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1、使用说明书 （基本篇）交流伺服马达 驱动器MINAS A5系列请务必将本使用说明书交到客户手中。非常感谢您本次购买 Panasonic 产品。请在仔细阅读本使用说明书的基础上，正确、安全地使用本产品。请在使用之前务必阅读安全注意事项（另一册的使用说明书（安全篇） ） 。请妥善保管本使用说明书。1. 开封确认 2开箱拆封后，请确认 2确认驱动器型号 2确认电机型号 32. 设置方法 4驱动器 4电机 63. 系统结构和配线 8总配线图（主电路连接器型） 8总配线图（主电路端子台型） 12驱动器外设清单14主电路（连接器）的配线要点16主电路（端子台）的配线要点18连接器的接线方法19主电路配线图
2、21电机、制动器连接器的连接23连接器 X1 的配线 24连接器 X2 的配线 24连接器 X3 的配线 25连接器 X4 的配线 26连接器 X5 的配线 29连接器 X6 的配线 30连接器 X7 的配线 324. 参数和模式的设定 33概要设定连接33参数的构成355. 保护功能 36保护功能（错误码） 366. 保养检查 387. 欧洲 EC 标准 / 对应 UL 标准 40外设构成428. 电机内置保持制动器 489. 动态制动器 5010. 确认驱动器和电机的配套型号 5120 位增量式规格 5117 位绝对式规格 5211. 规格 5312. 质量保证 56售后服务（修理） 57
3、页页目录初次使用时，请务必从本公司网站下载使用说明书（综合篇） ，并认真阅读。【松下电器产业株式会社网站】http:/ 禁止在家庭使用。 C3 C2 中文1. 开封确认确认驱动器型号铭牌内容型号说明型号说明M A D H T 1 5 0 5特殊规格（英数字）电流检测器额定电流电源电压规格功率器件的最大额定电流机架型号规格符号13575614101289MADHMBDHMCDHMDDHMEDHMFDH机型名称符号A5系列A型A5系列B型A5系列C型A5系列D型A5系列E型A5系列F型T1T2T3T5T7TATB额定电流符号10A15A30A50A75A100A150A05071020304064
4、90A2额定电流符号5A7.5A10A20A30A40A64A90A120A单相100V三相200V单相/三相200V制造编号（序列号）例：09040001N流水号制造月份制造年（2位数）例：20090401生产日生产日生产月生产年 （公历）型号额定输出额定输入电压电流额定频率额定转速M S M E 5 A Z S 1 S1456111278910特殊规格电机结构旋转编码器规格电压规格GS增量式绝对式规格符号类型20位17位脉冲数电机额定输出类型12Z规格符号100V200V100/200V共用（只限50W品）1048576131072分辨率5线制7线制导线电机结构MSME（50W750W）1
5、有油封的电机型号需特殊订购2键槽及轴端中心螺纹孔MSME（1.0kW5.0kW）, MDME, MFME, MGME, MHMEABST轴保持制动器油封无有直轴键槽无有符号CDGH轴保持制动器油封无有直轴键槽无有符号122具有标准产品和订购产品两种。详情请咨询销售店。额定输出符号MSMEMDMEMFMEMGMEMHME规格符号低惯量（50W5.0kW）中惯量（1.0kW5.0kW）中惯量（1.5kW4.5kW）中惯量（0.9kW4.5kW）高惯量（1.0kW5.0kW）5A01020408091050W100W200W400W750W900W1.0kW额定输出符号152025304045501
6、.5kW2.0kW2.5kW3.0kW4.0kW4.5kW5.0kW设计顺序1C规格符号标准编码器用连接器：N/MS3102A20-29PIP65电机（只可选择 0.9kW5.0kW）1. 开封确认开箱拆封后，请确认与您所定购的型号是否相符？在运输途中是否有损伤？操作说明书（安全篇）是否在内？是否附带电源连接器、电机连接器、外置再生放电电阻连接器（仅 E 型附带） 、 安全分流插头？ F 型未附带电源连接器、电机连接器。铭牌内容1. 开封确认确认电机型号型号输入输出电压适用电机额定输出额定输入输出电流输入输出频率输入输出相数例：P09040001N制造编号（序列号）流水号制造月份制造年 （2位
7、数）例：20090401生产日生产日生产月生产年 （公历） C5 C4 中文2. 设置方法驱动器请正确安装驱动器和电机，以免发生故障和事故。设置场所请安装设置于无雨淋和直射阳光室内的控制箱之内，且周围需为非易燃品。请勿在有硫化氢、亚硫酸、氯气、氨、硫磺、氯化性气体、酸、碱、盐等腐蚀性环境及易燃性气体环境、可燃物等附近使用本产品。无磨削液、油雾、铁粉、切屑等的场所。通风良好，干燥无尘的场所。无振动的场所。请勿使用汽油、稀释剂、酒精、酸性或碱性洗涤剂，否则可能造成外壳变色或破损。环境条件项目条件环境温度0 55（无冻结）环境湿度20 85 RH（无结露）储存温度 1 20 65（最高温度保证 ：
8、8072 小时无结露 2）储存湿度20 85 RH（无结露 2）振动5.88m/s2（0.6G）以下 10 60Hz（不可在共振点连接使用）海拔海拔 1000m 以下*1 包括运输因素在内的短时间容许温度。*2 温度降低则湿度上升，所以容易出现结露情况，请注意。安装方法本机为立式结构。请垂直安装驱动器，并保证其周围有足够的通风空间。 A 型 D 型驱动器的背面板安装型为标配。如需变更 A 型 D 型驱动器安装面时，请使用另行销售的安装托架。有关对象安装托架，请参照使用说明书（综合篇） 。关于安装部的设计相关的产品尺寸和质量的数据，请参照使用说明书（综合篇）或客户规格书中记载的外形尺寸图。关于产
9、品安装螺丝的固定转矩，请根据所使用螺丝的强度、安装处的材质适当选择，以避免松动或破损。例）用钢材螺丝固定钢材的情况时 ： A F 型 ： M52.7 3.3Nm2. 设置方法驱动器安装方向和间隔 请保留足够的空间，以便有效地降温。 为保证控制箱内的温度分布均匀，请安装风扇。 D F 型下侧安装有冷却风扇。 控制箱内环境需遵守前面所述的环境条件。电扇电扇100mm以上100mm以上40mm以上40mm以上10mm以上10mm以上10mm以上内置冷却风扇的风朝向（DF型）控制箱之内安装注意事项 本公司将尽力保证本产品的质量，由于预想外的噪音干扰、静电或输入电源、配线、部件等出现异常情况，极有可能导
10、致设定外动作发生，因此也请客户考虑安全设计和确保在运转场所动作范围内的安全性。 使用双绞线的电线时， 请使用带绝缘套棒端子或带绝缘套圆端子。 若未使用以上端子而使用双绞线， 则可能出现触电或漏电等意想不到的事故或伤害。（参阅P.19 连接器的接线方法） 根据本产品的故障内容不同，有时会出现一根香烟量的轻微冒烟现象。因此，在无尘车间使用时请加以注意。 请务必将地线端子接地。 若接地不充分， 则驱动器不仅无法充分发挥自身的性能， 还可能因为触电或干扰而产生误动作等安全方面的问题。 若电线捆束后，在金属槽使用时，因为温度上升而降低电线允许电流，以而可能引发烧毁事故。请在研究电流减少系数之后选择电线。
11、有关详情，请参照使用说明书（综合篇） 。须知驱动器安装部位有涂层时，刮除涂层再安装，如果使用自制安装托架时，请使用经过导电电镀处理的部件，可以有效防止噪音干扰。AD型E, F型背面板安装型（标配）背面安装前面安装型使用安装托架前面背面安装型 使用安装托架安装托架（附带）请在紧固扭矩为0.70.8Nm的范围内，固定接地螺丝（M4螺丝）。E型 请在紧固扭矩为0.70.8Nm的范围内，固定接地螺丝（M4螺丝）。F型 请在紧固扭矩为1.41.6Nm的范围内，固定接地螺丝（M5螺丝）。安装托架（另行销售） C7 C6 中文垂直安装 附有减速机的电机轴向上安装时，请使用有油封的电机，以免减速机油渗入电机内
12、部。750W 以下带油封的电机为订购生产品。关于安装部的设计相关的产品尺寸和质量的数据，请参照使用说明书（综合篇）或客户规格书中记载的外形尺寸图。油和水的防护对策请勿将电缆浸在油和水中使用。请将电缆出口部向下设置。请勿在油或水经常溅落电机机身的环境中使用。与减速机配套使用时，请使用有油封的电机，以免油从轴的伸出部渗入电机内部。电缆的应力勿使电缆的引出部和连结部因弯曲和自重产生应力。特别在移动电机时，应将电机附属电缆固定，并使用可收存于电缆盘中的延长中继电缆，尽量减少电缆的弯曲应力。尽量加大电缆弯曲半径（使用本公司选配电缆时，最小弯曲半径 R20mm 以上） 。输出轴的容许负荷请确保安装及运转时
13、，施加在轴端的径向负荷和轴向负荷控制在各机型规定的容许值范围内，根据此设置机械系统。请务必在安装刚性联轴器时加以注意。 （过大弯曲负载会导致轴承损坏或降低使用寿命） 。请尽量使用电机专用的高刚性的挠性联轴器，以便将微小轴移而产生的径向负荷控制在容许值范围内。安装注意事项在电机轴端安装或拆卸联轴器时，请勿使用铁锤直接敲击轴端。需充分同轴（否则会导致振动或损坏轴承） 。电机轴在未接地的情况下运转时，根据电机情况及安装环境不同，可能会导致电机轴承发生电腐蚀和轴承音过大，请确认和检查。请正确安装电机和电机，以免发生故障和事故。设置场所电机寿命取决于设置场所的好坏，请安装在符合下列条件的场所。请安装在无
14、雨淋和直射阳光的室内。请勿在有硫化氢、亚硫酸、氯气、氨、硫磺、氯化性气体、酸、碱、盐等腐蚀性环境及易燃性气体环境、可燃物等附近使用本产品。无磨削液、油雾、铁粉、切屑等的场所。通风良好，无潮气、油、水的浸入，远离火炉等热源的场所。便于检查和清扫的场所。无振动的场所。请勿在封闭环境中使用电机。封闭环境会导致电机高温，缩短使用寿命。环境条件项目条件环境温度10 40（无冻结）环境湿度20 85RH（无结露）储存温度 2 20 65（最高温度保证 ： 8072 小时无结露 5）储存湿度20 85 RH（无结露 5）振动仅电机旋转时 49m/s2（5G）以下、停止时 24.5m/s2（2.5G）以下撞击
