个事件可以组合在一起，取决于用的是哪种内核。1个任务（
71、或ISR）发出的事件标志占1位同步任务1同步任务2注意：系统在一组新事件发生后判断是否有任务已经接收到需求的标志，任务在收到标志后进行状态切换事件标志组事件标志组| C/OS-II程序设计基础程序设计基础函数列表函数列表 完成事件标志组的各种功能的函数详见下表。函数名称OSFlagCreate所属文件OS_FLAG.C函数原型OS_FLAG_GRP *OSFlagCreate (OS_FLAGS flags, INT8U *err)功能描述建立并初始化一个事件标志组函数参数flags： 事件标志组的初始值err：用于返回错误码函数返回值指向分配给所建立的事件标志组的指针。如果没有空闲的事件标志
72、组，返回空指针*err可能为以下值：OS_NO_ERR ：成功创建事件标志组OS_ERR_CREATE_ISR：在中断中调用该函数所引起的错误OS_FLAG_GRP_DEPLETED：没有空闲的事件标志组OSFlagCreate函数函数名称OSFlagPost所属文件OS_FLAG.C函数原型OS_FLAGS OSFlagPost (OS_FLAG_GRP *pgrp, OS_FLAGS flags, INT8U opt, INT8U *err)功能描述设置事件标志位设置事件标志位：可以置位或清0指定标志位。如果设置标志位后正好满足某个等待该事件标志组的任务，该任务将切换到就绪态函数参数pgr
73、p：指向事件标志组的指针，OSFlagCreate()的返回值Flags：指定需要设置的标志位，置位的位将被设置opt：设置方式： OS_FLAG_CLR：清0指定标志位；OS_FLAG_SET：置位标志位err：用于返回错误码函数返回值事件标志组新的事件标志状态，*err可能为以下值：OS_NO_ERR ：成功调用OS_FLAG_INVALID_PGRP ：错误，pgrp为NULLOS_ERR_EVENT_TYPE ：错误，pgrp不是指向事件标志组OS_ERR_INVALID_OPT ：错误，opt值非法OSFlagPost函数函数名称OSFlagQuery所属文件OS_FLAG.C函数原
74、型OS_FLAGS OSFlagQuery (OS_FLAG_GRP *pgrp, INT8U *err)功能描述用于取得事件标志组的状态：用于取得事件标志组的状态：当前版本还不能返回等待事件标志组的任务列表函数参数pgrp：指向事件标志组的指针，OSFlagCreate()的返回值；err ：用于返回错误码函数返回值当前事件标志组的状态，*err可能为以下值：OS_NO_ERR ：调用成功；OS_FLAG_INVALID_PGRP ：错误，pgrp为NULLOS_ERR_EVENT_TYPE ：错误，pgrp不是指向事件标志组OSFlagQuery函数函数名称OSFlagPend所属文件OS
75、_FLAG.C函数原型OS_FLAGS OSFlagPend (OS_FLAG_GRP *pgrp, OS_FLAGS flags, INT8U wait_type, INT16U timeout, INT8U *err)功能描述等待事件标志组中的指定事件标志是否置位等待事件标志组中的指定事件标志是否置位(或清或清0)：应用程序可以检查任意一位(或多位)是置位还是清0，如果所需的事件标志没有产生，任务挂起，直到所需条件满足函数返回值返回事件标志组的状态；超时返回0；*err可能为以下值：OS_NO_ERR ：成功调用OS_ERR_PEND_ISR：在中断中调用该函数所引起的错误OS_ERR_E
76、VENT_TYPE ：错误，pgrp不是指向事件标志组OS_FLAG_ERR_WAIT_TYPE ：错误，wait_type值非法OS_FLAG_INVALID_PGRP ：错误，pgrp为NULLOS_TIMEOUT：超时OSFlagPend函数函数参数pgrp：指向事件标志组的指针，OSFlagCreate()的返回值flags：指定需要检查的事件标志位，设置为1，则检查对应位；设置为0，则忽略对应位timeout：超时时间，以时钟节拍为单位wait_type: 定义等待事件标志位的方式 OS_FLAG_WAIT_CLR_ALL：所有指定的事件标志位清0 OS_FLAG_WAIT_CLR_
77、ANY：任意指定的事件标志位清0 OS_FLAG_WAIT_SET_ALL：所有指定的事件标志位置位 OS_FLAG_WAIT_SET_ANY：任意指定的事件标志位置位OS_FLAG_CONSUME：得到期望的标志位后，恢复相应的标志位。它必须与前面4个方式或，例如：OS_FLAG_WAIT_SET_ANY| OS_FLAG_CONSUME表示等待任意指定的事件标志位置位，并且在任意标志位置位后清除该位err：用于返回错误码函数名称OSFlagDel所属文件OS_FLAG.C函数原型OS_FLAG_GRP *OSFlagDel (OS_FLAG_GRP *pgrp, INT8U opt, IN
78、T8U *err)功能描述删除事件标志组：删除事件标志组：在删除事件标志组之前，应当先删除可能会使用它的任务函数参数pgrp：指向事件标志组的指针，OSFlagCreate()的返回值opt ：定义事件标志组删除条件OS_DEL_NO_PEND：没有任何任务等待事件标志组时才删除OS_DEL_ALWAYS：立即删除 err ：用于返回错误码函数返回值NULL：成功删除；pgrp：删除失败；*err可能为以下值：OS_NO_ERR ：成功删除事件标志组OS_ERR_DEL_ISR ：在中断中删除事件标志组所引起的错误OS_ERR_INVALID_OPT ：错误，opt值非法OS_ERR_TASK
79、_WAITING ：有一个或多个任务在事件标志组OS_ERR_EVENT_TYPE ：错误，pgrp不是指向事件标志组的指针OS_FLAG_INVALID_PGRP ：错误，pgrp 为NULL特殊说明当挂起任务就绪时，中断关闭时间与挂起任务数目有关OSFlagDel函数函数名称OSFlagAccept所属文件OS_FLAG.C函数原型OS_FLAGS OSFlagAccept (OS_FLAG_GRP *pgrp, OS_FLAGS flags, INT8U wait_type, INT8U *err)功能描述无等待地获得事件标志组中的指定事件标志是否置位（或清无等待地获得事件标志组中的指定
80、事件标志是否置位（或清0）：）： 应用程序可以检查任意一位(或多位)是置位还是清0，它与OSFlagPend()的区别是，如果所需的事件标志没有产生，任务并不挂起函数返回值返回事件标志组的状态，*err可能为以下值：OS_NO_ERR ：成功调用OS_ERR_EVENT_TYPE ：错误，pgrp不是指向事件标志组OS_FLAG_ERR_WAIT_TYPE ：错误，wait_type值非法OS_FLAG_INVALID_PGRP ：错误，pgrp为NULLOS_FLAG_ERR_NOT_RD ：指定的事件标志没有发生OSFlagAccept函数函数参数pgrp：指向事件标志组的指针，OSFla
81、gCreate()的返回值flags：指定需要检查的事件标志位，置1，则检查对应位；设置为0，则忽略对应位wait_type: 定义等待事件标志位的方式OS_FLAG_WAIT_CLR_ALL：所有指定的事件标志位清0 OS_FLAG_WAIT_CLR_ANY：任意指定的事件标志位清0 OS_FLAG_WAIT_SET_ALL：所有指定的事件标志位置位 OS_FLAG_WAIT_SET_ANY：任意指定的事件标志位置位OS_FLAG_CONSUME：得到期望的标志位后，恢复相应的标志位。它必须与前面4种方式或，例如：OS_FLAG_WAIT_SET_ANY| OS_FLAG_CONSUME表示
