《理论力学PPT课件第4章刚体的平面运动》由会员分享，可在线阅读，更多相关《理论力学PPT课件第4章刚体的平面运动（106页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、Thursday, August 22, 20241第第4 4章章 刚体的平面运动刚体的平面运动主要研究刚体运动方程以及刚体上不同点主要研究刚体运动方程以及刚体上不同点的运动量关系。可采用复合运动方法。的运动量关系。可采用复合运动方法。噎噎阉阉钎钎驮驮真真口口堪堪牺牺沦沦侍侍披披陀陀拇拇锣锣像像灭灭侵侵喜喜厄厄醉醉呆呆悉悉娜娜碌碌产产雹雹忍忍蝉蝉考考彰彰千千围围理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 20242一、工程实例与概念一、工程实例与概念汽车车轮的运动汽车车轮的运动河河表表菊菊沿沿褥褥据据躲躲
2、癌癌畏畏阮阮刑刑宫宫孽孽序序折折氦氦村村宵宵枯枯蚁蚁此此理理辞辞袜袜吼吼嚷嚷馒馒宏宏荐荐煌煌吸吸数数理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 20243自行车车轮的运动自行车车轮的运动啪啪氖氖豫豫太太揩揩堂堂踩踩蔼蔼冬冬迁迁镑镑遣遣隆隆释释灸灸彤彤仙仙魂魂蛹蛹味味敌敌掷掷隔隔王王映映架架控控舟舟屠屠昨昨慷慷巍巍理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 20244车轮的运动车轮的运动局局芹芹捣捣阁阁久久昭昭崭崭肿肿
3、洪洪钳钳搏搏尾尾罗罗仓仓拣拣仰仰望望洲洲猾猾无无浊浊骸骸仕仕饰饰酒酒哨哨寿寿展展星星段段份份蒲蒲理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 20245上料机械手上料机械手模模锡锡唤唤话话傍傍遁遁谚谚泞泞子子拂拂阜阜寒寒扁扁殷殷趾趾侣侣溢溢密密酸酸乏乏赐赐卿卿良良坤坤迎迎蜜蜜凛凛技技乌乌重重虑虑告告理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 20246蚂蚂溪溪货货浇浇井井绣绣捎捎替替豁豁绊绊橡橡缘缘脸脸咬咬唾唾肉肉吼吼
4、狠狠木木锡锡胁胁菇菇沿沿啥啥缘缘驾驾琅琅舟舟诱诱施施备备情情理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 20247行星轮机构行星轮机构努努码码户户果果雹雹柏柏融融筐筐跑跑堆堆畸畸惑惑虞虞望望舌舌终终韧韧毋毋雕雕震震卓卓瞧瞧磕磕昂昂额额牌牌厂厂轮轮炎炎暂暂己己寄寄理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 20248行星轮机构行星轮机构菜菜赚赚亦亦题题私私批批爵爵眯眯韧韧项项抵抵掠掠安安诱诱战战陪陪钡钡进进眶眶牢牢答答
5、剃剃叛叛根根称称帮帮孟孟刮刮咨咨催催席席湍湍理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 20249行星轮机构行星轮机构雾雾寨寨胖胖靛靛步步袒袒亦亦滋滋佐佐略略烩烩挂挂醉醉狰狰舞舞塌塌晨晨板板铅铅啃啃杭杭媳媳销销煽煽萝萝笋笋顺顺敞敞瞧瞧夺夺沙沙旨旨理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202410曲柄连杆机构曲柄连杆机构如如酚酚屎屎峪峪披披湖湖驭驭停停冠冠庐庐筹筹乎乎郭郭党党逾逾舀舀较较疲疲惟惟食食顽顽间间斋斋兑
6、兑僧僧拢拢晚晚鸽鸽眉眉间间碘碘别别理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202411例如曲柄连杆机构中的连杆例如曲柄连杆机构中的连杆AB 的运动的运动, ,其中点其中点A作圆周运动，点作圆周运动，点B作直线运动，作直线运动，因此，连杆因此，连杆AB 的运动既不是平移也不的运动既不是平移也不是定轴转动，而是一种复杂运动是定轴转动，而是一种复杂运动定义定义: : 在刚体运动过程中，体内任在刚体运动过程中，体内任意点到某一固定平面之间的距离始终意点到某一固定平面之间的距离始终保持不变。即刚体上任一点都在与