15、仅电机98m/s2（10G）以下保护结构仅电机（连接器规格）IP67（输出轴旋转部、 电机连接器、 编码器连接器的连接端子部除外） 3 4海拔海拔 1000m 以下*1 环境温度为距离电机 5cm 处的温度。*2 包括运输因素在内的短时间容许温度。*3 符合 EN 规格（EN60529，EN60034-5）所规定测试条件的电机。不适合于需经常水洗等需要长期防水性能的用途。*4 750W 以下的电机连接器的安装螺丝 , 请用推荐的紧固扭矩紧固。 （参阅P.C23,30,31） 请务必使用连接器附带的螺丝进行安装。*5 温度降低则湿度上升，所以容易出现结露情况，请注意。安装方法可以垂直或水平安装电
16、机，但须遵守以下要求。水平安装请将电缆出口向下，以免油、水渗入电机内部。油、水电缆电机电机2. 设置方法电机2. 设置方法电机 C9 C8 中文B1（6 引线）B2（4 引线）： 高电压部分电源输入连接器的配线（XA）电机连接器的配线（XB）端子 B1（6 引线） 、B2（4 引线） 、B3（5 引线）为： B2-B3 之间通常保持短路状态。（C 型、D 型时） 外置再生放电电阻器时，请断开B2-B3 之间的短路线（C 型、D型时） ，在 B1-B2 端子上连接外置 的 再 生 放 电 电 阻 器，并 将Pr0.16 设定为 1 或 2。A、B 型未内置再生放电电阻。使用外置再生放电电阻时，请
17、务必设置温度保险等外部保护。再生放电电阻器（另行销售）内置温度保险丝和恒温器。温度保险丝动作后，则无法复原。再生放电电阻请安装在金属等不燃物上。个人电脑 （需客户准备）安装支持软件 PANATERM可从本公司网站下载。L1（5 引线）L2（4 引线）L3（3 引线）L1C（2 引线）L2C（1 引线）连接到输入电源连接器 XA 的配线监视器输出连接器 X7 的配线连接到个人电脑、 上位控制器连接器 X1 的配线连接到上位控制器、 RS485 RS232连接器 X2 的配线安全分流插头 （参阅 P.C25）连接器 X3 的配线连接到上位控制器连接器 X4 的配线连接到外部光栅尺连接器 X5 的配
18、线连接到编码器连接器 X6 的配线连接外设连接器 XB 的配线请 注 意请 注 意电机用中继电缆连接到电机驱动的各相与地线连接器 XB 的配线须知配线断路器（MCCB）为了保护电源线路，请务必设置与电源容量相匹配的配线断路器， 以作为过电流保护装置。噪音滤波器（NF）防止外部噪音进入电源线路。降低来自驱动器的噪音干扰。电磁接触器（MC）接通 / 断开驱动器的主电源，设置线圈浪涌吸收器后进行使用。严禁将电磁接触器用于电机的运转、停止操作。电抗器（L）可降低电源的高次谐波电流。再生放电电阻器 （另行销售）短路线 （B2-B3）地线端子制动用中继电缆制动器用直流电源DC24V（需客户准备）U相 （红
19、）V相 （白）W相 （黑）充电灯（红色LED）1*1 亮灯时， 请勿进行移动、 配线及点检工作。 否则可能造成触电。接地（地线）操作杆连接器接线时使用。接线后请保管好，以备随时使用。 （接线方法请参阅 P.C20）编码器用中继电缆电源请附加铭牌上显示的电压。对称电流请为5000Arms以下。电源的短路电流超过以上数值时，请设置限流装置（限流保险丝、限流断路器及变压器等）以限制短路电流。* 记载的颜色为 选配电缆的 情况时。X1X7为2次侧电路。需与1次侧电源 （特别是制动器用直流 DC24V）绝缘。请勿连接至相同的电源。电源漏电断路器3. 系统结构和配线总配线图（主电路连接器型）3. 系统结构
20、和配线总配线图（主电路连接器型）连接示例（A D 型） C11 C10 中文B1（6 引线）B2（4 引线）： 高电压部分电源输入连接器的配线（XA）电机连接器的配线（XC）端子 B1（4 引线） 、B2（2 引线） 、B3（3 引线）为： B2-B3 之间通常保持短路状态。 外置再生放电电阻器时，请断开B2-B3 之间的短路线，在 B1-B2端子上连接外置的再生放电电阻器，并将 Pr0.16 设定为 1 或 2。使用外置再生放电电阻时，请务必设置温度保险等外部保护。再生放电电阻器（另行销售）内置温度保险丝和恒温器。温度保险丝动作后，则无法复原。再生放电电阻请安装在金属等不燃物上。L1（5 引
21、线）L2（4 引线）L3（3 引线）L1C（2 引线）L2C（1 引线）连接到输入电源连接器 XA 的配线监视器输出连接器 X7 的配线连接到上位控制器连接器 X4 的配线连接到外部光栅尺连接器 X5 的配线连接到编码器连接器 X6 的配线连接外设连接器 XC 的配线请 注 意请 注 意电机用中继电缆连接到电机驱动的各相与地线连接器 XB 的配线配线断路器（MCCB）为了保护电源线路，请务必设置与电源容量相匹配的配线断路器， 以作为过电流保护装置。噪音滤波器（NF）防止外部噪音进入电源线路。降低来自驱动器的噪音干扰。电磁接触器（MC）接通 / 断开驱动器的主电源，设置线圈浪涌吸收器后进行使用。
22、严禁将电磁接触器用于电机的运转、停止操作。电抗器（L）可降低电源的高次谐波电流。再生放电电阻器 （另行销售）电源请附加铭牌上显示的电压。对称电流请为5000Arms以下。电源的短路电流超过以上数值时，请设置限流装置（限流保险丝、限流断路器及变压器等）以限制短路电流。X1X7为2次侧电路。需与1次侧电源 （特别是制动器用直流 DC24V）绝缘。请勿连接至相同的电源。短路线 （B2-B3）地线端子U相 （红）V相 （白）W相 （黑）充电灯（红色LED）1接地（地线）操作杆连接器接线时使用。接线后请保管好，以备随时使用。 （接线方法请参阅 P.C20）電源漏電遮断器* 记载的颜色 为选配电缆 的情况
23、时。*1 亮灯时， 请勿进行移动、 配线及点检工作。 否则可能造成触电。制动用中继电缆制动器用直流电源DC24V（需客户准备）编码器用中继电缆个人电脑 （需客户准备）安装支持软件 PANATERM可从本公司网站下载。连接到个人电脑、 上位控制器连接器 X1 的配线连接到上位控制器、 RS485 RS232连接器 X2 的配线安全分流插头 （参阅 P.C25）连接器 X3 的配线3. 系统结构和配线总配线图（主电路连接器型）3. 系统结构和配线总配线图（主电路连接器型）连接示例（E 型） C13 C12 中文个人电脑 （需客户准备）安装支持软件 PANATERM可从本公司网站下载。连接到输入电源
24、连接到外设端子 B1、B2、B3 为：B2-B3 之间通常保持短路状态。外置再生放电电阻器时，请断开B2-B3间的短路线，在B1-B2端子上连接外置的再生放电电阻器，并将Pr0.16设定为1或2。端子 NC请勿进行任何连接。连接到驱动电机的各相与地线电机用中继电缆主电路配线： 高电压部分监视器输出连接器 X7 的配线连接到个人电脑、 上位控制器连接器 X1 的配线连接到上位控制器、 RS485 RS232连接器 X2 的配线安全分流插头 （参阅 P.C23）连接器 X3 的配线连接到上位控制器连接器 X4 的配线连接到外部光栅尺连接器 X5 的配线连接到编码器连接器 X6 的配线配线断路器（M
25、CCB）为了保护电源线路，请务必设置与电源容量相匹配的配线断路器， 以作为过电流保护装置。噪音滤波器（NF）防止外部噪音进入电源线路。降低来自驱动器的噪音干扰。电磁接触器（MC）接通 / 断开驱动器的主电源，设置线圈浪涌吸收器后进行使用。严禁将电磁接触器用于电机的运转、停止操作。电抗器（L）可降低电源的高次谐波电流。电源漏电断路器短路线 （B2-B3）B1B2U相 （红）V相 （白）W相 （黑）L3L2L1L2CL1C接地（地线）地线端子充电灯（红色LED）1*1 亮灯时， 请勿进行移动、 配线及点检工作。 否则可能造成触电。制动用中继电缆制动器用直流电源DC24V（需客户准备）编码器用中继电
26、缆* 记载的颜色 为选配电缆 的情况时。使用外置再生放电电阻时，请务必设置温度保险等外部保护。再生放电电阻器（另行销售）内置温度保险丝和恒温器。温度保险丝动作后，则无法复原。再生放电电阻请安装在金属等不燃物上。请 注 意再生放电电阻器 （另行销售）电源请附加铭牌上显示的电压。对称电流请为5000Arms以下。电源的短路电流超过以上数值时，请设置限流装置（限流保险丝、限流断路器及变压器等）以限制短路电流。请 注 意X1X7为2次侧电路。需与1次侧电源 （特别是制动器用直流 DC24V）绝缘。请勿连接至相同的电源。3. 系统结构和配线总配线图（主电路端子台型）3. 系统结构和配线总配线图（主电路端
27、子台型）连接示例（F 型） C15 C14 中文3. 系统结构和配线驱动器外设清单3. 系统结构和配线驱动器外设清单相关页面噪音滤波器 .P.C43外设构成浪涌吸收器 .P.C45外设构成信号用噪音滤波器.P.C46外设构成电机、制动器用连接器.P.C23电机、制动器用连接器的连接关于断路器、电磁接触器要求符合欧洲 EC 标准时，请务必在电源和噪音滤波器之间连接 IEC 规格及 UL 认证（LISTED、带标志）的断路器。所使用电源的短路电流为制品最大输入电压以下，对称电流为 5000Arms 以下。如果电源的短路电流超过该值，则请设置限流装置（限流保险丝、限流断路器、变压器等） ，以限制短路
28、电流。请 注 意请选择与电源容量（含负荷条件）匹配的电路断路器、噪音滤波器。端子台及地线端子有关配线请使用额定温度 75以上的铜导体电线。A 型到 E 型应使用附属专用连接器。这种情况时，请将裸线长度控制在 8 9mm 以内。 （参阅 P.C19） 紧固扭矩一览（端子台、端子盖板固定螺丝）驱动器端子台螺丝端子盖板固定螺丝型端子名公称紧固扭矩(N m)(1)公称紧固扭矩(N m)(1)F200VL1,L2,L1C,L2C,B1,B2,B3,NC,U,V,WM51.01.7M30.190.21紧固扭矩一览（地线螺丝、与上位控制器的连接器（X4） ）驱动器型地线螺丝与上位控制器的连接器 （X4）公称
29、紧固扭矩(N m)(1)公称紧固扭矩(N m)(1)AEM40.70.8M2.60.30.35FM51.41.6(1)如果超过紧固扭矩的最大值，可能出现破损的情况。请勿在端子台螺丝松动的状态下打开电源。若在螺丝松动的状态下打开电源，则可能引起冒烟或起火。每年请定期检查一次紧固扭矩的松紧情况。注 意请正确、 牢固配线。 不牢固或错误配线， 可能使电机失控或烧坏。 此外， 设置、配线作业时，请注意勿使电线屑等物进入驱动器内部。驱动器适配电机电压规格1额定输出电源容量（额定负荷时）断路器（额定电流）噪音滤波器浪涌吸收器信号用噪音滤波器电磁接触器额定使用电流（接点结构）主电路用电线粗细 耐电压主电路用