82、等待任意指定的事件标志位置位，并且在任意标志位置位后清除该位Err：用于返回错误码事件标志组事件标志组| C/OS-II程序设计基础程序设计基础标志与标志与 为了说明如何使用标志事件组实现任务与若干个事件同步，我们设计一个系统，当时间到且独立按健被按下过，让LED1闪耀一下。假设TaskLED为高优先级任务，三个任务的处理流程如图。事件标志组事件标志组| C/OS-II程序设计基础程序设计基础标志与标志与 TaskKEY任务主要代码如下。void TaskKEY (void *pdata) while (1) while (IO0PIN & KEY1) != 0) OSTimeDly(1);
83、OSFlagPost(flag, KEY1FLAG, OS_FLAG_SET, &err); while (IO0PIN & KEY1) = 0) OSTimeDly(1); 延时1个节拍，用于任务切换延时1个节拍，用于任务切换等待按健按下等待按健释放初始化代码发送标志，最低位，1有效事件标志组事件标志组| C/OS-II程序设计基础程序设计基础标志与标志与void TaskDly (void *pdata) while (1) OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC); OSFlagPost(flag, DLY1FLAG, OS_FLAG_SET, &err); 初始化工作发送
84、标志，次低位，1有效 延时1s TaskDly任务主要代码如下。事件标志组事件标志组| C/OS-II程序设计基础程序设计基础标志与标志与void TaskLED (void *pdata) flag = OSFlagCreate(0, &err); while (1) OSFlagPend (flag, KEY1FLAG | DLY1FLAG , OS_FLAG_WAIT_SET_ALL | OS_FLAG_CONSUME , 0, &err); IO0CLR = LED1; OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC); IO0SET = LED1; OSTimeDly(OS_T
85、ICKS_PER_SEC); 创建事件标志组初始化工作等待标志组，最低两位全为1 复位标志，一直等待LED亮延时1sLED灭延时1s TaskLED任务主要代码如下。事件标志组事件标志组| C/OS-II程序设计基础程序设计基础标志或标志或 为了说明如何使用标志事件组实现任务与任何事件之一同步，我们设计一个系统，当时间到或独立按健被按下过，让LED1闪耀一下。假设TaskLED为高优先级任务，三个任务的处理流程如图。注意：标志或和标志与操作只在等待标志的LED任务有所不同，其余都相同。事件标志组事件标志组| C/OS-II程序设计基础程序设计基础标志或标志或 由于发送标志的两个任务代码和标志与
86、操作的相同，这里不做重复。标志或中的 TaskLED任务主要代码如下。void TaskLED (void *pdata) flag = OSFlagCreate(0, &err); while (1) OSFlagPend (flag, KEY1FLAG | DLY1FLAG , OS_FLAG_WAIT_SET_ANY | OS_FLAG_CONSUME , 0, &err); IO0CLR = LED1; OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC); IO0SET = LED1; OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC); 创建事件标志组初始化工作等待标志组，最
87、低两位任意一位为1,复位标志，一直等待LED亮延时1sLED灭延时1sC/OS-II程序设计基础程序设计基础信号量信号量 简介 ISR与任务同步 信号量的工作方式 123任务间同步 在中断中获得信号量资源同步 456信号量信号量| C/OS-II程序设计基础程序设计基础简介简介 信号量值大于信号量值大于0调用调用OSSemPost()信号量信号量值加信号量值加1 在实时多任务系统中，信号量被广泛用于：任务间对共享资源的互斥、任务和中断服务程序之间的同步、任务之间的同步。 信号量值减信号量值减1调用调用OSSemPend()信号量当任务调用OSSemPost()函数发送信号量时； 当信号量值大于
88、0，任务调用OSSemPend()函数接收信号量时； 信号量信号量| C/OS-II程序设计基础程序设计基础简介简介 信号量值等于信号量值等于0延时等待信号量延时等待信号量注意：C/OS-II不允许在中断服务程序中等待信号量。信号量信号量到来，正常信号量到来，正常返回返回 信号量值等于信号量值等于0延时等待信号量延时等待信号量延时到，无信号量，延时到，无信号量，返回超时错误返回超时错误调用调用OSSemPend()调用调用OSSemPend()当信号量值等于0，任务调用OSSemPend()函数接收信号量时。 信号量信号量| C/OS-II程序设计基础程序设计基础简介简介 前面章节我们学习了互
89、斥信号量，下面对计数信号量与互斥信号量做一个对比。取值能否用于资源同步以实现对共享资源的独占能否解决优先级反转问题能否实现任务间以及中断与任务间的同步实 现 同 步时 能 否 传递数据互斥信号量互斥信号量0或1能能不能不能计数信号量计数信号量065535能不能能不能信号量信号量| C/OS-II程序设计基础程序设计基础信号量的工作方式信号量的工作方式 在实际的应用中，常用信号量实现任务间的同步，OSSemPend()和OSSemPost()会出现在不同任务的不同函数中，但不一定成对出现。 1.任务间同步注意：在实际的应用中，还有多对多、一对多信号量操作的情况，但很不常见，建议读者不要设计出这样
90、的操作方式，因为这样会带来很多的麻烦。 任务任务3中断中断1任务任务2任务任务1任务任务2任务任务1 信号量1信号量信号量信号量信号量信号量1信号量信号量一对一同步一对一同步多对一同步多对一同步信号量信号量| C/OS-II程序设计基础程序设计基础信号量的工作方式信号量的工作方式 在嵌入式系统中，经常使用信号量访问共享资源来实现资源同步。在使用时，注意发送信号量函数OSSemPost()与等待信号量函数OSSemPend()必须成对出现在同一个任务调用的函数中，才能实现资源同步。2.资源同步信号量信号量| C/OS-II程序设计基础程序设计基础ISR与任务同步与任务同步 下面以示例来说明如何现
91、实ISR与任务间同步。假设定时器1中断服务程序发送信号量，任务完成了信号量的创建并在接收到信号量后让蜂鸣器响一声。处理流程如下。信号量信号量| C/OS-II程序设计基础程序设计基础ISR与任务同步与任务同步 void Timer1_Exception (void) T1IR = 0x01; VICVectAddr = 0; OSSemPost (sem);更新中断优先级清除中断标志发送信号量 中断服务程序ISR示例代码如下。信号量信号量| C/OS-II程序设计基础程序设计基础ISR与任务同步与任务同步 void TaskBeep (void *pdata) sem = OSSemCreat