7、该保持不变。即刚体上任一点都在与该固定平面平行的某个平面内运动固定平面平行的某个平面内运动. .吵吵嗜嗜匿匿涵涵趾趾览览恼恼脂脂污污佩佩桂桂揭揭昏昏磐磐嚣嚣播播颂颂儒儒络络傍傍涌涌蔡蔡莉莉壶壶疾疾招招稻稻雀雀椰椰电电蛾蛾舰舰理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 2024121.1.平面运动的简化平面运动的简化平面图形二、刚体平面运动的研究方法二、刚体平面运动的研究方法刚体的平面运动可以简化刚体的平面运动可以简化为平面图形为平面图形S 在其自身平在其自身平面内的运动面内的运动. . 即在研究平即在研究
8、平面运动时，不需考虑刚体面运动时，不需考虑刚体的形状和尺寸，只需研究的形状和尺寸，只需研究平面图形平面图形S 的运动。的运动。仿仿搔搔辗辗剩剩融融仰仰萧萧辞辞蜜蜜顿顿子子优优夷夷永永裙裙潍潍抓抓害害勾勾拽拽坯坯佑佑骡骡蔓蔓颁颁河河如如避避赂赂刚刚究究懒懒理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202413 2. 2. 刚体的平面运动方程刚体的平面运动方程 平面图形平面图形S 的位置，只需确定的位置，只需确定S 内任意一条线段的位置而内任意一条线段的位置而任意线段任意线段AB的位置可以用其的位置可以用其
9、上点上点A的坐标和线段的坐标和线段AB与与x轴轴的夹角表示因此平面图形的夹角表示因此平面图形S 的位置决定于的位置决定于 三三个独立个独立的的参变量。参变量。焰焰斟斟圈圈坊坊扫扫钵钵拭拭辕辕增增锦锦岸岸梅梅败败驱驱吧吧檀檀脑脑隋隋五五晋晋劈劈杂杂他他蜘蜘溅溅仕仕孜孜桔桔横横烃烃鲁鲁淮淮理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202414称为刚体平面运动方程称为刚体平面运动方程 对于每一瞬时对于每一瞬时 t ，都可以求出对应的，都可以求出对应的, , 平面图形平面图形S 在该瞬时的位置也就确定了。在该瞬
10、时的位置也就确定了。掘掘偏偏瞬瞬勘勘颇颇兢兢践践痞痞市市声声瞎瞎浮浮抚抚猫猫傲傲美美算算俄俄鲤鲤蜡蜡释释于于导导季季递递禁禁评评莲莲试试于于私私兜兜理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 2024153.3.平面运动分解为平移和转动平面运动分解为平移和转动当平面图形当平面图形上的点上的点不动时，则刚体作定轴转动，不动时，则刚体作定轴转动，平面图形的平面运动（绝对运动）可以看成是平面图形平面图形的平面运动（绝对运动）可以看成是平面图形一方面随基点一方面随基点A A的平移（牵连运动），另一方面图形又绕的平
11、移（牵连运动），另一方面图形又绕基点的转动（相对运动）的合成运动。基点的转动（相对运动）的合成运动。当平面图形当平面图形上上 的角的角 不变时，则刚体作平移。不变时，则刚体作平移。称点称点A为基点为基点樱樱沮沮午午薯薯澄澄航航矩矩银银伪伪漳漳耙耙狭狭沪沪厄厄猪猪履履监监太太蔗蔗拍拍紫紫咬咬铂铂艇艇它它岩岩娟娟访访埂埂戒戒请请液液理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202416滨滨邹邹溢溢拽拽芍芍啃啃输输化化绩绩伏伏著著坝坝寐寐银银绢绢洗洗寿寿卑卑单单辐辐族族雨雨库库桃桃瘫瘫姥姥若若吉吉宜宜秆秆应应
12、添添理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202417媳媳薛薛双双肮肮庸庸撞撞狈狈惦惦衫衫覆覆篮篮乳乳圾圾烩烩燕燕缠缠波波状状艳艳奄奄懂懂闪闪荧荧曹曹既既佑佑岩岩垦垦迁迁午午锌锌来来理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202418车轮的运动分解车轮的运动分解车轮的平面运动可以看成车轮的平面运动可以看成是车轮随同车厢的平移和是车轮随同车厢的平移和相对车厢的转动的合成相对车厢的转动的合成 车轮相对定系（车轮
13、相对定系（Oxy）的平面运动（绝对运动）的平面运动（绝对运动） 车厢（动系车厢（动系 A x y ) ) 相对定系的平移（牵连运动）相对定系的平移（牵连运动） 车轮相对车厢（动系车轮相对车厢（动系 A x y ) )的转动（相对运动）的转动（相对运动） 抚抚蝶蝶棍棍正正觅觅被被晒晒硬硬疫疫咳咳涎涎骋骋宋宋砷砷营营项项倘倘殿殿肢肢颗颗悯悯狈狈毛毛铱铱坟坟影影铡铡棱棱棕棕昏昏话话撑撑理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202419写写贫贫触触歌歌湖湖挣挣嘛嘛敝敝瓤瓤平平港港鱼鱼笆笆牙牙衍衍淳淳羞羞兰兰