30、端子台压接端子控制电源用电线粗细 耐电压控制电源用端子台压接端子电机用电线粗细 耐电压2制动器用电线粗线 耐电压MADHMSME单相100V50W100W约0.4kVA10ADV0P4170DV0P4190DV0P146020A(3P+1a)0.75mm2/AWG18600VAC以上接入专用连接器0.75mm2/AWG18600VAC以上接入专用连接器2.0mm2/AWG14600VAC以上0.28mm2/AWG220.75mm2/AWG18100VAC以上单相/ 三相200V50W200W约0.5kVADV0P4170DV0PM20042DV0P4190DV0P1450MBDHMSME单相1
31、00V200W约0.5kVADV0P4170DV0P4190单相/ 三相200V400W约0.9kVADV0P4170DV0PM20042DV0P4190DV0P1450MCDHMSME单相100V400W约0.9kVADV0PM20042DV0P4190单相/ 三相200V750W约1.3kVA15ADV0P4190DV0P1450MDDHMDME单相/ 三相200V1.0kW约1.8kVADV0P422030A(3P+1a)2.0mm2/AWG14600VAC以上0.75mm2/AWG18100VAC以上MHMEMGME0.9kW约1.8kVA20AMSME1.0kW约1.8kVAMHME
32、1.5kW约2.3kVAMDMEMFMEMSMEMEDHMDME三相200V2.0kW约3.3kVA30ADV0PM20043DV0P1450DV0P1460RJ8035（推荐部件）360A(3P+1a)0.75mm2/AWG18600VAC以上MSMEMHMEMFME2.5kW约3.8kVAMFDHMGME三相200V2.0k约3.8kVA50ADV0P3410DV0P1450DV0P1460RJ8035（推荐部件）360A(3P+1a)3.5mm2/AWG12600VAC以上11mm以下5.3端子台M50.75mm2/AWG18600VAC以上11mm以下5.3端子台M53.5mm2/AW
33、G12600VAC以上MDME3.0k约4.5kVAMHMEMSMEMGMEMDME4.0k约6.0kVA100A(3P+1a)MHMEMSMEMFME4.5k约6.8kVAMGME约7.5kVAMDME5.0kMHMEMSME1单相三相200V 通用规格， 请根据使用电源选择周边机器。2地线用电线， 请选择与电机用电线相同线径或更粗的电线。3因适合海外规格， 所以请全部使用。 C17 C16 中文3. 系统结构和配线主电路（连接器）的配线要点3. 系统结构和配线主电路（连接器）的配线要点100V/200V 系列 A D 型 配线工程务必由电气工程专业人员进行操作。 为防止触电，请勿在配线工程
34、结束之前接通电源。 电源连接器（XA、XB）附加有高压，请切勿触摸。配线要点往连接器（XA、XB）接线。将已接线的连接器安装到机身。牢固插入连接器，直至听到锁定声。红黑绿或绿/黄电机浪涌吸收器DC 24VMCCB电源NFRCDMCUVWEL保险丝（125V 10A）参照驱动器上的铭牌核对电源规格。设置漏电断路器。请使用“变频器用”抗高次谐波的漏电断路器。设置断路器。必须设置噪音滤波器。在电磁接触器的线圈上设置电磁接触器制造商推荐的线圈浪涌吸收器件。严禁将电磁接触器用于电机的运转、停止操作。设置AC电抗器。单相100V、200V时，请连接L1和L1C、L3和L2C，不使用L2。对应电机引出线颜色
35、连接电机输出端子（U、V、W）。通常不拆除B2B3间的短路线（C型、D型）。A型、B型不需要短路线。仅在外置再生放电电阻时方可拆除。切勿短路和接地。不可连接主电源。地线接地。请务必连接驱动器的地线端子（）和控制器的地线以免触电。切勿同时连接地线。有2个地线端子（）可供使用。切勿将地线连接或接触其它电线插入口。请把制动控制电路设定成外部立即停止信号也能控制的二重电路。保持制动器无极性。保持制动器电源容量及使用方法请参阅P.C48电机内置保持制动器规格。设置浪涌吸收器件。将浪涌吸收器件与10A的保险丝串接。D类接地为100以下，适用电线请参阅P.C14白L1CL3L2L1L2CB1B3B2UVWX
36、AXB23451234561制动器用直流电源记载的颜色为选配电缆的情况。外置再生放电电阻器红黑绿电机浪涌吸收器DC 24VUVWE保险丝（125V 10A）参照驱动器上的铭牌核对电源规格。设置漏电断路器。请使用“变频器用”抗高次谐波的漏电断路器。设置断路器。必须设置噪音滤波器。在电磁接触器的线圈上设置电磁接触器制造商推荐的线圈浪涌吸收器件。严禁将电磁接触器用于电机的运转、停止操作。设置AC电抗器。单相100V、200V时，请连接L1和L1C、L3和L2C，不使用L2。通常不拆除B2B3间的短路线。仅在外置再生放电电阻时方可拆除。请勿在NC上连接任何部件。对应电机引出线颜色连接电机输出端子（U、
37、V、W）。切勿短路和接地。不可连接主电源。地线接地。请务必连接驱动器的地线端子（）和控制器的地线以免触电。切勿同时连接地线。有2个地线端子（）可供使用。切勿将地线连接或接触其它电线插入口。请把制动控制电路设定成外部立即停止信号也能控制的二重电路。保持制动器无极性。保持制动器电源容量及使用方法请参阅P.C48电机内置保持制动器规格。设置浪涌吸收器件。将浪涌吸收器件与10A的保险丝串接。D类接地为100以下，适用电线请参阅P.C14白L1CL3L2L1L2CB1B3NCUVWXAXCXB234512313B2241制动器用直流电源MCCB电源NFRCDMCL记载的颜色为选配电缆的情况。外置再生放电
38、电阻器200V 系列 E 型 配线工程务必由电气工程专业人员进行操作。 为防止触电，请勿在配线工程结束之前接通电源。 电源连接器（XA、XB、XC）附加有高压，请切勿触摸。配线要点往连接器（XA、XB、XC）接线。将已接线的连接器安装到机身。牢固插入连接器，直至听到锁定声。 C19 C18 中文3. 系统结构和配线主电路（端子台）的配线要点200V 系列 F 型 配线工程务必由电气工程专业人员进行操作。 为防止触电，请勿在配线工程结束之前接通电源。 端子台附加有高压，请切勿触摸。否则可能触电。配线要点拧开机壳紧固螺丝，取下端子台盖板。连接配线。端子台配线请使用带绝缘套的圆形压接端子。使用电缆线
39、径和压接端子尺寸请参阅”驱动器外设清单” （P.C14） 。端子台的螺丝请用 1.0 1.7Nm 的扭矩拧紧。安装端子台的盖板， 并用盖板紧固螺丝固定。 盖板紧固螺丝请用P.C15记载的扭矩拧紧。红黑绿电机浪涌吸收器DC 24V白L1UVWEL2L3L1CL2CB1B3B2NCUVW参照驱动器上的铭牌核对电源规格。设置漏电断路器。请使用“变频器用”抗高次谐波的漏电断路器。设置断路器。必须设置噪音滤波器。在电磁接触器的线圈上设置电磁接触器制造商推荐的线圈浪涌吸收器件。严禁将电磁接触器用于电机的运转、停止操作。设置AC电抗器。通常不拆除B2B3间的短路线。仅在外置再生放电电阻时方可拆除。请勿在NC
40、上连接任何部件。对应电机引出线颜色连接电机输出端子（U、V、W）。切勿短路和接地。不可连接主电源。地线接地。请务必连接驱动器的地线端子（）和控制器的地线以免触电。切勿同时连接地线。有2个地线端子（）可供使用。切勿将地线连接或接触其它电线插入口。请把制动控制电路设定成外部立即停止信号也能控制的二重电路。保持制动器无极性。保持制动器电源容量及使用方法请参阅P.C48 电机内置保持制动器规格。设置浪涌吸收器件。将浪涌吸收器件与10A的保险丝串接。D类接地为100以下，适用电线请参阅P.C14制动器用直流电源保险丝（125V 10A）MCCB电源NFRCDMCL记载的颜色为选配电缆的情况。外置再生放电
41、电阻器3. 系统结构和配线连接器的接线方法AAB1mm以上B连接器XAXBXC的配线请按以下顺序进行。接线方法1.剥去电线绝缘层。单线时（请务必遵守下图的尺寸。 ）绞线时（请务必使用棒端子。下面列举参考例。 ）例 ： PHOENIXCONTACT 制带绝缘层棒端子（AI 系列） 将电线前端的绝缘层剥开，以露出电线导体部分。 （需露出棒端子 1mm 以上） 将电线插入棒端子，并请用适合的铆接工具进行铆接。 铆接后，请剪断露出棒端子的电线导体部分。 （切断后的容许露出尺寸需为 0 0.5mm）铆接工具型号 ： CRIMPFOXU-D66（1204436）PHOENIXCONTACT 制例 ： 日本
42、压着端子制造株式会社制带尼龙绝缘柱状端子（NTUB 系列）带塑料绝缘柱状端子（VTUB 系列） 将有绝缘层的端子部和电线导体部分一样剥开。 将电线插入柱状端子，并请用适合的铆接工具进行铆接。铆接工具型号 ： YNT-1614 日本压着端子制造株式会社制连接器的使用电线导体尺寸AWG18 12绝缘层外形2.1 4.2mm连接器推荐柱状端子导体尺寸AWG18端子型号AI0.75-8GY（PHOENIXCONTACT）导体尺寸AWG16 14端子型号VTUB-2orNTUB-2（日本压着端子制造株式会社）注意剥开电线绝缘层时，请注意勿损伤其他绝缘层部分。压接柱状端子时，若电线的导体露出绝缘层，或露出
43、柱状端子子太多，则可能发生触电、漏电及火灾等事故，请充分确认柱状端子与电线的状态。AABABCBC89mm C21 C20 中文2.向连接器插入电线。插入方式有以下 2 种 ：(a)使用附属的操作杆插入。(b)使用一字螺丝刀（刀尖宽 3.0 3.5mm）插入。3. 系统结构和配线连接器接线方法(a) 使用操作杆时与插入动作相同，按下弹簧即可取出电线。用手指按住安装在上部操作孔的操作杆，同时将弹簧向下按。按住操作杆，插入剥露的电线于插入口中，直至接触底端。放开操作杆完成连线操作。(b) 使用螺丝刀时使用螺丝刀按住上部操作孔，同时将弹簧向下按。按住螺丝刀，插入剥露的电线于插入口中，直至接触底端。放