92、e(0); OS_ENTER_CRITICAL(); /* 初始化VIC(省略) */ /* 初始化定时器1(省略) */ /* 目标板初始化TargeInit() (省略) */ OS_EXIT_CRITICAL(); while (1) OSSemPend(sem, 0, &err); IO0CLR = BEEP; OSTimeDly(60); IO0SET = BEEP; OSTimeDly(60); 创建信号量初始化工作蜂鸣器响延时60个节拍蜂鸣器灭延时60个节拍进入临界段退出临界段等待信号量读者补出相应的代码 蜂鸣器报警任务示例代码如下。发送信号量信号量信号量信号量信号量| C/OS
93、-II程序设计基础程序设计基础任务间同步任务间同步 收到信号量.等待信号量.任务1任务2任务优先级足够高任务同步 在嵌入式系统中，经常使用信号量来实现多个任务之间的同步。而用来实现任务间同步的信号量在创建时初始值可以为0或者1，这是由OSSemCreate()函数来实现的。信号量信号量| C/OS-II程序设计基础程序设计基础任务间同步任务间同步 让一个LED以0.5Hz的频率闪耀，每按键一次，LED闪耀一次。我们通过此例来说明如何使用信号量实现任务间同步，假设TaskLED为高优先级的任务。两个任务处理流程如下。信号量信号量| C/OS-II程序设计基础程序设计基础任务间同步任务间同步 Ta
94、skKEY任务主要代码如下。void TaskKEY (void *pdata) while (1) while (IO0PIN & KEY1) != 0) OSTimeDly(1); OSSemPost (sem); while (IO0PIN & KEY1) = 0) OSTimeDly(1); 延时1个节拍，用于任务切换延时1个节拍，用于任务切换等待按健按下等待按健释放初始化代码发送信号量信号量信号量| C/OS-II程序设计基础程序设计基础任务间同步任务间同步 void TaskLED (void *pdata) sem = OSSemCreate(0); while (1) OSSe
95、mPend(sem, 0, &err); IO0CLR = LED1; OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC); IO0SET = LED1; OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC); 创建信号量，初始化为0初始化工作LED亮延时1sLED灭延时1s TaskLED任务主要代码如下。等待消息信号量信号量| C/OS-II程序设计基础程序设计基础资源同步资源同步 为了说明使用信号量访问共享资源实现资源同步，设计两个任务，它们以不同的频率让LED点亮30个时钟节拍，然后熄灭60个时钟节拍，要求这两个任务不会互相干扰。假设TaskLED0为高优先级任务，下面是两个任务
96、的处理流程。void LED (void) INT8U err; OSSemPend(sem, 0, &err); IO0CLR = LED1; OSTimeDly(30); IO0SET = LED1; OSTimeDly(60); OSSemPost(sem);信号量信号量 | C/OS-II程序设计基础程序设计基础资源同步资源同步 等待信号量LED亮延时30个节拍延时60个节拍 为了实现资源同步，我们需要保证OSSemPost()与OSSemPend()成对在同一个任务函数中调用，所以我们编写一个库函数LED()供两个任务调用，代码如下。LED灭发送信号量void TaskLED0 (v
97、oid *pdata) sem = OSSemCreate(1); while (1) LED(); OSTimeDly(1000); 信号量信号量 | C/OS-II程序设计基础程序设计基础资源同步资源同步 初始化工作void TaskLED1 (void *pdata) pdata = pdata; while (1) LED(); OSTimeDly(2000); 调用LED函数延时1000个节拍防止编译器报警调用LED函数延时2000个节拍 下面给出两个LED任务的主要处理代码。创建信号量用来实现资源同步的信号量在创建时初始值为相同资源的数目，不过嵌入式系统中极少出现完全等同的资源，所
98、以一般初始化为1。LED()函数已包含互斥信号量信号量| C/OS-II程序设计基础程序设计基础在中断中获得信号量在中断中获得信号量 建立一个任务，它每53 秒发送一次信号量。定时器1每1秒钟产生一次中断，在中断服务程序中获得信号量，如果有，则翻转LED。以此示例来说明如何在中断中获得信号量，使用函数OSSemAccept()实现。两个任务处理流程如下。信号量信号量| C/OS-II程序设计基础程序设计基础在中断中获得信号量在中断中获得信号量void TaskPost (void *pdata) sem = OSSemCreate(0); OS_ENTER_CRITICAL(); /* 初始化
99、VIC(省略) */ /* 初始化定时器1(省略) */ /* 目标板初始化TargeInit() (省略) */ OS_EXIT_CRITICAL(); while (1) OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC * 5/3); OSSemPost (sem); 创建信号量初始化工作发送信号量进入临界段退出临界段延时5/3秒读者补出相应的代码 发送信号量任务主要代码如下。信号量信号量| C/OS-II程序设计基础程序设计基础在中断中获得信号量在中断中获得信号量void Timer1_Exception (void) T1IR = 0x01; VICVectAddr = 0; i
100、f (OSSemAccept (sem) 0) if (IO0PIN & LED1) IO0CLR = LED1; else IO0SET = LED1; 更新中断优先级清除中断标志无等待地请求一个信号量 中断服务程序ISR代码如下。LED亮，熄灭LEDLED灭，点亮LEDC/OS-II程序设计基础程序设计基础消息邮箱消息邮箱 简介 消息邮箱的工作方式消息邮箱的状态 123消息邮箱的函数列表任务间同步任务间数据通信 456消息邮箱消息邮箱| C/OS-II程序设计基础程序设计基础简介简介 消息是任务之间的一种通信手段，当同步过程需要传输具体内容时就不能使用信号量，此时可以选择消息邮箱，即通过内
101、核服务可以给任务发送带具体内容的消息。 通过上述图解可知，用来传递消息缓冲区指针的数据结构就是消息邮箱。 消息消息缓存区缓存区消息邮箱PCPCPC一个邮箱只能存放一个消息指针 消息邮箱消息邮箱| C/OS-II程序设计基础程序设计基础简介简介消息邮箱满满消息邮箱PCPC空空发送消息指针发送消息指针1.向消息邮箱发送消息有任务在等待消息有任务在等待消息等待列表中最等待列表中最高优先级的任务高优先级的任务运行状态运行状态就绪状态就绪状态 任务优先级足够高PC 获得消息获得消息注意：如果发送消息指针是以广播的形式发送，那么所有等待此消息的任务都获得消息发送消息指针发送消息指针无任务在等待消息无任务在
102、等待消息PCPCPC返回错误码说明消息邮箱已满 操作成功PC发送失败消息邮箱满满空空消息邮箱消息邮箱| C/OS-II程序设计基础程序设计基础简介简介2.从消息邮箱接收消息等待消息指针等待消息指针PCPCPC操作成功 延时等待消息延时等待消息延时中获得消息，操作成功 延时等待消息延时等待消息设定延时到，无消息，返回超时错误等待消息指针等待消息指针消息邮箱等待消息指针等待消息指针PCPC空空消息邮箱满满另一个任务（或中断服务程序）向消息邮箱发出消息 PC消息邮箱消息邮箱| C/OS-II程序设计基础程序设计基础简介简介内核一般提供以下邮箱服务： 消息邮箱与信号量最大的区别：消息邮箱可以存放一条完
