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1、控制电机控制电机第第 9 9 章章新新 电电 机机 介介 绍绍中中 国国 矿矿 大大 信信 电电 学学 院院控制电机控制电机第一节第一节 直线电动机直线电动机一、概述一、概述 利用电能直接产生直线运动的电动机。其原理利用电能直接产生直线运动的电动机。其原理与相应的旋转式电动机相似，在结构上可看作是由与相应的旋转式电动机相似，在结构上可看作是由相应旋转电机沿径向切开相应旋转电机沿径向切开,拉直演变而成。直线电动拉直演变而成。直线电动机包括定子和动子两个主要部分机包括定子和动子两个主要部分旋转电机旋转电机定子定子动子动子控制电机控制电机直线电动机按原理分为直线电动机按原理分为直流直线电动机直流直线
2、电动机、交流直线异交流直线异步电动机步电动机、直线步进电动机直线步进电动机和和交流直线同步电动机交流直线同步电动机直线电动机较多地应用于各种定位系统和自动控制系直线电动机较多地应用于各种定位系统和自动控制系统。大功率的直线电动机还常用于电气铁路高速列车统。大功率的直线电动机还常用于电气铁路高速列车的牵引、鱼雷的发射等装备中。的牵引、鱼雷的发射等装备中。控制电机控制电机二、直线直流电动机二、直线直流电动机直流供电的直线电动机。由一套磁极和一组绕直流供电的直线电动机。由一套磁极和一组绕组构成。分为动极式和动圈式两种。组构成。分为动极式和动圈式两种。直流动圈式直线电动机，由于其结构与扬声器直流动圈式
3、直线电动机，由于其结构与扬声器的音圈相似，故又称为音圈式直线电动机，简的音圈相似，故又称为音圈式直线电动机，简称音圈电动机。称音圈电动机。定子定子NSIa电枢电枢控制电机控制电机F定子定子NSIa电枢电枢FV（一）直线直流电动机工作原理（一）直线直流电动机工作原理电枢导体中的电流与主磁极磁场作用，产生电电枢导体中的电流与主磁极磁场作用，产生电磁力。动子在该电磁力作用下沿直线运动。磁力。动子在该电磁力作用下沿直线运动。总总电磁力：电磁力：Fem=NBliaN：总匝数；总匝数；B：气隙磁密；气隙磁密；l:导体有效长度；导体有效长度；ia：导体电流导体电流控制电机控制电机直线直流电动机工作原理直线直
4、流电动机工作原理控制电机控制电机圈式直线电动机有长动圈和短动圈结构圈式直线电动机有长动圈和短动圈结构长动圈电枢线圈轴向长度比行程长，铜耗大，长动圈电枢线圈轴向长度比行程长，铜耗大，但永磁利用率高，体积小。但永磁利用率高，体积小。短动圈电枢线圈轴向长度比行程短，永磁利用短动圈电枢线圈轴向长度比行程短，永磁利用率低，但比推力均匀，性能好。率低，但比推力均匀，性能好。NS动圈动圈铁心铁心后端板后端板前端板前端板磁极磁极长动圈式长动圈式NS短动圈式短动圈式控制电机控制电机（二）直线直流电动机方程（二）直线直流电动机方程电压方程：电压方程：U=RaIa+E电电势：势：N：每极总匝数；每极总匝数；L：行程
5、；行程；v:速度速度控制电机控制电机电压方程：电压方程：U=RaIa+E电电势：势：转速特性：转速特性：总总电磁力：电磁力：Fem=NBliavIa0v0IaNvN自然特性自然特性控制电机控制电机结论：直流直线电动机由于结论：直流直线电动机由于推力与电枢电流成推力与电枢电流成正比，速度与电枢电压成正比正比，速度与电枢电压成正比，有良好的线性，有良好的线性控制特性。控制特性。它与闭环控制系统配合，可以进行精密的调节和控它与闭环控制系统配合，可以进行精密的调节和控制，适用于自动控制系统，例如计算机磁盘驱动器制，适用于自动控制系统，例如计算机磁盘驱动器的磁头定位系统、机器人系统等。的磁头定位系统、机