44、开螺丝刀即可。121233注意请将连接器从驱动器机身取出后再行连线。连接器的一个插孔只可插入一根电线。在使用螺丝刀时请注意安全，以免受伤。3. 系统结构和配线主电路配线图请设置为发生警报时可关闭主电路电源的电路结构。单相200V 240V电源单相100V 120V1510电源三相200V 240V15101510在单相电源上使用时连接L1、L3端子间的主电源。噪音滤波器主电源控制电源电机ALML2L3L1CL2CB1MCMCCBB3B2UVWL1外置再生放电电阻器ALM红白黑绿或绿/黄红白黑绿或绿/黄连接电机连接外置再生放电电阻器时，断开短路线。（C、D型）连接外置再生放电电阻器时，断开短路线
45、。（C、D型）记载的颜色为选配电缆的情况。记载的颜色为选配电缆的情况。XAXBX4LONAD型 单相100V、200V时AD型 三相200V时请 注 意噪音滤波器主电源控制电源电机ALML2L3L1CL2CB1MCMCCBALMOFFB3B2UVWL1浪涌吸收器外置再生放电电阻器内置恒温器（淡黄色）ALM外置再生放电电阻器连接电机XAXBX4LONMCALMOFF浪涌吸收器外置再生放电电阻器内置恒温器（淡黄色）MC3736ALM绝缘型电源DC1224V（5）3736ALM绝缘型电源DC1224V（5）须知有关电机连接器的连接，请参阅 P.C23。 C23 C22 中文3. 系统结构和配线主电路
46、配线图E型 三相200V时F型 三相200V时红白黑绿连接电机连接外置再生放电电阻器时，断开短路线。XCXB噪音滤波器主电源控制电源电机ALML2L3L1CL2CMCMCCBL1ALMXAX4LONB1B3B2NCUVW红白黑连接电机连接外置再生放电电阻器时，断开短路线。噪音滤波器主电源控制电源电机ALML2L3L1CL2CMCMCCBL1ALMX4LONB1B3B2NCUVWALMOFF浪涌吸收器外置再生放电电阻器内置恒温器（淡黄色）MCALMOFF浪涌吸收器外置再生放电电阻器内置恒温器（淡黄色）MC外置再生放电电阻器外置再生放电电阻器电源三相200V 230V1510电源三相200V 23
47、0V1510绿记载的颜色为选配电缆的情况。3736ALM绝缘型电源DC1224V（5）记载的颜色为选配电缆的情况。3736ALM绝缘型电源DC1224V（5）须知有关电机连接器的连接，请参阅 P.C23。请勿在NC上连接任何部件。请 注 意1相相相地线PIN No.23PE用途12制动器制动器PIN No.用途ABDCAHGCDEBIFCBAIHGFEDAJL04V-2E20-4PE-B-RJL04HV-2E22-22PE-B-RJL04V-2E20-18PE-B-RJL04V-2E24-11PE-B-R相相相地线PIN No.BCD用途GHAFIBEDC制动器制动器NC相相相地线地线NCPI
48、N No.用途A制动器制动器NC相相相地线地线NCPIN No.BCDEFGHI用途AHGCDEBIFCBAIHGFEDJL04V-2E20-18PE-B-RJL04V-2E24-11PE-B-RGHAFIBEDCNCNCNC相相相地线地线NCPIN No.用途ANCNCNC相相相地线地线NCPIN No.BCDEFGHI用途无制动器带制动器JN8AT04NJ1PE螺丝(M2)紧固扭矩0.0850.095Nm（对树脂进行紧固）* 请务必使用连接器附带的螺丝。否则可能受损。螺丝(M2)紧固扭矩0.190.21Nm32112电机制动器JN4AT02PJ1-R3. 系统结构和配线电机、制动器连接器的
49、连接使用MSME（50W 750W） 型电机时，请按右图所示进行连接。连接器 ： 日本航空电子工业株式会社（下图表示电机侧的连接器。 ）製使用MSME（1.0kW 5.0kW） 、MDME、MFME、MGME、MHME型电机时，请按右图所示进行连接。连接器 ： 日本航空电子工业株式会社（下图表示电机侧的连接器。 ）製请设置为发生警报时可关闭主电路电源的电路结构。 C25 C24 中文3. 系统结构和配线连接器 X1 的配线连接电脑和 USB。可进行参数的设定变更和监视等。适用记号连接器引线码内容USB 信号端子VBUS1在与电脑通信时使用。D 2D34请勿连接。GND5已连接至控制电路的接地。
50、注意驱动器侧的连接器，请使用 USBmini-B（市售） 。3. 系统结构和配线连接器 X2 的配线使用多台驱动器时，在与上位控制器连接时使用。提供 RS232 及 RS485 的接口。适用记号连接器引线码内容信号接地GND1已连接至控制电路的接地。NC2请勿连接。RS232 信号TXD3RS232收发信号RXD4RS485 信号485 5RS485收发信号485 6485 7485 8框体接地FG壳体已在伺服驱动器内部与保护地线端子连接。连接器（插头） ： 2040008-1（TycoElectronics 株式会社制、另售）8 6 4 27 5 3 1引线配置图（电缆侧观看图）3. 系统结
51、构和配线连接器 X3 的配线安全分流插头为标配。一般情况时请勿拔开。连接上位控制器进行安全功能控制时，无法使用附带的连接器，所以，请购买另售选配件，并参考下表进行连接。适用记号连接器引线码内容NC1请勿连接。2安全输入 1SF1 3在 2 系统独立的电路，关闭发往电源模块的驱动信号，切断电机电流。SF14安全输入 2SF2 5SF26EDM 输出EDM 7为监视安全功能故障而进行的监视器输出。EDM8框体接地FG壳体已在伺服驱动器内部与地线端子连接。连接器（插头） ： 2013595-1（TycoElectronics 株式会社制、另售）引线配置图（电缆侧观看图）8 6 4 27 5 3 1请
52、 注 意X1 X7 为 2 次侧电路。需与 1 次侧电源（特别是制动器用直流电源 DC24V）绝缘。请勿连接至相同的电源。请 注 意X1 X7 为 2 次侧电路。需与 1 次侧电源（特别是制动器用直流电源 DC24V）绝缘。请勿连接至相同的电源。注意在工作时拔下连接器则立即停止。 C27 C26 中文3. 系统结构和配线连接器 X4 的配线（不同控制模式的配线例）位置控制模式的连接和设定通过参数，可切换以下引线的功能。输入：8, 9, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33输出：10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 402.2k2.2k2.2k2
53、.2k14151617431842集电极开路I/F时12V、24V电源，使用外接电阻时。使用24V电源不使用外接电阻时。正方向转矩限制输入（010V）负方向转矩限制输入（100V）速度检测输出转矩检测输出指令脉冲输入A 请在500kpps （以下使用 ）7COM+PULS2SIGN1SIGN2GNDOA+OA-OB+OB-OZ+OZ-GNDCZSPR/TRQR/SPLGNDP-ATL/TRQRGNDN-ATLSPIM4312561321224824251949231k1kPULS1OPC2OPC1INHCLSRV-ONGAINDIV1VS-SEL1C-MODEA-CLRPOTNOTS-RDY+
54、S-RDY-ALM+INP+BRKOFF+BRKOFF-TLCVDC1224VZSPCOM-SIGNH1SIGNH2PULSH1PULSH2GNDFGINP-ALM-333029272832319835343736393811104012414445135026分频器A相输出B相输出Z相输出Z相输出（集电极开路）伺服准备输出伺服警报输出定位结束输出外设制动器解除输出转矩限制中输出零速度检测输出指令脉冲输入B（请在4Mpps以下使用）请务必接地VDC12V24VR规格1k1/2W2k1/2W3PULS14PULS2VDC-1.5R220=10mA.X4464714k10k20k20k14k10k
55、20k20k47k47k47k47k20k20k20k2k2k20k12020k2k2k20k120220VDCR5SIGN16SIGN2220R1OPC14PULS222024VDC2OPC16SIGN22202.2k2.2k指令脉冲禁止输入偏差计数清除输入伺服ON输入增益转换输入指令分倍频选择输入1减振控制选择输入1控制模式选择输入警报清除输入正方向驱动禁止输入负方向驱动禁止输入（ ：双绞线）4.7k2202.2k2.2k2202.2k2.2k速度控制模式的连接和设定3. 系统结构和配线连接器 X4 的配线（不同控制模式的配线例）通过参数，可切换以下引线的功能。输入：8, 9, 26, 2
56、7, 28, 29, 30, 31, 32, 33输出：10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 407COM+OA+OA-OB+OB-OZ+OZ-GNDCZSPR/TRQR/SPLGNDP-ATL/TRQRGNDN-ATLSPIM21224824251949231k1kINTSPD1INTSPD2SRV-ONGAININTSPD3ZEROSPDC-MODEA-CLRPOTNOTS-RDY+S-RDY-ALM+BRKOFF+BRKOFF-TLCVDC1224VZSPCOM-FGALM-3330292732319835343736393811104012415028分频器A
57、相输出B相输出Z相输出1415161718434226速度指令输入（010V）正方向转矩限制输入（010V）负方向转矩限制输入（100V）速度检测输出转矩检测输出14k10k20k20k14k10k20k20k47k47k47k47k20k20kX4伺服准备输出伺服警报输出速度到达信号外设制动器解除输出转矩限制中输出零速度检测输出内部速度设定选择1输入内部速度设定选择2输入伺服ON输入增益转换输入内部速度设定选择3输入根据零速箝位输入控制模式选择输入警报清除输入正方向驱动禁止输入负方向驱动禁止输入AT-SPEED+AT-SPEED-（ ：双绞线）4.7k请 注 意X1 X7 为 2 次侧电路。
58、需与 1 次侧电源（特别是制动器用直流电源 DC24V）绝缘。请勿连接至相同的电源。请 注 意X1 X7 为 2 次侧电路。需与 1 次侧电源（特别是制动器用直流电源 DC24V）绝缘。请勿连接至相同的电源。 C29 C28 中文转矩控制模式的连接和设定3. 系统结构和配线连接器 X4 的配线（不同控制模式的配线例）通过参数，可切换以下引线的功能。输入：8, 9, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33输出：10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 407COM+OA+OA-OB+OB-OZ+OZ-GNDCZSPR/TRQR/SPLGNDP-ATL/
