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1、arduino自平衡小车自平衡小车1.创意描述创意描述 双轮双轮自平衡自平衡 智能智能蓝牙控制蓝牙控制2.国内外小车背景国内外小车背景3.自平衡原理自平衡原理4.01功能功能Part One5.功能功能后退左转右转以及基于上述的衍生功能（轻传物）前进6.02器件器件Part Two7.8.03框架图、流程图框架图、流程图Part Three9.整体框架图整体框架图L298N电机驱动模块10.系统流程图系统流程图L298N电机驱动模块11.04主要模块主要模块Part Four12. Arduino Leonardo 核心板核心板编程软件为arduino-1.0.5，接上USB线后，可以指定编程
2、软件。 实物图如下：13. L298N是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载。实物图如下：L298N电机驱动14.MPU-6050三轴陀螺仪三轴陀螺仪内部集成了三轴加速度、三轴陀螺仪，同时支持了一个外部12C接口可接一个第三方的12C的地磁、气压等数字传感器构成九轴整合，别具一格的自内拥有了一个数字运动信号处理器DMP,具有强大的运算整合功能，并有可编程的低通滤波器。 实物图：15.蓝牙蓝牙HC-06实现手机与小车的连接，在未建立蓝牙连接时支持通过AT指令设置波特率、名称、配对密码等，设置的参数可掉电保存。实物图： 16.05电路连接及小车实物电路连接及小车实物Part Five17. 电路连接图电路连接图18. 小车实物图小车实物图19.过程中的问题及解决办法过程中的问题及解决办法各模块连接不稳定电机不能达到转速要求代码调试有错误小车底盘不能稳定平衡20.THANKS21.