6、器人系统等。vIa0v0IaNvN自然特性自然特性总总电磁力：电磁力：Fem=NBlia控制电机控制电机控制电机控制电机三、直线异步电动机三、直线异步电动机定子定子动子动子单边型单边型定子定子动子动子双边双边型型定子定子（一）结构与工作原理（一）结构与工作原理由旋转式异步电动机演变而来。其工作原理和旋转式由旋转式异步电动机演变而来。其工作原理和旋转式异步电动机相同。主要由定子和动子两部分组成，嵌异步电动机相同。主要由定子和动子两部分组成，嵌有线圈的部分为定子。有线圈的部分为定子。控制电机控制电机当定子多相绕组中通入对称交流电流后，电机气隙中当定子多相绕组中通入对称交流电流后，电机气隙中就产生一
7、个磁场行波，切割动子的导体而感应电流。就产生一个磁场行波，切割动子的导体而感应电流。此电流与磁场作用产生电磁力使动子发生直线运动。此电流与磁场作用产生电磁力使动子发生直线运动。控制电机控制电机直线异步电动机的速度与极距、频率成正比，改变直线异步电动机的速度与极距、频率成正比，改变极距或频率可以调速。极距或频率可以调速。改变直线异步电动机定子通电相序，可以改变运动改变直线异步电动机定子通电相序，可以改变运动方向。方向。直线异步电动机常在工业自动化系统中作为操作杆直线异步电动机常在工业自动化系统中作为操作杆的动力，用它操作自动门窗、自动开关和阀门以及的动力，用它操作自动门窗、自动开关和阀门以及各种
8、机械手，也可用于电气铁路高速列车的牵引和各种机械手，也可用于电气铁路高速列车的牵引和鱼雷发射等。鱼雷发射等。（二）调速及应用二）调速及应用控制电机控制电机四、直线同步电动机四、直线同步电动机由旋转式同步电动机演变而来。其工作原理和旋转由旋转式同步电动机演变而来。其工作原理和旋转式同步电动机相同。主要由定子和动子两部分组成，式同步电动机相同。主要由定子和动子两部分组成，嵌有交流线圈的部分为定子。嵌有交流线圈的部分为定子。当定子多相绕组中通入对称交流电流后，电机气隙中当定子多相绕组中通入对称交流电流后，电机气隙中就产生一个磁场行波，与动子的磁场作用产生电磁力就产生一个磁场行波，与动子的磁场作用产生
9、电磁力使动子发生直线运动。使动子发生直线运动。控制电机控制电机五、直线步进电动机五、直线步进电动机 由旋转式步进电动机演变而来。它是由旋转式步进电动机演变而来。它是利用定子和动子间气隙磁阻的变化所产生利用定子和动子间气隙磁阻的变化所产生的电磁力而工作的。它分为感应子式和磁的电磁力而工作的。它分为感应子式和磁阻式。阻式。（一）永磁式的结构（一）永磁式的结构 直线同步电动机的比推力较直线异步电直线同步电动机的比推力较直线异步电动机的比推力大，功率因数和效率也比异步动机的比推力大，功率因数和效率也比异步好。因此，直线同步电动机的性能优越。好。因此，直线同步电动机的性能优越。控制电机控制电机定子由带齿
10、槽的铁磁材料制成；槽中填满非铁磁材定子由带齿槽的铁磁材料制成；槽中填满非铁磁材料，使表面光滑；齿间距为料，使表面光滑；齿间距为t。动子由永磁体（动子由永磁体（A、B）、）、导磁极和励磁绕组组成；导磁极和励磁绕组组成；永磁体永磁体A和和B的的N极和极和S极相反，间距等于极相反，间距等于（k1/4）t；当当A的齿与定子齿槽对齐时，的齿与定子齿槽对齐时，B的齿与定子齿槽错的齿与定子齿槽错开开t/4齿齿 槽槽t磁体磁体A磁体磁体BNSSNA相励磁绕组相励磁绕组B相励磁绕组相励磁绕组控制电机控制电机（二）感应子式的原理（二）感应子式的原理磁体磁体A磁体磁体BNSSNb ac acdbdIA=+IIB=0
11、(1)A相加正电压，相加正电压， B相不加电压相不加电压齿齿a 和和a中的永磁体磁场与中的永磁体磁场与A相电流产生的磁场相加；相电流产生的磁场相加；齿齿c 和和c中的磁场相减，全部被去磁。因此，仅齿中的磁场相减，全部被去磁。因此，仅齿a 和和a中的磁场才会产生电磁力，使其与定子齿对齐。而中的磁场才会产生电磁力，使其与定子齿对齐。而 B相相所有齿中磁场相等，产生电磁力相互抵消。所有齿中磁场相等，产生电磁力相互抵消。而而 B相所有齿中磁场相等，产生电磁力相互抵消。相所有齿中磁场相等，产生电磁力相互抵消。控制电机控制电机磁体磁体A磁体磁体BNSSNb ac acdbdIA=0IB=+I(2)B相加正