59、TRQRGNDN-ATLSPIM21224824251914151617431842492314k10k20k20k14k10k20k20k47k47k47k47k20k20k1k1kINHCLSRV-ONGAINDIV1ZEROSPDC-MODEA-CLRPOTNOTS-RDY+S-RDY-ALM+AT-SPEED+BRKOFF+BRKOFF-TLCVDC1224VZSPCOM-FGAT-SPEED-ALM-333029272826323198353437363938111040124150分频器A相输出B相输出Z相输出转矩指令输入或速度限制输入（010V）Z相输出（集电极开路）控制模式Pr
60、0.01=5、或Pr3.17=1时的配线示例CCWTL/TRQRGND1617转矩指令输入（010V）X4伺服准备输出伺服警报输出速度到达信号外设制动器解除输出转矩限制中输出零速度检测输出伺服ON输入增益转换输入根据零速箝位输入控制模式选择输入警报清除输入正方向驱动禁止输入负方向驱动禁止输入速度检测输出转矩检测输出（ ：双绞线）4.7k3. 系统结构和配线连接器 X5 的配线外部光栅尺的连接外部光栅尺的电源须由用户准备，或使用下述外部光栅尺用电源输出（250mA 以下） 。适用记号连接器引线码内容电源输出EX5V1向外部光栅尺或 A,B,Z 相编码器供给电源。EX0V2已连接至控制电路的接地。
61、外部光栅尺信号输入输出EXPS3串行信号收发信号/EXPS4A,B,Z 相编码器信号输入EXA5并行信号接受信号对应速度 ： 4Mpps （4 倍频后）/EXA6EXB7/EXB8EXZ9/EXZ10框体接地FG壳体已在伺服驱动器内部与地线端子连接。连接器（插头） ： MUF-PK10K-X（日本压着端子制造株式会社制）注意事项本机对应的外部光栅尺制造商如下所示 ： 株式会社 MITUTOYO 株式会社 Magnescale有关外部光栅尺制品的详情，请咨询各公司。推荐外部光栅尺为 1/40外部光栅尺比160。设定外部光栅尺比相对 50/ 位置环路增益（Pr1.00、Pr1.05）较小时，可能会
62、导致无法进行 1 脉冲单位的控制。此外，外部光栅尺比设定过大可能会导致动作噪音变大。请 注 意X1 X7 为 2 次侧电路。需与 1 次侧电源（特别是制动器用直流电源 DC24V）绝缘。请勿连接至相同的电源。请 注 意X1 X7 为 2 次侧电路。需与 1 次侧电源（特别是制动器用直流电源 DC24V）绝缘。请勿连接至相同的电源。 C31 C30 中文3. 系统结构和配线连接器 X6 的配线与编码器的连接 20 位增量式编码器壳体（FG）5V0V1234564137双绞线编码器电缆连接器 JN2DS10SL1-R（日本航空电子工业株式会社制造）电机驱动器E5VE0VPSPS调整器9PSPSFG
63、E5VE0VX6壳体（FG）5V0V1234566374双绞线编码器电缆连接器 JN6FR07SM1（日本航空电子工业株式会社制造）电机驱动器E5VE0VPSPS调整器1PSPSFGE5VE0VX6引线配置图（电缆侧观看图）2513647MSME 50W750WMSME 1.0kW5.0kWMDME 1.0kW5.0kWMFME 1.5kW4.5kWMGME 0.9kW4.5kWMHME 1.0kW5.0kW 电机侧连接器安装螺钉 （M2） ，请用0.190.21Nm扭矩进行紧固。 此外，请务必使用连接器附带的螺钉，否则可能发生破损。 请勿取下中转电缆连接器附带的垫圈，并无偏离、正确地进行安装
64、。 如果未正确安装垫圈，则无法保证保护等级IP67。注意请 注 意壳体（FG）5V0V1234564137双绞线编码器电缆连接器 JN2DS10SL1-R（日本航空电子工业株式会社制造）电机驱动器E5VE0VPSPS调整器9PS5BAT6BATPSFGE5VE0VX6壳体（FG）5V0V123456637254双绞线编码器电缆连接器 JN6FR07SM1（日本航空电子工业株式会社制造）电机驱动器E5VE0VPSPS调整器1PSBATBATPSFGE5VE0VX6电池电池引线配置图（电缆侧观看图）2513647MSME 50W750WMSME 1.0kW5.0kWMDME 1.0kW5.0kWM
65、FME 1.5kW4.5kWMGME 0.9kW4.5kWMHME 1.0kW5.0kW 电机侧连接器安装螺钉 （M2） ，请用0.190.21Nm扭矩进行紧固。 此外，请务必使用连接器附带的螺钉，否则可能发生破损。 请勿取下中转电缆连接器附带的垫圈，并无偏离、正确地进行安装。 如果未正确安装垫圈，则无法保证保护等级IP67。 增量式编码器用电池请连接到中转连接器5P, 2P之间（上图）。 电池支架、电池连接电缆为选配电缆或由用户准备。请 注 意 增量式编码器用电池请连接到中转连接器6P, 5P之间（上图）。 电池支架、电池连接电缆为选配电缆或由用户准备。注意 17 位绝对式编码器3. 系统结
66、构和配线连接器 X6 的配线请 注 意X1 X7 为 2 次侧电路。需与 1 次侧电源（特别是制动器用直流电源 DC24V）绝缘。请勿连接至相同的电源。请 注 意X1 X7 为 2 次侧电路。需与 1 次侧电源（特别是制动器用直流电源 DC24V）绝缘。请勿连接至相同的电源。 C33 C32 中文3. 系统结构和配线连接器 X7 的配线前面板的连接器 X7 为监视器输出用。模拟监视器输出 ： 双通道数码监视器输出 ： 单通道无论哪一个都可通过设定参数来切换输出信号。适用记号连接器引线码内容模拟监视器输出 1AM11 输出用于监视器的模拟信号。 输出信号振幅为 10V。 输出阻抗为 1k，请注意
67、所连接的测量仪的输入阻抗。模拟监视器输出 2AM22信号接地GND3已连接至控制电路的接地。数码监视器输出DM4 输出用于监视器的数码信号。 输出电压为 CMOS 等级。 输出阻抗为 2.2k，请注意所连接的测量仪的输入阻抗。NC5请勿连接。NC6请勿连接。连接器X7制造厂型号：530140610制造厂：Molex株式会社61X7测量仪输出电路11k2.2kAM1DM 4GND 31kAM2 24. 参数和模式的设定概要设定连接参数概要驱动器具有设定其特性功能的各种参数。在本章中将说明各种参数的功能目的，请在充分理解本章内容的基础上，将其调整至符合客户具体运行条件的最佳状态。请参阅下列 2 种
68、方法设定参数。机身前面板安装有支持软件PANATERM的电脑使用前面板进行设定数据变更位向上进位。X7监视器输出连接器显示用 LED（6 位）发生错误时转换为错误显示画面，LED 呈闪烁状态。 （约 2Hz）警报发生时 LED 呈缓慢闪烁状态。 （约 1Hz）模式转换键（选择表示时有效）可转换为 4 种模式。监视器模式参数设定模式EEPROM 写入模式辅助功能模式设置键（常时有效）转换选择显示与执行显示模式。各模式中对显示变更、数据变更、参数变更等的选择，以及动作的执行。（小数点呈闪烁状显示的位数有效）按 数值增大，按 数值减小。61X7请 注 意X1 X7 为 2 次侧电路。需与 1 次侧电
69、源（特别是制动器用直流电源 DC24V）绝缘。请勿连接至相同的电源。 C35 C34 中文用电脑设定可用连接电脑的 USB 电缆，将所使用的电脑与 MINASA5 的连接器 X1 进行连接。从本公司网站下载安装支持软件PANATERM后，安装到所使用的电脑，则可方便地进行以下操作。安装支援软件PANATERM概要PANATERM 具有如下功能。驱动器的参数设定和保存，写入内存（EEPROM） 。输入输出监视器，脉冲输入监视器，负载率监视器。当前警报显示和错误历史记录参考。波形图的数据测量和保存数据的调用。常规模式自动增益调整的执行。测量机械系统的频率特性。须知因无 CD-ROM 等的制品版，所
70、以请从本公司网站下载、安装后再进行使用。连接方法关于 USB 电缆驱动器侧的连接器，请使用市售的 USBmini-B。电脑侧的连接器，请根据电脑的规格选用。使用无噪音滤波器的电缆时，请在电缆的两端安装信号专用噪音滤波器（DV0P1460） 。4. 参数和模式的设定概要设定连接连接到X1（USB mini-B）请从本公司网站下载安装支持软件PANATERM，并在安装后再进行使用。4. 参数和模式的设定参数的构成参数号码用 PrX.YY（X: 分类、YY:NO.）进行标记。有关参数的详情，请参照使用说明书（综合篇） 。参数号码分类名种类分类号码000基本设定基本设定关联参数100增益调整增益调整关
71、联参数200振动抑制功能振动抑制关联参数300速度、转矩控制、全闭环控制速度、转矩、全闭环关联参数400I/F 监视器设定接口监视器关联参数500扩展设定扩展设定关联参数600特殊设定特殊设定关联参数号码处将加入 2 位数字。 C37 C36 中文5. 保护功能保护功能（错误码）驱动器具有各种保护功能。保护功能动作时，会停止电机转动并显示报警状态，关闭伺服警报输出（ALM） 。报警状态和处理 在报警状态时，前面板 LED 显示错误码 No. 伺服开启无法执行。 解除错误状态，将报警解除输入（A-CLR）接通 120ms 以上即可。 过载保护动作时，可在发生警报约 10 秒后通过报警解除信号清除
72、（A-CLR） 。驱动器的控制电源关闭时，过载保护限时特性（参阅 P.C40,41）被解除。 1 通过前面板的键操作或在电脑操作安装支持软件PANATERM ， 也可解除以上错误。 警报清除请务必在去除异常原因后，并在确保安全且停止的状态中进行。本说明书将错误码用 ErrXX.Y 的格式（XX: 主码、Y: 辅码）进行标记。错误码一览错误码内容属性主码辅码历史记录可解除立即停止110控制电源不足电压保护120过电压保护130主电源不足电压保护（PN 间电压不足）1主电源不足电压保护（AC 断开检出）140过电流保护1IPM 异常保护150过热保护160过载保护 1180再生放电过载保护1再生