103、整的内容信息，而用信号量进行行为同步时，只能提供同步时刻的信息，不能提供内容信息。如果邮箱内有消息，则任务将消息从邮箱中取走；如果邮箱内没有消息，则内核不将该任务挂起(ACCEPT)，返回空指针。内核 POST内容初始化内容初始化PENDACCEPT邮箱内消息的内容初始化，此时邮箱内是否有消息并不重要；等待有消息进入邮箱(PEND)；将消息放入邮箱(POST)；消息邮箱消息邮箱消息邮箱| C/OS-II程序设计基础程序设计基础消息邮箱的状态消息邮箱的状态消息邮箱满满消息指针消息指针消息指针消息指针PCPCPCPC空空 一般来说，消息邮箱只有2种状态：即空状态（消息邮箱中没有消息）、满状态（消息
104、邮箱中存放了消息）。 消息邮箱消息邮箱| C/OS-II程序设计基础程序设计基础消息邮箱的工作方式消息邮箱的工作方式任务任务2任务任务1 1.一对一消息邮箱PCPCPCPC中断中断1任务任务2任务任务1 2.多对一任务任务3 消息邮箱PCPCPCPC这种工作方式最简单，也是最常用的 这种工作方式也经常使用 消息邮箱消息邮箱| C/OS-II程序设计基础程序设计基础消息邮箱的工作方式消息邮箱的工作方式3.一对多这种工作方式虽然不常见，但还是有极少场合使用，比如智能仪器仪表常常采用声、光与短信报警信号输出功能就是典型的一对多工作方式的应用 任务任务4任务任务3任务任务2 任务任务1 消息邮箱PCP
105、CPCPC 多对多与全双工的工作方式均不常见，在此不再作介绍。 消息邮箱消息邮箱| C/OS-II程序设计基础程序设计基础消息邮箱的函数列表消息邮箱的函数列表OSMboxCreate函数函数名称函数名称OSMboxCreate所属文件所属文件OS_MBOX.C函数原型函数原型OS_EVENT *OSMboxCreate(void *msg)功能描述功能描述建立并初始化一个消息邮箱建立并初始化一个消息邮箱，邮箱允许任务或中断向其它一个或几个任务发送消息函数参数函数参数msg： 用来初始化建立的消息邮箱。如果该指针不为空，则建立的消息邮箱将含有消息函数返回值函数返回值指向分配给所建立的消息邮箱的事
106、件控制块的指针，如果没有可用的事件控制块，则返回空指针 消息邮箱7个函数详细信息如下表。 OSMboxPend函数函数名称函数名称OSMboxPend所属文件所属文件OS_MBOX.C函数原型函数原型void *OSMboxPend ( OS_EVNNT *pevent, INT16U timeout, int8u *err )功能描述功能描述任务等待消息任务等待消息函数参数函数参数pevent：指向即将接收消息的消息邮箱的指针，OSMboxCreate()的返回值timeout：最多等待的时间（超时时间），以时钟节拍为单位err ：用于返回错误码函数返回值函数返回值如果消息已经到达，返回指向
107、该消息的指针；如果消息邮箱没有消息，返回空指针*err可能为以下值：OS_NO_ERR ： 得到消息；OS_TIMEOUT ：超过等待时间OS_ERR_PEND_ISR ：在中断中调用该函数所引起的错误OS_ERR_EVENT_TYPE ：错误，pevent 不是指向邮箱的指针OS_ERR_PEVENT_NULL ：错误，pevent为NULLOSMboxQuery函数函数名称函数名称OSMboxQuery所属文件所属文件OS_MBOX.C函数原型函数原型INT8U OSMboxQuery(OS_EVENT *pevent, OS_MBOX_DATA *pdata)功能描述功能描述取得消息邮箱
108、的信息：取得消息邮箱的信息：用户程序必须分配一个OS_MBOX_DATA的数据结构，该结构用来从消息邮箱的事件控制块接收数据。通过调用OSMboxQuery()函数可以知道任务是否在等待消息以及有多少个任务在等待消息，还可以检查消息邮箱现在的消息函数参数函数参数pevent ：指向即将接收消息的消息邮箱的指针，OSMboxCreate()的返回值pdata ：指向OS_MBOX_DATA数据结构的指针，该数据结构包含下述成员：OSMsg：消息邮箱中消息的拷贝OSEventTbl：消息邮箱等待队列的拷贝OSEventGrp：消息邮箱等待队列索引的拷贝函数返回值函数返回值OS_NO_ERR ：调用
109、成功OS_ERR_EVENT_TYPE ：pevent 不是指向消息邮箱的指针OS_ERR_PEVENT_NULL ：错误，pevent为NULLOSMboxPost函数函数名称函数名称OSMboxPost所属文件所属文件OS_MBOX.C函数原型函数原型INT8U OSMboxPost（OS_EVENT *pevent, void *msg）功能描述功能描述通过消息邮箱向任务发送消息通过消息邮箱向任务发送消息函数参数函数参数pevent ：指向即将接收消息的消息邮箱的指针，OSMboxCreate()的返回值msg ：将要发送的消息，不能为NULL函数返回值函数返回值OS_NO_ERR ：消
110、息成功地放到消息邮箱中OS_MBOX_FULL ：消息邮箱已经包含了其它消息，不空OS_ERR_EVENT_TYPE ：pevent 不是指向消息邮箱的指针OS_ERR_PEVENT_NULL ：错误，pevent为NULLOS_ERR_POST_NULL_PTR：错误，msg为NULLOSMboxAccept函数函数名称函数名称OSMboxAccept所属文件所属文件OS_MBOX.C函数原型函数原型void *OSMboxAccept(OS_EVENT *pevent)功能描述功能描述查看指定的消息邮箱是否有需要的消息：查看指定的消息邮箱是否有需要的消息：不同于OSMboxPend()函数
111、，如果没有需要的消息，则OSMboxAccept()函数并不挂起任务。如果消息已经到达，则该消息被传递给用户任务并且从消息邮箱中清除。通常中断调用该函数，因为中断不允许挂起等待消息函数参数函数参数pevent：指向需要查看的消息邮箱的指针，OSSemCreate()的返回值函数返回值函数返回值如果消息已经到达，则返回指向该消息的指针；如果消息邮箱没有消息，则返回空指针OSMboxDel函数函数名称函数名称OSMboxDel所属文件所属文件OS_MBOX.C函数原型函数原型OS_EVENT *OSMboxDel (OS_EVENT *pevent, INT8U opt, INT8U *err)功
112、能描述功能描述删除消息邮箱：删除消息邮箱：在删除消息邮箱之前，应当先删除可能会使用该邮箱的任务函数参数函数参数pevent ：指向信号量的指针，OSSemCreate()的返回值；err ：用于返回错误码opt：定义消息邮箱删除条件OS_DEL_NO_PEND：没有任务等待信号量才删除；OS_DEL_ALWAYS：立即删除函数返回值函数返回值NULL：成功删除；pevent：删除失败；*err可能为以下值：OS_NO_ERR ：成功删除邮箱OS_ERR_DEL_ISR ：在中断中删除邮箱所引起的错误OS_ERR_INVALID_OPT ：错误，opt值非法OS_ERR_TASK_WAITING
113、 ：有一个或多个任务在等待邮箱OS_ERR_EVENT_TYPE ：错误，pevent不是指向邮箱的指针OS_ERR_PEVENT_NULL ：错误，pevent为NULL特殊说明特殊说明当挂起任务就绪时，中断关闭时间与挂起任务数目有关OSMboxPostOpt函数函数名称函数名称OSMboxPostOpt所属文件所属文件OS_MBOX.C函数原型函数原型INT8U OSMboxPostOpt (OS_EVENT *pevent, void *msg, INT8U opt)功能描述功能描述OSMboxPost()的扩展的扩展，也是通过消息邮箱发送消息，不过可选择发送方式。如果有任何任务在等待消