12、电压，相加正电压， A相不加电压相不加电压齿齿b 和和b中的永磁体磁场与中的永磁体磁场与B相电流产生的磁场相加；相电流产生的磁场相加；齿齿d 和和d中的磁场相减，全部被去磁。因此，仅齿中的磁场相减，全部被去磁。因此，仅齿b 和和b中的磁场才会产生电磁力，使其与定子齿对齐，动子中的磁场才会产生电磁力，使其与定子齿对齐，动子移动移动t/4。而而 A相所有齿中磁场相等，产生电磁力相互抵消。相所有齿中磁场相等，产生电磁力相互抵消。控制电机控制电机磁体磁体A磁体磁体BNSSNb ac acdbdIA=-IIB=0(3)A相加负电压，相加负电压， B相不加电压相不加电压齿齿c 和和c中的永磁体磁场与中的永
13、磁体磁场与A相电流产生的磁场相加；相电流产生的磁场相加；齿齿a 和和a中的磁场相减，全部被去磁。因此，仅齿中的磁场相减，全部被去磁。因此，仅齿c 和和c中的磁场才会产生电磁力，使其与定子齿对齐，动子中的磁场才会产生电磁力，使其与定子齿对齐，动子移动移动t/4。而而 B相所有齿中磁场相等，产生电磁力相互抵消。相所有齿中磁场相等，产生电磁力相互抵消。控制电机控制电机磁体磁体A磁体磁体BNSSNb ac acdbdIA=0IB=-I(4)B相加负电压，相加负电压， A相不加电压相不加电压齿齿d 和和d中的永磁体磁场与中的永磁体磁场与B相电流产生的磁场相加；相电流产生的磁场相加；齿齿b 和和b中的磁场
14、相减，全部被去磁。因此，仅齿中的磁场相减，全部被去磁。因此，仅齿d 和和d中的磁场才会产生电磁力，使其与定子齿对齐，动子中的磁场才会产生电磁力，使其与定子齿对齐，动子移动移动t/4。而而 A相所有齿中磁场相等，产生电磁力相互抵消。相所有齿中磁场相等，产生电磁力相互抵消。控制电机控制电机IA=IIB=0b ac acdbdIA=0IB=Ib ac acdbdIB=0IA=-Ib ac acdbdIB=-IIA=0b ac acdbd控制电机控制电机重复以上重复以上4步通电顺序，动子将按步通电顺序，动子将按1/t的步长继续前进；的步长继续前进；如果需要动子反向运行，只需将通电顺序反序；如果需要动子
15、反向运行，只需将通电顺序反序；控制通电脉冲的数量和频率，可以方便地控制动子的控制通电脉冲的数量和频率，可以方便地控制动子的位置和速度。位置和速度。（三）直线步进电动机的应用（三）直线步进电动机的应用1、数控绘图仪、记录仪；、数控绘图仪、记录仪；2、数控刻图机；、数控刻图机；2、数控剪、数控剪裁机；裁机；4、精密定位机构。、精密定位机构。控制电机控制电机（四）平面式直线步进电动机（四）平面式直线步进电动机平面式直线步进电动机由两台电机组合而成，一台产生平面式直线步进电动机由两台电机组合而成，一台产生X方方向的运动，另一台产生向的运动，另一台产生Y方向的运动。其可以在方向的运动。其可以在XY平面上
16、平面上任意运动和定位。主要用在刻图和绘图机中。任意运动和定位。主要用在刻图和绘图机中。磁极磁极定子定子永磁体永磁体定子齿定子齿控制电机控制电机第二节第二节 开关磁阻电机开关磁阻电机V1V2BBCACAVD1VD2(一一) SRM结构与工作原理结构与工作原理开关磁阻电动机（开关磁阻电动机（Switched reluctance motor）SRM与反应式步进电机相似。为双凸极可变磁阻电动机，与反应式步进电机相似。为双凸极可变磁阻电动机，其工作原理是遵循其工作原理是遵循“磁阻最小原理磁阻最小原理”。定子极上有集中绕组，定子极上有集中绕组，转子无绕组。转子无绕组。定子、转子的极数需定子、转子的极数需