73、Tr 异常保护210编码器通信断线异常1编码器通信异常保护230编码器通信数据异常保护240位置偏差过大保护250混合偏差过大保护260过速度保护1第 2 过速度保护270指令脉冲输入频率异常保护2指令脉冲分倍频异常保护280脉冲再生界限保护290位置偏差计数器溢出保护300安全检出330IF 重复分配异常 11IF 重复分配异常 22IF 输入功能号码异常 13IF 输入功能号码异常 24IF 输出功能号码异常 1错误码内容属性主码辅码历史记录可解除立即停止335IF 输出功能号码异常 26CL 分配异常7INH 分类异常340可動範囲保護360 2EEPROM 参数异常保护370 2EEP
74、ROM 代码异常保护380驱动禁止输入保护390模拟量输入 1 过大保护1模拟量输入 2 过大保护2模拟量输入 3 过大保护400绝对式编码器系统断电异常保护410绝对式编码器计数异常保护420绝对式编码器过速异常保护430初始化失败440绝对式编码器单周计数异常保护450绝对式编码器多周计数异常保护470绝对式编码器状态异常保护480编码器 Z 相异常保护490编码器 CS 信号异常保护500外部光栅尺连线异常保护1外部光栅尺通信异常保护510外部光栅尺状态 0 异常保护1外部光栅尺状态 1 异常保护2外部光栅尺状态 2 异常保护3外部光栅尺状态 3 异常保护4外部光栅尺状态 4 异常保护5
75、外部光栅尺状态 5 异常保护550A 相连线异常保护1B 相连线异常保护2Z 相连线异常保护870强制警报输入保护950电机自动识别异常保护其它号码其它异常保护须知历史记录留下该错误的历史记录。可 解 除通过输入可解除报警。除此之外，请消除错误原因后，再重新打开电源。立即停止出错时控制将在动作状态立即停止。 （需另外进行 Pr.5.10“报警时顺序”的设置。 ）5. 保护功能保护功能（错误码） C39 C38 中文6. 保养检查保养检查请对驱动器和电机进行定期保养和检查以便安全和轻松使用。保养和检查时的注意事项电源的开启和切断操作应由操作人员进行。切断电源后的短时间内，内部电路仍保持高压充电状
76、态。检查作业前应先切断电源，等待 15 分钟以上后确认充电灯灭灯。进行驱动器的绝缘电阻测试时，请先切断与驱动器的所有连接。在连接状态下进行绝缘电阻测试会导致驱动器故障发生。请勿使用汽油、稀释剂、酒精、酸性或碱性洗涤剂，否则可能造成外壳变色或破损。检查项目和周期正常使用条件环境条件为年平均环境温度 ： 30、负荷率 80% 以下、日运行时间 20 小时以下日常检查和定期检查应按下列要领实施。类型检查周期检查项目日常检查日常确认使用温度、湿度、灰尘、异物等是否有异常振动和噪音电源电压是否正常是否有异臭通风口是否粘有纤维线头驱动器的前部、连接器的清洁状况配线是否已损伤与装置、设备的连接部分是否有松动
77、和芯脚偏离负载部有无异物嵌入定期检查年紧固部位是否有松动是否有过热迹象端子台是否已损伤端子台的紧固部位是否有松动须知实际使用条件（上述）有异时，定期检查的检查周期也应作相应调整。零部件更换尺度根据环境条件和使用方法， 零部件更换期限也有所不同。发生异常时有必要更换（修理）零部件。禁止除本公司外请勿进行拆卸修理工作商 品 名类别标准更换周期（小时）备注驱动器滤波电容器约 5 年标准更换周期仅供参考。即使标准更换周期未满，一旦发生异常也需更换。冷却风扇2 3 年（1 3 万小时）印制电路板的铝电解电容器约 5 年冲击电流保护继电器约 10 万次（寿命根据使用条件而异）冲击电流抑制电阻约 2 万次（
78、寿命根据使用条件而异）电机轴承3 5 年（2 3 万小时）油封5000 小时编码器3 5 年（2 3 万小时）绝对式编码器用电池寿命根据使用条件而异。请参考绝对编码器用电池附带的操作说明书。6. 保养检查保养检查 C41 C40 中文7. 适应欧洲 EC 指令 UL 认证适应欧洲 EC 指令 UL 认证欧洲 EC 指令相关欧洲 EC 指令适用于所有出口欧盟、规定功能齐全且直接面向一般消费者的所有电子产品。这些产品应符合欧盟统一的安全标准，同时须标贴符合标准的 CE 认证标签。本公司的机械和设备对应低压标准相关规格，可满足相关 EC 指令的要求。适应 EMC 认证本公司的伺服系统通过规定驱动器与
79、电机的设置距离和布线等模式（条件） ，使其满足EMC 认证相关规格。实际组装机械、设备时，由于布线条件和接地条件等因素影响可能会与模式不尽相同。因此，需对组装驱动器和电机的最终机械、设备进行检测，验证其是否适用 EMC 认证（特别应对辐射噪音、噪音端子电压进行检测） 。对应 UL 认证遵守下列和设置条件要求， 即可成为符合 UL508C（文件编号 E164620）的认证产品。请在 IEN60664-1 规定的污染度 2 或污染度 1 的环境下使用驱动器（例 ： 设置在 IP54的控制盘中） 。在电源与噪音滤波器之间，请务必安装 UL 认证品（带 LISTED、标记）的断路器或UL 认证（LIS
80、TED、标记）的保险丝。有关断路器和保险丝的额定电流，请参考 P.C14 准备篇的驱动器外设清单 。请使用额定温度为 75以上的铜质导线。过载保护等级驱动器的过载保护功能在有效电流达到或超出额定电流的 115% 时，根据过载保护限时特性（参照下一页图表）开始动作。因此，请勿使驱动器有效电流超出额定电流。瞬间最大容许电流通过 Pr0.13 （第 1 转矩极限设定） 和 Pr5.22 （第 2 转矩极限设定） 设定。伺服电机无过热保护功能。需要符合 NEC（NationalElectricCode）时，请对伺服电机采取过热保护措施。7. 适应欧洲 EC 指令 UL 认证适应欧洲 EC 指令 UL
81、认证时间s过载保护限时特性MSME 50WMSME 100W（100V）MSME 100W（200V）MSME 200WMSME 400WMSME 750WMSME 1.0kW5.0kWMDME 1.0kW5.0kWMFME 1.5kW4.5kWMGME 0.9kW4.5kWMHME 1.0kW5.0kW1001150.1110100200300400500转矩%适用标准驱动器电机欧 洲 EC指令EMC 认证EN55011EN61000-6-2EN61800-3适用低电压指令EN61800-5-1IEC60034-1IEC60034-5功能安全EN954-1(Cat.3)ISO13849-1(
82、PLc,d)(Cat.3)EN61508(SIL2)EN62061(SIL2)EN61800-5-2(STO)IEC61326-3-1UL 认证UL508C（E164620）UL1004-1（E327868:50W750W）UL1004（E327868:0.9kW5.0kW）CSA 认证C22.2No.14C22.2No.100IEC ： InternationalElectrotechnicalCommission=国际电工委员会EN： EuropaischenNormen=欧洲标准EMC： ElectromagneticCompatibility=电磁兼容性性UL： Underwriter
83、sLaboratories=美国保险商实验所CSA： CanadianStandardsAssociation=加拿大标准协会 PLd 的条件是使用 EDM。 C43 C42 中文标签标签标签ABCH10FEDG接地端子M4M4端子罩螺栓M3端子罩机身端子罩（透明）2-4.5RCxCxCyLLCy2-4.56.7553.11.0100.02.088.075.05.012.010.050.060.07.02.0(11.6)(13.0)6-M42134电路图451263L1Cx1INOUTINOUTRCx1Cy1ABCDEFGH115DV0PM20042DV0PM20042, DV0P4220单相
84、的情况时，请使用三个端子中的两个端子。另外一个端子请勿进行任何连接。DV0PM2004310595704310525.5145DV0P4220135125705010525.5165DV0PM20043136165908040545.5电路图尺寸单位：mm单位：mmACBHM5EFD接地端子M4端子罩螺栓M3G端子罩机身7. 适应欧洲 EC 指令 UL 认证外设构成设置环境请在 IEC60664-1 规定的污染度 2 或污染度 1 的环境下使用驱动器。（例 ： 设置在 IP54 控制箱内）注意使用外部设备时，请阅读各部件的使用说明书，并充分确认注意事项后正确使用。此外，请勿对部件施加过度的应力
85、。电源100V 系列 ： 单相 100V 10120V 1050/60Hz（A C 型） 15 15200V 系列 ： 单相 / 三相 200V 10240V 1050/60Hz（A D 型） 15 15200V 系列 ： 三相 200V 10230V 1050/60Hz（E 型、F 型） 15 15(1) 本产品按 EN61800-5-1 ： 2007 的过电压分类（设置分类）设计。(2) 接口电源请使用 CE 认证产品， 或符合 EN 标准（EN60950）的绝缘型 DC12 24V 电源。断路器请务必在电源与噪音滤波器之间安装符合 IEC 标准的或 UL 认证的（LISTED、标记）断路
86、器。制品的短路保护功能，并非分支电路的保护用途。有关分支电路保护，请根据 NEC 规格及地区规格进行选择。噪音滤波器安装多数台驱动器，仅在电源部设置一台噪音滤波器时，请咨询噪音滤波器厂家。噪音滤波器需要余量时，则用两个串联连接使用效果很好。选件部品选件型号驱动器电压规格制造厂型号适用（驱动器型号）制造厂DV0P4170单相100V,200VSUP-EK5-ER-6A、B 型用冈谷电机产业株式会社7. 适应欧洲 EC 指令 UL 认证外设构成1 AD型：信号线用噪音滤波器、E、F型：信号线用噪音滤波器电源线专用金属制控制箱控制器绝缘型接口电源安全控制器電源漏电断路器（RCD）浪涌吸收器噪音滤波器
87、信号线用噪音滤波器1地线（PE）L1UX4XAXBX3X6MREVWL2L3L1CL2C信号线用噪音滤波器信号线用噪音滤波器信号线用噪音滤波器信号线用噪音滤波器驱动电机电路保护器选件型号驱动器电压规格制造厂型号适用（驱动器型号）制造厂DV0PM20042三相200V3SUP-HU10-ER-6A,B 型用冈谷电机产业株式会社单相100V,200V三相200VC 型用DV0P4220单相/ 三相200V3SUP-HU30-ER-6D 型用DV0PM20043三相200V3SUP-HU50-ER-6E 型用 C45 C44 中文浪涌吸收器将浪涌吸收器安装在噪音滤波器的一次侧。选件型号驱动器电压规格