114、息邮箱的消息，则可选最高优先级的任务或所有等待的任务获得这个消息并进入就绪状态。然后进行任务调度，决定当前运行的任务是否仍然为处于最高优先级就绪态的任务函数参数函数参数pevent ：指向即将接收消息的消息邮箱的指针，OSMboxCreate()的返回值msg：将要发送的消息，不能为NULLopt：OS_POST_OPT_NONE：等待此邮箱优先级最高的任务获得消息OS_POST_OPT_BROADCAST：所有等待此邮箱的任务均获得消息函数返回值函数返回值OS_NO_ERR ：消息成功地放到消息邮箱中OS_MBOX_FULL ：消息邮箱已经包含了其它消息，不空OS_ERR_EVENT_TYP
115、E ：pevent 不是指向消息邮箱的指针OS_ERR_PEVENT_NULL ：错误，pevent为NULLOS_ERR_POST_NULL_PTR：错误，msg为NULL特殊说明特殊说明OS_POST_OPT_BROADCAST方式发送消息，本函数执行时间不确定消息邮箱消息邮箱| C/OS-II程序设计基础程序设计基础任务间数据通信任务间数据通信 让一个LED以传递过来的参数确定点亮时间，以此示例来说明如何使用消息邮箱来实现任务间的数据通信，假设TaskLED为高优先级的任务。两个任务的处理流程如下。消息邮箱消息邮箱| C/OS-II程序设计基础程序设计基础任务间数据通信任务间数据通信vo
116、id SendDly (void) pdata = pdata; while (1) OSMboxPost(mbox, & dly); OSTimeDly(1000); dly = dly + 20; if (dly = 1000) dly = 20; 发送延时参数消息 防止编译器报警延时参数大于1000，返回到20 发送延时参数任务SendDly的代码如下。延时1000个节拍每次延时参数加20消息邮箱消息邮箱| C/OS-II程序设计基础程序设计基础任务间数据通信任务间数据通信 LED任务的代码如下。void TaskLED (void *pdata) mbox = OSMboxCreate
117、(NULL); while (1) pd = (INT16U *)OSMboxPend(mbox, 0, &err); IO0CLR = LED1; OSTimeDly(*pd); IO0SET = LED1; OSTimeDly(10); 初始化工作点亮LED以消息内容为延时参数熄灭LED延时10clk创建消息邮箱等待消息消息邮箱消息邮箱| C/OS-II程序设计基础程序设计基础任务间同步任务间同步 为了说明如何使用邮箱来实现任务间的同步，我们设计一个系统，按键一按下，LED按照一定的频率闪耀一定的时间，蜂鸣器开启一定的时间。假设TaskLED为高优先级的任务，三个任务的处理流程如下。消息邮
118、箱消息邮箱| C/OS-II程序设计基础程序设计基础任务间同步任务间同步 TaskKEY任务主要代码如下。void TaskKEY (void *pdata) while (1) while (IO0PIN & KEY1) != 0) OSTimeDly(1); OSMboxPostOpt (mbox, &dly, OS_POST_OPT_BROADCAST); while (IO0PIN & KEY1) = 0) OSTimeDly(1); 延时1个节拍，用于任务切换延时1个节拍，用于任务切换等待按健按下等待按健释放以广播形式发送消息，所有等待此邮箱的任务均获得消息 初始化代码消息邮箱消息邮
119、箱| C/OS-II程序设计基础程序设计基础任务间同步任务间同步 LED任务主要代码如下。void TaskLED (void *pdata) mbox = OSMboxCreate(NULL); while (1) pd = (INT16U *)OSMboxPend(mbox, 0, &err); for (i = 0; i 10; i+) IO0CLR = LED1; OSTimeDly(10); IO0SET = LED1; OSTimeDly(10); 初始化工作点亮LED熄灭LED延时10clk创建消息邮箱等待消息延时10clk循环10次消息邮箱消息邮箱| C/OS-II程序设计基础
120、程序设计基础任务间同步任务间同步 Beep任务主要代码如下。void TaskBeep (void *pdata) while (1) pd = (INT16U *)OSMboxPend(mbox, 0, &err); IO0CLR = BEEP ; OSTimeDly(150); IO0SET = BEEP ; OSTimeDly(50); 初始化工作开启蜂鸣器关闭蜂鸣器延时50clk等待消息延时150clkC/OS-II程序设计基础程序设计基础消息队列消息队列 简介 消息队列的工作方式消息队列的状态 123消息队列的函数列表多任务接收数据数据通信 456消息队列消息队列| C/OS-II程
121、序设计基础程序设计基础简介简介 消息队列就象一个类似于缓冲区的对象，通过消息队列任务和ISR发送和接收消息，实现数据的通信和同步。消息队列具有一定的容量，可以容纳多条消息，因此可以看成是多个邮箱的组合。消息指针1消息指针3消息指针2任务任务1PC任务任务2PCPCPCPCPC消息指针3消息指针2消息指针3FIFO 消息队列消息指针1消息指针3消息指针2任务任务1PC任务任务2PCPCPCPCPC提高消息在队列中的优先级实现LIFO算法 LIFO消息队列消息队列消息队列| C/OS-II程序设计基础程序设计基础简介简介发送消息指针发送消息指针1.向消息队列发送消息有任务在等待消息有任务在等待消息
122、等待列表中最等待列表中最高优先级的任务高优先级的任务运行状态运行状态就绪状态就绪状态 任务优先级足够高PC 获得消息获得消息注意：如果发送消息指针是以广播的形式发送，那么所有等待此消息的任务都获得消息 当任务向消息队列中发送消息时，它首先判断是否有任务在等待消息队列的消息。消息队列消息队列| C/OS-II程序设计基础程序设计基础简介简介未满未满发送消息指针发送消息指针无任务在等待消息无任务在等待消息PC返回错误码说明消息队列已满 操作成功PC 如果没有任务在等待消息队列的消息，那么就会再判断消息队列当前是否已满 。消息指针消息指针消息指针消息指针消息指针消息指针消息指针消息指针消息指针消息指
123、针消息指针消息队列消息队列发送失败已满已满消息指针消息指针消息队列消息队列| C/OS-II程序设计基础程序设计基础简介简介2.从消息队列接收消息消息指针消息指针消息指针任务等待消息任务等待消息PC消息队列 消息队列中已存在消息，通过内核服务将消息传递给等待消息的任务中优先级最高的任务，或最先进入等待消息任务列表的任务。 操作成功运行状态运行状态就绪状态就绪状态 任务优先级足够高 获得消息获得消息消息队列消息队列| C/OS-II程序设计基础程序设计基础简介简介 如果消息队列为空，则等待消息的任务被放入等待消息的任务列表中，直到有其它任务向消息队列发送消息后才能解除该等待状态或在超时的情况下运
124、行。 消息指针任务任务PC消息队列 延时等待消息延时等待消息延时中获得消息，操作成功任务等待消息任务等待消息运行状态运行状态就绪状态就绪状态 任务优先级足够高获得消息获得消息PC消息队列消息队列| C/OS-II程序设计基础程序设计基础简介简介 一般来说，OSQPend()函数允许用户定义一个最长的等待时间Timeout作为它的参数，这样可以避免该任务无休止地等待下去。 消息队列 任务等待消息任务等待消息运行状态运行状态就绪状态就绪状态 任务优先级足够高延时延时Timeout等待消息等待消息设定延时到，无消息，返回超时错误 一直无消息一直无消息超时超时等待消息的到来（PEND）；将消息放入队列