17、要配合，电机才产生要配合，电机才产生恒定的电磁转矩。恒定的电磁转矩。控制电机控制电机定子、转子的极数需要配合方案定子、转子的极数需要配合方案相数相数m3456789定子极数定子极数NS681012141618转子极数转子极数Nr46810121416步距角步距角 3015964.28 3.21 2.5定子定子m相绕组轮流通电一次，转子转过一个转子极距。相绕组轮流通电一次，转子转过一个转子极距。转子转速：转子转速：每相每相绕组开关绕组开关频率频率控制电机控制电机BBCACAA相通电相通电BBCACAB相通电相通电BBCACAC相通电相通电SRM工作原理工作原理A、B、C相依次通电，转子就按逆时针
18、旋转相依次通电，转子就按逆时针旋转控制电机控制电机BBCACAB相通电相通电BBCACAA相通电相通电BBCACAC相通电相通电B 、 A 、C相依次通电，转子就按顺时针旋转相依次通电，转子就按顺时针旋转控制电机控制电机（二）二）SRM与反应步进电机的主要差别与反应步进电机的主要差别SRM反应步进电机反应步进电机需要转子位置反馈信需要转子位置反馈信号，控制各相绕组的号，控制各相绕组的导通。导通。工作于开环状态，无转子工作于开环状态，无转子位置反馈信号。位置反馈信号。用于功率驱动系统，用于功率驱动系统，功率可达几百功率可达几百几千几千KW。可用作发电机可用作发电机用于伺服控制系统，对位用于伺服控
19、制系统，对位移精度要求高，只作电动移精度要求高，只作电动机用。机用。可以调节主开关的开可以调节主开关的开通和关断角，或调压通和关断角，或调压等方式控制速度。等方式控制速度。调节电源步进脉冲频率，调节电源步进脉冲频率，来控制速度。来控制速度。控制电机控制电机（三）开关磁阻电机驱动系统（三）开关磁阻电机驱动系统（SRMD）的组成的组成控制器控制器功率变功率变换器换器SRM负载负载电流检测电流检测位置检测位置检测给定速度给定速度控制器是控制器是SRMD的指挥中枢，它由单片机和外围接的指挥中枢，它由单片机和外围接口电路组成。其控制功能有：电流斩波控制；角度口电路组成。其控制功能有：电流斩波控制；角度位
20、置控制；启动、调速和制动控制；故障保护等。位置控制；启动、调速和制动控制；故障保护等。控制电机控制电机（四）开关磁阻电机的优点及应用四）开关磁阻电机的优点及应用1、转子结构简单，电机制造成本低。、转子结构简单，电机制造成本低。2、效率高、效率高3、故障容错能力强。、故障容错能力强。应用：应用： 1、在电动车中的应用。、在电动车中的应用。2、在航空燃气涡轮发动机的启动和发电机、在航空燃气涡轮发动机的启动和发电机系统中的应用。系统中的应用。3、食品加工机械中的、洗衣机等方面的应用。、食品加工机械中的、洗衣机等方面的应用。控制电机控制电机超声波电动机是非电磁型电动机，它不是依据电磁力定超声波电动机是
21、非电磁型电动机，它不是依据电磁力定律来工作的。它是利用压电振动产生的强力律来工作的。它是利用压电振动产生的强力超声波超声波的的振振动能转换为机械能。动能转换为机械能。超声波电动机是利用定子变形产生振动和转子接触，通超声波电动机是利用定子变形产生振动和转子接触，通过摩擦来传递转矩和功率。过摩擦来传递转矩和功率。（一）超声波电动机的结构和工作原理（一）超声波电动机的结构和工作原理定子组成：压电晶体、弹性体和电极定子组成：压电晶体、弹性体和电极动子组成：支持轴、耐磨的摩擦衬垫和压紧装动子组成：支持轴、耐磨的摩擦衬垫和压紧装置，将动子紧压在定子弹性体上。置，将动子紧压在定子弹性体上。第三节第三节 超声