88、制造厂型号制造厂DV0P1450三相200VR A V-781BXZ-4冈谷电机产业株式会社电路图14.20.2411UL-1015 AWG162815.5111128.514.50.5200+30023单位：mm选件型号驱动器电压规格制造厂型号制造厂DVOP4190单相100V,200VR A V-781BWZ-4冈谷电机产业株式会社电路图4.20.2411UL-1015 AWG162815.5111128.514.50.5200+3001 2单位：mm7. 适应欧洲 EC 指令 UL 认证外设构成7. 适应欧洲 EC 指令 UL 认证外设构成选件型号驱动器电压规格制造厂型号适用（驱动器型号
89、）制造厂DV0P3410三相200V3SUP-HL50-ER-6BF 型用冈谷电机产业株式会社电路图INOUT2863.01502-5.5 x 72-5.56-M62702551.0240120901.0(18)(13)L A B E L123456单位：mmRTHN-5010195121025026-M4M44.510118.517814.5195218.51RTHN-5030225124025526-M4M44.510118.518514.51105218.51RTHN-5050280130026826-M5M45.512.5121110215.511282211推荐部件型号驱动器电压规格
90、额定电流（A）适用（驱动器型号）制造厂RTHN-5010单相100V,200V三相200V10A,B,C 型用TDK-Lambda 株式会社RTHN-503030D 型用RTHN-505050E,F 型用注意请选择与电源容量（考虑负荷条件）匹配的噪音滤波器。有关各噪音滤波器的详细规格，请咨询各制造厂。 C47 C46 中文7. 适应欧洲 EC 指令 UL 认证外设构成7. 适应欧洲 EC 指令 UL 认证外设构成信号线用噪音滤波器请在所有的电缆（电源线、电机线、编码器线、接口线、USB 电缆）上配置信号线用噪音滤波器。选件部品24V 电源线、编码器线、接口线、USB 电缆选件型号制造厂型号制造
91、厂DV0P1460ZCAT3035-1330TDK株式会社391341301131质量：62.8g单位：mm设置到连接器XB连接电缆时，请根据需要调整电缆前端的外套长度。请 注 意注意请固定信号线用噪音滤波器，以免在电缆线上施加过度的应力。推荐部件电源线专用制造厂型号制造厂RJ8035株式会社今野工业所单位：mm180200341307R3.5107漏电断路器将 B 型漏电断路器（RCD）安装在电源的一次侧。接地(1) 请务必连接驱动器的地线端子（）和控制盘的地线（PE） ，以免触电。(2) 请勿在一个地线端子（）上作多个连接。备有两个地线端子。须知驱动器外设，请参考 P.C14 准备篇的驱动
92、器外设清单 。 C49 C48 中文8. 电机内置保持制动器概要规格电机用于驱动垂直轴等情况时， 为防止切断驱动器电源时工作件（运动部）因重力掉落，需使用保持制动器。电机内置保持制动器仅作为维持停止状态的目的使用 保持用可 。请勿作为停止电机负载运转的目的使用 制动用禁止 。BRK-OFF 信号的输出时序有关电源接通时的制动器解除时序，或电机旋转中发生伺服关闭 / 报警时的制动器动作时序等，请参照使用说明书（综合篇） 。电机旋转中的伺服关闭，或发生报警时，根据电机励磁状态，从开放到 BRK-OFF 信号关闭（制动器动作）为止的时间， 可用 Pr4.38（动作时机械制动器动作设定）进行设定。有关
93、详情，请参照使用说明书（综合篇） 。须知1.内置制动器的电机运转时，制动器可能会发出咔嚓声，功能上并无影响。2.制动器线圈通电时 （制动器开放状态） ， 在轴端等部位可能发生磁通泄漏。在电机附近使用磁传感器等仪器时，请加以注意。电机内置保持制动器规格电机系列电机输出静摩擦转矩Nm惯量104kgm2吸引时间ms释放时间ms励磁电流DCA（冷却）释放电压每次制动的容许功量J容许总功量103J容许角加速度rad/s2MSME50W,100W0.29以上0.00235以下20以下0.3DC1V以上39.24.930000200W,400W 1.27以上0.01850以下15以下0.3613744.17
94、50W2.45以上0.07570以下20以下0.421961471.0kW,1.5kW,2.0kW7.8以上0.3350以下15以下（100）0.81DC2V以上392490100003.0kW11.8以上80以下4.0kW,5.0kW 16.2以上1.35110以下50以下（130）0.914702200MDME1.0kW4.9以上1.3580以下70以下（200）0.59DC2V以上588780100001.5kW,2.0kW 13.7以上100以下50以下（130）0.79117615003.0kW16.2以上110以下0.9147022004.0kW,5.0kW 24.5以上4.780
95、以下25以下（200）1.3137229005440MFME1.5kW7.8以上4.780以下35以下0.83DC2V以上13722900100002.5kW21.6以上8.75150以下 100以下0.75147015004.5kW31.4以上2200MGME0.9kW13.7以上1.35100以下50以下（130）0.79DC2V以上11761500100002.0kW24.5以上4.780以下25以下（200）1.31372290054403.0kW58.8以上150以下50以下（130）1.44.5kW50以下5000MHME1.0kW4.9以上1.3580以下70以下（200）0.5
96、9DC2V以上588780100001.5kW13.7以上100以下50以下（130）0.79117615002.0kW5.0kW 24.5以上4.780以下25以下（200）1.3137229005440励磁电压为 DC24V10%释放时间为浪涌吸收器件使用的直流截止值。（）为使用二极管（株式会社日立制作所制造V03C）时的实际测量值。上述数值为（除静摩擦转矩、释放电压、励磁电流以外）代表性特征。内置保持制动器的出厂游隙为 1以下。取决于上述许容角加速度的加、减速次数的寿命为 1000 万次。（至制动器的游隙发生急剧变化前的加、减速次数）8. 电机内置保持制动器概要规格 C51 C50 中文
97、本驱动器专为本公司指定电机配套使用而设计。请确认您所使用电机的系列名、额定输出、电压规格、编码器规格。注意下列所示组合以外，请勿配套使用！电机驱动器电源类型额定转速电机型号额定输出驱动器型号型单相100VMSME低惯量3000r/minMSME5AZG150WMADHT1105A型MSME011G1100WMADHT1107MSME021G1200WMBDHT2110B型MSME041G1400WMCDHT3120C型单/三相200VMSME5AZG150WMADHT1505A型MSME012G1100WMSME022G1200WMADHT1507MSME042G1400WMBDHT2510B
98、型MSME082G1750WMCDHT3520C型MSME102G1.0kWMDDHT5540D型MSME152G1.5kW三相200VMSME202G2.0kWMEDHT7364E型MSME302G3.0kWMFDHTA390F型MSME402G4.0kWMFDHTB3A2MSME502G5.0kW单/三相200VMDME中惯量2000r/minMDME102G1.0kWMDDHT3530D型MDME152G1.5kWMDDHT5540三相200VMDME202G2.0kWMEDHT7364E型MDME302G3.0kWMFDHTA390F型MDME402G4.0kWMFDHTB3A2MDM
99、E502G5.0kW单/三相200VMFME中惯量2000r/minMFME152G11.5kWMDDHT5540D型三相200VMFME252G12.5kWMEDHT7364E型MFME452G14.5kWMFDHTB3A2F型单/三相200VMGME中惯量1000r/minMGME092G900WMDDHT5540D型三相200VMGME202G2.0kWMFDHTA390F型MGME302G3.0kWMFDHTB3A2MGME452G14.5kW单/三相200VMHME高惯量2000r/minMHME102G1.0kWMDDHT3530D型MHME152G1.5kWMDDHT5540三相
100、200VMHME202G2.0kWMEDHT7364E型MHME302G3.0kWMFDHTA390F型MHME402G4.0kWMFDHTB3A2MHME502G5.0kW须知适用电机型号的“”标记表示设计顺序。适用电机型号的“”标记表示电机构造。驱动器内置了紧急停止用动态制动器。使用动态制动器时，请注意以下几点。注意1.动态制动器具备紧急停止功能。请勿通过伺服接通信号（SRV-ON）的接通 / 关闭操作启动和停止电机转动。否则，可能会导致驱动器内置动态制动器电路损毁。电机从外部驱动时则为发电机。不受电源通电状态的影响，动态制动器动作时有短路电流流过时，所以，若持续从外部进行驱动，则驱动器可
101、能出现冒烟或起火。2.动态制动器为短时间额定设置，只可用于紧急停止操作。高速旋转状态进行动态制动器动作时，请设置 10 分钟左右的停止时间。 （F型200V 驱动器内置动态制动器电阻能力的参考值，是来自容许最大惯性和额定旋转数的连续 3次的停止。若超过此条件使用，则动态制动器电阻可能因过热断线，而使动态制动器不动作。断线的动态制动器电阻无法恢复。 ）动态制动器可用于下列场合。主电源关闭时伺服关闭时保护功能动作时连接器X4 的驱动禁止输入（NOT、POT）动作时可通过参数选择设定，在上述情况下减速中或停止后使动态制动器进行动作还是空转。控制电源关闭时，动态制动器为动作状态。9. 动态制动器概要1