125、中去（POST）；无等待取得消息，如果消息队列中有消息，则任务将消息从消息队列中取走；如果消息队列为空，则内核不将该任务挂起，返回空指针。消息队列消息队列| C/OS-II程序设计基础程序设计基础简介简介内核一般提供以下消息队列服务： 与信号量和邮箱相比，消息队列的最大优点就是通过缓冲的方式来传递多个消息，从而避免了信息的丢失或混乱。内核 POST初始化初始化PENDACCEPT消息队列初始化，队列初始化时总是清为空；消息队列消息队列| C/OS-II程序设计基础程序设计基础消息队列的状态消息队列的状态 一般来说，消息队列有3种状态，即空状态（消息队列中没有任何消息）、满状态（消息队列中的每个
126、存储单元都存放了消息）、正常状态（消息队列中消息但又没有到满的状态）。 消息指针消息指针消息指针消息指针消息指针消息指针消息指针消息指针消息队列消息指针消息指针消息指针消息队列消息队列空状态空状态正常状态正常状态满状态满状态消息队列消息队列| C/OS-II程序设计基础程序设计基础消息队列的工作方式消息队列的工作方式任务任务2 1.一对一这种工作方式最简单，也是最常用的 消息指针任务任务1PC消息队列PC消息指针消息指针中断中断1任务任务2任务任务1 2.多对一任务任务3 这种工作方式也经常使用 消息指针消息队列PC消息指针消息指针 PC消息队列消息队列| C/OS-II程序设计基础程序设计基
127、础消息队列的工作方式消息队列的工作方式3.一对多中断中断1任务任务2任务任务1 任务任务3 消息指针消息队列PC消息指针消息指针 PC这种工作方式虽然不常见，但还是有极少场合使用，比如智能仪器仪表常常采用声、光与短信报警信号输出功能就是典型的一对多工作方式的应用 多对多与全双工的工作方式均不常见，在此不再作介绍。 OSQPostOpt函数OSQQuery函数OSQAccept函数消息队列消息队列| C/OS-II程序设计基础程序设计基础消息队列的函数列表消息队列的函数列表OSQCreate函数函数名称函数名称OSQCreate所属文件所属文件OS_Q.C函数原型函数原型OS_EVENT *OS
128、QCreate( void *start, INT8U size)功能描述功能描述建立一个消息队列：建立一个消息队列：任务或中断可以通过消息队列向其它一个或多个任务发送消息函数参数函数参数start：消息内存区的基地址，消息内存区是一个指针数组；size：消息内存区的大小函数返回值函数返回值返回一个指向消息队列事件控制块的指针，如果没有空余的事件空闲块，则返回空指针 消息队列9个函数详细信息如下表。 OSQPend函数函数名称函数名称OSQPend所属文件所属文件OS_Q.C函数原型函数原型void *OSQPend( OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT
129、8U *err)功能描述功能描述任务等待消息任务等待消息函数参数函数参数pevent ：指向即将接收消息的消息队列的指针，OSQCreate()的返回值timeout：超时时间，以时钟节拍为单位；err ：用于返回错误码函数返回值函数返回值如果消息已经到达，则返回指向该消息的指针；如果消息队列没有消息，则返回空指针，*err可能为以下值：OS_NO_ERR ： 得到消息OS_TIMEOUT ：超过等待时间OS_ERR_PEND_ISR ：在中断中调用该函数所引起的错误OS_ERR_EVENT_TYPE ：错误，pevent 不是指向消息队列的指针OS_ERR_PEVENT_NULL ：错误，p
130、event为NULLOSQPost函数函数名称函数名称OSQPost所属文件所属文件OS_Q.C函数原型函数原型INT8U OSQPost(OS_EVENT *pevent, void *msg)功能描述功能描述通过消息队列向任务发送消息通过消息队列向任务发送消息函数参数函数参数pevent ：指向即将接收消息的消息队列的指针，OSQCreate()的返回值msg ：将要发送的消息，不能为NULL函数返回值函数返回值OS_NO_ERR ：消息成功地放到消息队列中OS_Q_FULL ：消息队列已经满OS_ERR_EVENT_TYPE ：pevent 不是指向消息队列的指针OS_ERR_PEVEN
131、T_NULL ：错误，pevent为NULLOS_ERR_POST_NULL_PTR：错误，msg为NULLOSQFlush函数函数名称函数名称OSQFlush所属文件所属文件OS_Q.C函数原型函数原型INT8U OSQFlush (OS_EVENT *pevent)功能描述功能描述清空消息队列：清空消息队列：并忽略发往消息队列的所有消息函数参数函数参数pevent ：指向消息队列的指针，OSQCreate ()的返回值函数返回值函数返回值OS_NO_ERR ：成功清空消息队列OS_ERR_EVENT_TYPE ：错误，pevent不是指向消息队列的指针OS_ERR_PEVENT_NULL
132、：错误，pevent为NULL特殊说明特殊说明当挂起任务就绪时，中断关闭时间与挂起任务数目有关OSQDel函数函数名称函数名称OSQDel所属文件所属文件OS_Q.C函数原型函数原型OS_EVENT *OSQDel (OS_EVENT *pevent, INT8U opt, INT8U *err)功能描述功能描述删除消息队列：删除消息队列：在删除消息队列之前，应当先删除可能会使用这个消息队列的任务函数参数函数参数pevent ：指向消息队列的指针，OSQCreate ()的返回值；err：用于返回错误码opt ：定义消息队列删除条件OS_DEL_NO_PEND：没有任务等待消息队列才删除；OS
133、_DEL_ALWAYS：立即删除函数返回值函数返回值NULL：成功删除；Pevent：删除失败；*err可能为以下值：OS_NO_ERR ：成功删除消息队列OS_ERR_DEL_ISR ：在中断中删除消息队列所引起的错误OS_ERR_INVALID_OPT ：错误，opt值非法OS_ERR_TASK_WAITING ：有一个或多个任务在等待消息队列OS_ERR_EVENT_TYPE ：错误，pevent不是指向消息队列的指针OS_ERR_PEVENT_NULL ：错误，pevent为NULL特殊说明特殊说明当挂起任务就绪时，中断关闭时间与挂起任务数目有关OSQPostFront函数函数名称函数
134、名称OSQPostFront所属文件所属文件OS_Q.C函数原型函数原型INT8U OSQPostFront(OS_EVENT *pevent, void *msg)功能描述功能描述通过消息队列以通过消息队列以LIFO方式向任务发送消息：方式向任务发送消息：它与OSQPost()的唯一不同，就是后发送的消息将更早的被获得。也就是说，OSQPostFront()将消息插到消息队列的最前面函数参数函数参数pevent ：指向即将接收消息的消息队列的指针，OSQCreate()的返回值msg ：将要发送的消息，不能为NULL函数返回值函数返回值OS_NO_ERR ：消息成功地放到消息队列中OS_Q_