22、波电动机超声波电动机控制电机控制电机压电效应（居里效应）压电效应（居里效应） 1880年，法国物理学家年，法国物理学家P. 居里和居里和J.居里居里兄弟发现，把重物放在石英晶体上，晶体兄弟发现，把重物放在石英晶体上，晶体某些表面会产生电荷，电荷量与压力成比某些表面会产生电荷，电荷量与压力成比例。这一现象被称为压电效应。例。这一现象被称为压电效应。 压电效应分为正压电效应（顺压电效应）压电效应分为正压电效应（顺压电效应）和逆压电效应（电致伸缩效应）。和逆压电效应（电致伸缩效应）。控制电机控制电机控制电机控制电机控制电机控制电机控制电机控制电机控制电机控制电机控制电机控制电机控制电机控制电机控制电
23、机控制电机控制电机控制电机压电晶体在交流电压作用下产生周期性机械运压电晶体在交流电压作用下产生周期性机械运动，它带动弹性体产生波动，动子与弹性体产动，它带动弹性体产生波动，动子与弹性体产生摩擦力，动子在摩擦力的作用运动。生摩擦力，动子在摩擦力的作用运动。控制电机控制电机为了产生单一方向的行波，交流电压为了产生单一方向的行波，交流电压AB应正应正交。动子的移动方向与行波方向相反。改变交。动子的移动方向与行波方向相反。改变AB相序可以改变方向。相序可以改变方向。控制电机控制电机（二）超声波电动机的机械特性（二）超声波电动机的机械特性Temn0f=40Hz4243特点：特点：1、适合大转矩、低转速、
24、适合大转矩、低转速的机械负载；的机械负载； 2、效率低；、效率低； 3、需要采用闭环反馈来、需要采用闭环反馈来控制电机的位置、速度，控制电机的位置、速度， 才能满足运行的要求。才能满足运行的要求。（三）超声波电动机的应用（三）超声波电动机的应用（1）照相机的自动变焦镜头。用超声波电动机直接）照相机的自动变焦镜头。用超声波电动机直接驱动调焦镜片，其定位精度高、时间短、噪音低；驱动调焦镜片，其定位精度高、时间短、噪音低；（2）电子束发生器、机器人）电子束发生器、机器人控制电机控制电机 超声波电机是超声波电机是20世纪世纪80年代中期发展起来的一种全年代中期发展起来的一种全新概念的新型驱动装置，它利
25、用压电材料新概念的新型驱动装置，它利用压电材料 的逆压电效应，的逆压电效应，将电能转换为弹性体的超声振动，并将摩擦传动转换成将电能转换为弹性体的超声振动，并将摩擦传动转换成运动体的回转或直线运动。该种电机具有转速低、转矩运动体的回转或直线运动。该种电机具有转速低、转矩大、结构紧凑、体积小、噪声小等优点，它与传统电磁大、结构紧凑、体积小、噪声小等优点，它与传统电磁式电机最显著的差别是无磁且不受磁场的影响。该产品式电机最显著的差别是无磁且不受磁场的影响。该产品已成功地在石油井下精密测试仪器、小卫星、电视摄像已成功地在石油井下精密测试仪器、小卫星、电视摄像和调焦控制等方面配套使用，取得了较好的应用效
26、果。和调焦控制等方面配套使用，取得了较好的应用效果。主要技术性能指标：主要技术性能指标： 工作电压：工作电压：+12V DC(正转正转)或或-12V DC(反转反转)；消耗功率；消耗功率；6W；额定转速：额定转速：4r/min；额定额定转矩：转矩：0.10Nm；电机外形尺寸电机外形尺寸(内孔内孔外圆外圆厚度厚度)：57mm75mm18mm；使用环境温度：使用环境温度：-4060(电电机本体机本体)。 控制电机控制电机 直驱永磁盘式风力发电机的定子与转子直驱永磁盘式风力发电机的定子与转子都呈平面圆盘结构，定子与转子轴向交替排都呈平面圆盘结构，定子与转子轴向交替排列，这里介绍中间定子盘式发电机。下
27、图是列，这里介绍中间定子盘式发电机。下图是一个盘式定子。由于盘式发电机通过定子绕一个盘式定子。由于盘式发电机通过定子绕组的的磁力线是轴向走向，在电机旋转时是组的的磁力线是轴向走向，在电机旋转时是绕轴运行的，所以定子的硅钢片是绕制的，绕轴运行的，所以定子的硅钢片是绕制的，在两侧有绕组的嵌线槽。在两侧有绕组的嵌线槽。 直驱永磁中间定子盘式风力发电机结构直驱永磁中间定子盘式风力发电机结构 第四节第四节 风力发电机风力发电机控制电机控制电机控制电机控制电机定子线槽内分布着定子绕组，按三相布置连接定子线槽内分布着定子绕组，按三相布置连接控制电机控制电机定子铁芯固定在机座的支架上定子铁芯固定在机座的支架上