102、0. 确认驱动器和电机的配套型号20 位增量式规格 C53 C52 中文本驱动器专为本公司指定电机配套使用而设计。请确认您所使用电机的系列名、额定输出、电压规格、编码器规格。注意下列所示组合以外，请勿配套使用！电机驱动器电源类型额定转速电机型号额定输出驱动器型号型单相100VMSME低惯量3000r/minMSME5AZS150WMADHT1105A型MSME011S1100WMADHT1107MSME021S1200WMBDHT2110B型MSME041S1400WMCDHT3120C型单/三相200VMSME5AZS150WMADHT1505A型MSME012S1100WMSME022S1
103、200WMADHT1507MSME042S1400WMBDHT2510B型MSME082S1750WMCDHT3520C型MSME102S1.0kWMDDHT5540D型MSME152S1.5kW三相200VMSME202S2.0kWMEDHT7364E型MSME302S3.0kWMFDHTA390F型MSME402S4.0kWMFDHTB3A2MSME502S5.0kW单/三相200VMDME中惯量2000r/minMDME102S1.0kWMDDHT3530D型MDME152S1.5kWMDDHT5540三相200VMDME202S2.0kWMEDHT7364E型MDME302S3.0kW
104、MFDHTA390F型MDME402S4.0kWMFDHTB3A2MDME502S5.0kW单/三相200VMFME中惯量2000r/minMFME152S11.5kWMDDHT5540D型三相200VMFME252S12.5kWMEDHT7364E型MFME452S14.5kWMFDHTB3A2F型单/三相200VMGME中惯量1000r/minMGME092S900WMDDHT5540D型三相200VMGME202S2.0kWMFDHTA390F型MGME302S3.0kWMFDHTB3A2MGME452S14.5kW单/三相200VMHME高惯量2000r/minMHME102S1.0k
105、WMDDHT3530D型MHME152S1.5kWMDDHT5540三相200VMHME202S2.0kWMEDHT7364E型MHME302S3.0kWMFDHTA390F型MHME402S4.0kWMFDHTB3A2MHME502S5.0kW须知1.适用电机型号的“”标记表示设计顺序。 适用电机型号的“”标记表示电机构造。2.驱动器的出厂设置为增量式规格。用于绝对式规格时，请进行如下操作。请安装绝对式编码器用电池。製 请将参数值 绝对式编码器设置（Pr0.15）“1” （出厂设置）改为“0”10. 确认驱动器和电机的配套型号17 位绝对式规格11. 规格基本规格电源输入100V系列主回路电
106、源单相100 120V 1050/60Hz 15控制回路电源 单相100 120V 1050/60Hz 15200V系列主电路电源AD型 单相三相200 240V 1050/60Hz 15EF型 三相200 230V 1050/60Hz 15控制电路电源AD型 单相200 240V 1050/60Hz 15EF型 单相200 230V 1050/60Hz 15控制方式IGBTPWM 方式正弦波驱动编码器反馈17 位（131072 分辨率）7 线串行绝对式编码器20 位（1048576 分辨率）5 线串行增量式编码器外部光栅尺反馈A/B 相原点信号差动输入串行通信光栅尺对应厂家 ：株式会社 MI
107、TUTOYO株式会社 Magnescale并行I/O连接器控制信号输入通用 10 输入通用输入功能通过参数进行选择输出通用 6 输出通用输出功能通过参数进行选择模拟信号输入3 输入（16BitA/D 输入 1、12BitA/D 输入 2）输出2 输出（模拟监视器输出 2）脉冲信号输入2 输入（光电耦合器输入、长线接收器输入）输出4 输出（长线驱动器输出 3、集电极开路输出 1）通信功能USB与电脑等连接RS2321 ： 1 通信RS485可进行最大 31 轴的 1:n 通信安全功能对应 IEC61800-5-2:STO前面板按钮 5 个 6 位 LED监视器用连接器（模拟监视器输出 (2ch)
108、、数字监视器输出 (1ch)）再生放电电阻A、B 型 ： 无内置再生放电电阻（只可外置）C F 型 ： 内置再生放电电阻（也可外置）动态制动器内置控制模式位置控制速度控制转矩控制位置 / 速度控制位置 / 转矩控制速度 / 转矩控制全闭环控制可通过参数切换上述 7 种控制模式。 C55 C54 中文11. 规格功能11. 规格功能位置控制控制输入偏差计数器消零指令脉冲禁止输入指令分频倍频切换减振控制切换等控制输出定位结束等脉冲输入最大指令脉冲频率500kpps（光电耦合器输入使用时）4Mpps（长线驱动器输入使用时）输入脉冲信号形态差动输入指令脉冲分频、 倍频（电子齿轮比设定）1/1000 1
109、000 倍平滑滤波器可选择一阶延迟滤波器、FIR 型滤波器。模拟输入转矩限制指令输入可分别进行正 / 负各方向的转矩限制。转矩前馈输入根据模拟电压可输入转矩馈瞬间速度观测器可使用制振控制可使用速度控制控制输入内部速度设定选择内部速度设定选择内部速度设定选择零速箝位等控制输出速度到达等模拟输入速度指令输入可通过模拟电压输入速度指令。光栅尺设定及指令极性根据参数决定。转矩限制指令输入可分别对正 / 负各方向的进行转矩限制。转矩前馈输入根据模拟电压可输入转矩馈内部速度指令通过控制输入可切换内部 8 速度软启动 / 停机功能0 10S 1000r/min可分别设定加、减速以及 S 形加、减速。零速箝位
110、根据零速箝位输入而定。瞬间速度观测器可使用速度指令滤波器可使用转矩控制控制输入零速箝位、扭矩指令符号输入等控制输出速度到达等模拟输入转矩指令输入可通过模拟电压输入转矩指令。光栅尺设定及指令极性根据参数决定。速度限制功能可通过参数设定速度限制值。全闭环控制控制输入偏差计数器消零指令脉冲禁止输入指令分频倍频切换减振控制切换等控制输出全闭环定位结束等脉冲输入最大指令脉冲频率500kpps（光电耦合器输入使用时）4Mpps（长线驱动器输入使用时）输入脉冲信号形态差动输入指令脉冲分频、 倍频（电子齿轮比设定）1/1000 1000 倍平滑滤波器可选择一阶延迟滤波器、FIR 型滤波器。模拟输入转矩极限指令
111、输入可分别进行正 / 负各方向的转矩限制。转矩前馈输入根据模拟电压可输入转矩馈外部光栅尺分频、倍频设定范围1/40 160 倍共通自动调整在上位的动作指令及安装支援软件PANATERM动作指令的电机驱动状态下，实时同步测定负载惯量，并自动设定应对刚性设定的增益。编码器反馈脉冲的分频功能可任意设定脉冲数。 （但编码器脉冲数为最大值） 。保护功能硬件错误过电压、电压不足、过速度、过载、过热、过电流、编码器异常等软件错误位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM 异常等报警数据跟踪功能可参照报警数据的历史记录 C57 C56 12. 质量保证售后服务（修理）修理关于修理方面的问题请向销售商提出。当被设
112、置在机械、装置等时，请首先与机械、装置厂家联系、咨询。网上技术信息可下载使用说明书、CAD 数据等资料。http:/ 7 丁目 1番 1 号邮编574-0044电话+81-72-871-1212（总机）企业标准编号交流伺服马达 Q/PMRZ 7交流伺服驱动器 Q/PMRZ 6登记卡（为了今后咨询、修理时的需要，请填写登记卡）购买年月日型号MDHMME销售商店名电话（） 珠海松下马达有限公司中国广东省珠海市南屏科技工业园屏东 3 路 3 号原产地 ： 中国发行 ： 2009 年 4 月在中国印刷中文保质期产品质量保证期为购买后 1 年或本公司制造月份起 1 年 6 个月以内。但是，带制动器的电机
113、保质期为轴体加、减速次数的寿命以内。保质内容按本使用说明书要求的正常使用状态下，在保质期内发生故障时，可免费修理。下列情况时，即使在保质期内也将收取修理费用。製由于使用方法不当，以及自行修理和改造不当而导致损坏时。製到货后，由于坠落，以及运输导致损坏时。製在产品规格要求范围以外使用而导致损坏时。製发生火灾、地震、雷击、风灾、水灾、氯化腐蚀、电压异常及其他自然灾害导致损坏时。製受到水、油、金属碎片、其他异物侵入导致损坏时。此外，记载有标准寿命的部件，超过各自寿命的情况除外。保证范围仅限于交付设备主体，因交付设备故障而导致的损害，不在补偿范围内。使用上的注意事项本产品及安装本产品的机器出口时的注意
114、事项本产品的最终使用者、最终用途与军事或兵器等相关时，可能成为“外汇及外国贸易管理法”中所规定的出口限制的对象，出口时请充分报送审查和办理必要的出口手续。本产品以一般工业制品等为对象而制作。并非以事关人命的机器及系统之用为目的而设计、制造。设置 ： 请由具有专业知识的人员进行布线、运行、维修、检查等操作。关于安装产品时使用螺钉的紧固扭矩，应考虑螺钉的强度，安装部的材质，在不松弛和不破损的范围内正确地选定。例）使用钢制螺钉 (M5) 安装在钢材上时 ： 2.7 3.3Nm。本产品用于可能由于本产品的故障引发重大事故或损失的装置上时，请配备安全装置。本产品用于原子能控制、宇航设备、交通设备、医疗器
115、械、各种安全装置、要求高洁净度的设备等特殊环境时，请联系本公司。本产品尽管在质量管理方面已尽万全之策， 但由于意料不到的外来噪音、 静电和输入电源、 配线、零件等因素万一发生故障时，可能会导致设定外动作，请用户充分考虑机械的安全对策，以确保使用场所中可能动作范围内的安全性。电机轴在未进行接地的状态下运转时，按照实际机械及安装环境，电机轴承可能会发生电蚀、轴承声音变大等情况，请客户自行确认和验证。根据本产品的故障内容，有时可能会发生一支香烟燃烧左右的的烟雾。如在净化车间等环境下使用时，请务必予以注意。在硫磺或硫化性气体浓度高的环境下使用时，可能因硫化而使芯片电阻断线或出现接点接触不良等情况，请注意。输入远超过本产品电源额定范围的电压时，可能由于内部部件的损坏而出现冒烟、起火等现象，请充分注意输入电压。安装机器及与部件的构造、尺寸、使用寿命、特性、法令等的匹配，以及安装机器规格变更时的匹配，由用户进行最终决定。无法保证超过本产品规格范围的使用，请充分注意。为了提高性能，可能变更部分部件。 C58 MEMO