135、FULL ：消息队列已经满OS_ERR_EVENT_TYPE ：pevent 不是指向消息队列的指针OS_ERR_PEVENT_NULL ：错误，pevent为NULLOS_ERR_POST_NULL_PTR：错误，msg为NULL函数名称函数名称OSQQuery所属文件所属文件OS_Q.C函数原型函数原型INT8U OSQQuery(OS_EVENT *pevent, OS_Q_DATA *pdata)功能描述功能描述取得消息队列的信息：取得消息队列的信息：用户程序必须建立一个OS_Q_DATA的数据结构，该结构用来保存从消息队列的事件控制块得到的数据。通过调用OSQQuery()可以知道任
136、务是否在等待消息、有多少个任务在等待消息、队列中有多少消息以及消息队列可以容纳的消息数，OSQQuery()还可以得到即将被传递给任务的消息的信息函数参数函数参数pevent ：指向即将接收消息的消息队列的指针，OSQCreate()的返回值pdata ：指向OS_Q_DATA数据结构的指针，该数据结构包含下述成员：OSMsg:：下一个可用的消息OSNMsgs： 队列中的消息数目OSQSize： 消息队列的大小OSEventTbl：消息队列的等待队列的拷贝OSEventGrp：消息队列等待队列索引的拷贝函数返回值函数返回值OS_NO_ERR ：调用成功OS_ERR_EVENT_TYPE ：错误
137、，pevent 不是指向消息队列的指针OS_ERR_PEVENT_NULL ：错误，pevent为NULL函数名称函数名称OSQPostOpt所属文件所属文件OS_Q.C函数原型函数原型INT8U OSQPostOpt (OS_EVENT *pevent, void *msg, INT8U opt)功能描述功能描述OSQPostOpt ()是OSMboxPost()和OSQPostFront()的扩展，包含它们的功能同时进行了增强：可选择发送方式。如果消息队列中已经存满消息，则返回错误码说明消息队列已满，立即返回调用者，消息也没有发到消息队列。如果有任何任务在等待消息队列的消息，则可选最高优先
138、级的任务或所有等待的任务获得这个消息并进入就绪状态。然后进行任务调度，决定当前运行的任务是否仍然为处于最高优先级就绪态的任务函数参数函数参数pevent ：指向即将接收消息的消息队列的指针，OSQCreate()的返回值msg ：将要发送的消息，不能为NULLOpt ：OS_POST_OPT_NONE：等同OSQPost()OS_POST_OPT_BROADCAST：等同OSQPost()，但所有等待此消息队列的任务均获得消息OS_POST_OPT_FRONT：等同OSQPostFront()OS_POST_OPT_BROADCAST | OS_POST_OPT_FRONT：等同OSQPost
139、Front()，但所有等待此消息队列的任务均获得消息函数返回值函数返回值OS_NO_ERR ：消息成功地放到消息队列中OS_Q_FULL ：消息队列已经满OS_ERR_EVENT_TYPE ：pevent 不是指向消息队列的指针OS_ERR_PEVENT_NULL ：错误，pevent为NULLOS_ERR_POST_NULL_PTR：错误，msg为NULL特殊说明特殊说明包含OS_POST_OPT_BROADCAST的方式发送消息，本函数执行时间不确定函数名称函数名称OSQAccept所属文件所属文件OS_Q.C函数原型函数原型void *OSQAccept(OS_EVENT *pevent
140、)功能描述功能描述检查消息队列中是否已经有需要的消息：检查消息队列中是否已经有需要的消息：不同于OSQPend()，如果没有需要的消息，则OSQAccept()并不挂起任务；如果消息已经到达，则该消息被传递给用户任务。通常中断调用该函数，因为中断不允许挂起等待消息函数参数函数参数pevent：指向需要查看的消息队列的指针，OSQCreate ()的返回值函数返回值函数返回值如果消息已经到达，则返回指向该消息的指针；如果消息队列没有消息，则返回空指针 让一个LED以传递过来的参数确定点亮时间，以此示例来说明如何使用消息队列来实现任务之间的数据通信，假设TaskLED为高优先级的任务。两个任务的处
141、理流程如下。消息队列消息队列| C/OS-II程序设计基础程序设计基础数据通信数据通信 LED任务的代码如下。void TaskLED (void *pdata) q = OSQCreate(msg, QSIZE); while (1) pd = (INT16U *) OSQPend (q, 0, &err); IO0CLR = LED1; OSTimeDly(*pd); IO0SET = LED1; OSTimeDly(10); 初始化工作点亮LED以消息内容为延时参数熄灭LED延时10clk创建消息队列等待接收消息指针消息队列消息队列| C/OS-II程序设计基础程序设计基础数据通讯数据通
142、讯void SendDly (void) pdata = pdata; for (i = 0; i QSIZE; i+) dlyi = i*20; while (1) for (i = 0; i QSIZE; i+) OSQPost (q, &dlyi); OSTimeDly(QSIZE * QSIZE *20); 防止编译器报警 发送延时参数任务SendDly的代码如下。消息队列消息队列| C/OS-II程序设计基础程序设计基础数据通讯数据通讯延时一段时间将延时参数存放地址放入队列中存储延时参数，每次加20消息队列消息队列| C/OS-II程序设计基础程序设计基础多任务接收数据多任务接收数据
143、 为了说明如何使用消息队列来实现多任务接收数据，我们设计一个系统，按键一按下， LED按照指定节奏闪耀，蜂鸣器按照指定节奏鸣响。假设TaskLED为高优先级的任务，三个任务的处理流程如下。消息队列消息队列| C/OS-II程序设计基础程序设计基础任务间同步任务间同步 TaskKEY任务主要代码如下。void TaskKEY (void *pdata) for (i = 0; i QSIZE; i+) dlyi = i*20; while (1) while (IO0PIN & KEY1) != 0) OSTimeDly(1); for (i = 0; i QSIZE; i+) OSQPostO
144、pt (q, &dlyi, OS_POST_OPT_BROADCAST); while (IO0PIN & KEY1) = 0) OSTimeDly(1); 延时1个节拍，用于任务切换延时1个节拍，用于任务切换等待按健按下等待按健释放以广播形式发送消息，所有等待此队列的任务均获得消息初始化代码存储延时参数，每次加20消息队列消息队列| C/OS-II程序设计基础程序设计基础任务间同步任务间同步 LED任务的代码如下。void TaskLED (void *pdata) q = OSQCreate(msg, QSIZE); while (1) pd = (INT16U *) OSQPend (q
145、, 0, &err); IO0CLR = LED1; OSTimeDly(*pd / 2 ); IO0SET = LED1; OSTimeDly(*pd / 2 ); 初始化工作点亮LED熄灭LED等待接收消息指针创建消息队列，长度为QSIZE以消息内容作为参数延时以消息内容作为参数延时消息队列消息队列| C/OS-II程序设计基础程序设计基础任务间同步任务间同步 Beep任务主要代码如下。void TaskBeep (void *pdata) while (1) pd = (INT16U *) OSQPend (q, 0, &err); IO0CLR = BEEP ; OSTimeDly(*