28、控制电机控制电机盘式转子由磁軛与永久磁铁组成，下图为左面转子盘式转子由磁軛与永久磁铁组成，下图为左面转子 控制电机控制电机下图为磁极的分布图下图为磁极的分布图控制电机控制电机左右面转子结构相同，图为左右转子间的磁力线走向左右面转子结构相同，图为左右转子间的磁力线走向 控制电机控制电机为看清磁力线走向，下图为稍侧面的磁力线走向图为看清磁力线走向，下图为稍侧面的磁力线走向图 控制电机控制电机转子与定子装在一起转子与定子装在一起 控制电机控制电机组装好的永磁中间定子盘式发电机组装好的永磁中间定子盘式发电机 控制电机控制电机永磁中间定子盘式发电机的剖面图永磁中间定子盘式发电机的剖面图控制电机控制电机下
29、图为隐藏了右转子侧视的剖面图下图为隐藏了右转子侧视的剖面图控制电机控制电机直驱永磁中间转子盘式风力发电机结构直驱永磁中间转子盘式风力发电机结构 盘式永磁直驱式风力发电机的定子与转盘式永磁直驱式风力发电机的定子与转子都呈平面圆盘结构，定子与转子轴向交替子都呈平面圆盘结构，定子与转子轴向交替排列，这里介绍中间转子盘式发电机。下图排列，这里介绍中间转子盘式发电机。下图是一个盘式定子，由于盘式发电机通过定子是一个盘式定子，由于盘式发电机通过定子绕组的磁力线是轴向走向，在电机旋转时是绕组的磁力线是轴向走向，在电机旋转时是绕轴运行的，所以定子的硅钢片是绕制的，绕轴运行的，所以定子的硅钢片是绕制的，在一侧有
30、绕组的嵌线槽。在一侧有绕组的嵌线槽。 控制电机控制电机盘盘 式式 定定 子子控制电机控制电机 在定子线槽内分布着定子绕组，按三相在定子线槽内分布着定子绕组，按三相布置，单个绕组呈扇形状布置，单个绕组呈扇形状控制电机控制电机 定子有两个，右定子与左定子结构一样，只是反个面而已。定子有两个，右定子与左定子结构一样，只是反个面而已。定子有两个，右定子与左定子结构一样，只是反个面而已。定子有两个，右定子与左定子结构一样，只是反个面而已。控制电机控制电机 转子由永久磁铁组成，磁铁固定在转子支架上，下图是转转子由永久磁铁组成，磁铁固定在转子支架上，下图是转子的结构图。子的结构图。控制电机控制电机每块磁铁的
31、磁极在转子的两面每块磁铁的磁极在转子的两面 控制电机控制电机下图表示了磁力线在转子与定子间的走向下图表示了磁力线在转子与定子间的走向控制电机控制电机转子与定子的布置图转子与定子的布置图控制电机控制电机先把左定子固定在左端盖中，再装上转子先把左定子固定在左端盖中，再装上转子控制电机控制电机 把右定子固定在右端盖中，左右端盖扣紧固定，把右定子固定在右端盖中，左右端盖扣紧固定，发电机就组装好了，下图为发电机外观图。发电机就组装好了，下图为发电机外观图。 控制电机控制电机下图为中间转子盘式永磁发电机的剖面图下图为中间转子盘式永磁发电机的剖面图控制电机控制电机下图为侧视的剖面图下图为侧视的剖面图 控制电机控制电机风力机的塔架是风力机的塔架是20-30个工人用了个工人用了8个月建成的个月建成的 控制电机控制电机先安装完毕先安装完毕1250吨重的吊车吨重的吊车 控制电机控制电机机舱高机舱高17米，不带叶片重约米，不带叶片重约250吨吨 控制电机控制电机工人对机舱内部进行安装工人对机舱内部进行安装 控制电机控制电机吊装机舱吊装机舱 控制电机控制电机吊装机舱吊装机舱 控制电机控制电机吊装电机吊装电机 控制电机控制电机吊装直驱发电机吊装直驱发电机 控制电机控制电机准备吊装叶片准备吊装叶片 控制电机控制电机吊装叶片吊装叶片 控制电机控制电机运行中的E-112风力发电机的照片