146、pd * 3 / 4 ); IO0SET = BEEP ; OSTimeDly(*pd / 4 ); 初始化工作开启蜂鸣器关闭蜂鸣器等待接收消息指针以消息内容作为参数延时以消息内容作为参数延时C/OS-II程序设计基础程序设计基础动态内存管理动态内存管理 简介 数据通信函数列表 123动态内存管理动态内存管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础简介简介 ANSI C中，可以使用malloc()和free()两个函数来动态分配内存，在嵌入式系统中，它们一般也是可用的，但并不适合。如图为被两个函数分配过的内存区。产生碎片，造成连续内存不够大，导致有内存也不能分配，程序执行失败；分配和释放的内
147、存块大小不同，所以执行时间不确定；内存一般是不可重入的。动态内存管理动态内存管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础简介简介 为了避免上面的3个问题，C/OS-II自己设计了一套动态内存分配系统。C/OS-II的动态内存分配是以块为单位分配的，一次只能分配一个块，块的大小可以由用户来定义。系统可以管理多个堆（用于动态内存管理的空间），各个堆中的块的大小可以定义得不一样，但同一个堆中的块大小是相同的。1个字节2个字节4个字节堆1堆2堆3 C/OS-II的动态内存管理是数据队列的绝佳伴侣，配合使用异常方便 。动态内存管理动态内存管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础函数列表函数列表O
148、SMemCreate函数函数名称函数名称OSMemCreate所属文件所属文件OS_MEM.C函数原型函数原型OS_MEM *OSMemCreate( void *addr, INT32U nblks ,INT32U blksize, INT8U *err)功能描述功能描述建立并初始化一块内存区：建立并初始化一块内存区：一块内存区包含指定数目的大小确定的内存块，程序可以包含这些内存块并在用完后释放回内存区函数参数函数参数addr：建立的内存区的起始地址nblks：需要的内存块的数目，每一个内存区最少需要定义两个内存块blksize：每个内存块的大小，最少应该能够容纳一个指针err：用于返回错误
149、码函数返回值函数返回值指向内存区控制块的指针。如果没有剩余内存区，则返回空指针*err可能为以下值：OS_NO_ERR ：成功建立内存区OS_MEM_INVALID_PART ：没有空闲的内存区OS_MEM_INVALID_BLKS ：没有为每一个内存区建立至少两个内存块OS_MEM_INVALID_SIZE ：内存块大小不足以容纳一个指针变量 动态内存管理的4个函数详细信息如下表。 OSMemPut函数函数名称函数名称OSMemPut所属文件所属文件OS_MEM.C函数原型函数原型INT8U OSMemPut( OS_MEM *pmem, void *pblk)功能描述功能描述释放一个内存块
150、：释放一个内存块：内存块必须释放回原先申请的内存区函数参数函数参数pmem ：指向内存区控制块的指针，OSMemCreate()的返回值pblk ：指向将被释放的内存块的指针函数返回值函数返回值OS_NO_ERR ：成功释放内存块OS_MEM_FULL ：错误，内存区已经不能再接收更多释放的内存块。这种情况说明用户程序出现了错误，释放了多于用OSMemGet()函数得到的内存块OS_MEM_INVALID_PMEM ：错误：pmem为NULLOS_MEM_INVALID_PBLK: 错误：pblk为NULLOSMemGet函数函数名称函数名称OSMemGet所属文件所属文件OS_MEM.C函数
151、原型函数原型void *OSMemGet(OS_MEM *pmem, INT8U *err)功能描述功能描述从内存区分配一个内存块：从内存区分配一个内存块：用户程序必须知道所建立的内存块的大小，同时用户程序必须在使用完内存块后释放内存块，可以多次调用本函数函数参数函数参数pmem ：指向内存区控制块的指针，OSMemCreate()的返回值；err ：用于返回错误码函数返回值函数返回值指向内存区块的指针，如果没有空间分配给内存块，则返回空指针；*err可能为以下值：OS_NO_ERR ：成功得到一个内存块OS_MEM_NO_FREE_BLKS ：错误：内存区已经没有空间分配给内存块OS_MEM
152、_INVALID_PMEM ：错误：pmem为NULLOSMemQuery函数函数名称函数名称OSMemQuery所属文件所属文件OS_MEM.C函数原型函数原型INT8U OSMemQuery(OS_MEM *pmem, OS_MEM_DATA *pdata)功能描述功能描述得到内存区的信息：得到内存区的信息：该函数返回OS_MEM结构包含的信息，但使用了一个新的OS_MEM_DATA的数据结构，OS_MEM_DATA数据结构还包含了正被使用的内存块数目的域函数参数函数参数pmem ：指向内存区控制块的指针，OSMemCreate()的返回值pdata ：指向OS_MEM_DATA数据结构的
153、指针，该数据结构包含了以下的域OSAddr：指向内存区起始地址的指针OSFreeList：指向空闲内存块列表起始地址的指针OSBlkSize：每个内存块的大小OSNBlks：该内存区的内存块总数OSNFree：空闲的内存块数目OSNUsed：使用的内存块数目函数返回值函数返回值OS_NO_ERR ：存储块有效OS_MEM_INVALID_PMEM ：错误，pmem为NULLOS_MEM_INVALID_PDATA：错误，pdata为NULL动态内存管理动态内存管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础数据通信数据通信 让一个LED以传递过来的参数确定点亮时间，以此示例来说明如何使用动态内存
154、管理来实现数据通信，假设TaskLED为高优先级的任务。两个任务的处理流程如下。 LED任务的代码如下。void TaskLED (void *pdata) q = OSQCreate(msg, QSIZE); mem = OSMemCreate(dly, QSIZE, sizeof(INT32U ), &err); while (1) pd = (INT32U *) OSQPend (q, 0, &err); IO0CLR = LED1; OSTimeDly(*pd); OSMemPut(mem, pd); IO0SET = LED1; OSTimeDly(10); 初始化工作点亮LED以消
155、息内容为延时参数熄灭LED延时10clk创建消息队列等待接收消息指针动态内存管理动态内存管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础数据通信数据通信创建内存分区，保存消息释放内存块void SendDly (void) pdata = pdata; while (1) for (i = 0; i QSIZE; i+) tp = OSMemGet(mem, &err); *tp = i * 20; OSQPost (q, (void *)tp); OSTimeDly(QSIZE * QSIZE * 20); 防止编译器报警 发送消息任务SendDly的代码如下。延时一段时间发送内存块中消息指针存储延时参数到内存中动态内存管理动态内存管理| C/OS-II程序设计基础程序设计基础数据通信数据通信申请一个内存块C/OS-II程序设计基础程序设计基础本章小结本章小结 通过对本章的学习，相信对基于C/OS-II 操作系统的程序设计有了基础的掌握， 与程序设计技术有关的内容，请参考本书的姊妹篇基于嵌入式实时操作系统的程序设计技术（周航慈教授著，北京航空航天大学出版社）。