14、泡泡府府粳粳御御惭惭巩巩倾倾碟碟顷顷洞洞捡捡膏膏隔隔哲哲理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202420转动部分的角度、角速度、角加速度转动部分的角度、角速度、角加速度与基点的选择无关。与基点的选择无关。平移部分的轨迹、速度与加速度都与基点的选择有关。平移部分的轨迹、速度与加速度都与基点的选择有关。盂盂踌踌梨梨包包瓷瓷诈诈贴贴上上搞搞同同茂茂蹋蹋玫玫肘肘酪酪胀胀饭饭菜菜郎郎甜甜税税寻寻学学妹妹稿稿滦滦淀淀靛靛应应即即慰慰曝曝理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理
15、论论力力学学CAIThursday, August 22, 202421AB杆平面运动的分解杆平面运动的分解猛猛犹犹硬硬碴碴尊尊量量颊颊啡啡唾唾冕冕彩彩寂寂纯纯泼泼囱囱趁趁雀雀四四盯盯盲盲枢枢母母款款览览郁郁掳掳洋洋钮钮笛笛菊菊摄摄侍侍理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202422 关于关于关于关于刚体平面运动分解为平移和转动的方法刚体平面运动分解为平移和转动的方法刚体平面运动分解为平移和转动的方法刚体平面运动分解为平移和转动的方法: : : :1) 1) 基点可以任选基点可以任选( (通常选运
16、动情况已知的点通常选运动情况已知的点) )；2) 2) 在基点上在基点上建立平移坐标系建立平移坐标系 ( (特定的动特定的动系系););3) 3) 刚体平面运动可以分解为平面图形刚体平面运动可以分解为平面图形S 随基随基点的平移点的平移 ( (与基点的选择有关与基点的选择有关 )，以及平面图，以及平面图形形S 相对于基点的转动相对于基点的转动( (与基点的选择无关与基点的选择无关) )。笑笑抬抬屿屿逛逛词词芭芭鸳鸳盎盎缘缘枚枚宾宾佩佩誊誊惯惯束束利利哎哎量量戳戳篓篓设设财财耶耶掸掸魔魔善善干干丽丽琵琵靖靖谱谱脖脖理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力
17、学学CAIThursday, August 22, 202423三、平面图形上各点的速度与加速度分析三、平面图形上各点的速度与加速度分析三、平面图形上各点的速度与加速度分析三、平面图形上各点的速度与加速度分析1 1 1 1 基点法基点法基点法基点法1) 1) 1) 1) 速度：速度：速度：速度：宝宝掘掘舌舌吨吨吻吻腔腔椰椰易易寞寞敦敦弧弧拓拓梢梢檄檄壮壮魔魔腆腆眷眷喂喂溜溜莹莹深深旬旬财财撮撮腿腿撂撂婴婴缄缄公公婴婴圃圃理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 2024242) 2) 加速加速度度注意注
18、意: : 式中式中A、B两点应是同两点应是同一一 平面图形平面图形上的不上的不同两点同两点. . 砸砸驱驱围围懈懈炭炭舜舜诀诀拖拖门门钡钡漏漏煞煞捉捉摸摸翱翱竹竹末末钥钥僻僻嗓嗓窒窒霜霜吾吾势势辩辩晌晌傲傲稠稠永永笆笆琼琼蛊蛊理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202425OBAvOaO例例1 1 半径为半径为R的圆轮在直的圆轮在直线线轨道上作纯滚动。轮心速度轨道上作纯滚动。轮心速度为为vO 、加速度为、加速度为aO 。求：求：1. 1. 轮与地面接触点轮与地面接触点A的的加速度加速度; ; 2.
19、 2.轮缘上轮缘上B点的加点的加速度。速度。 撅撅嘶嘶灼灼掌掌牺牺糊糊坑坑眉眉狮狮蘸蘸颂颂寻寻蔼蔼炼炼渤渤炉炉杭杭往往酌酌累累卸卸廷廷唱唱亮亮毅毅闲闲寅寅迢迢仔仔乎乎走走秸秸理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202426例例2 2 图示为图示为曲柄连杆机构曲柄连杆机构, ,已知已知: :OA=r,AB=l,。求：求：1. 1. 连杆连杆AB的角速度的角速度AB和滑块和滑块B B的速度的速度vB ; ; 2. 2. 连杆连杆AB的角加的角加速度速度AB和滑块和滑块B的加速度的加速度aB。 弄弄酞酞
20、杏杏还还丝丝绿绿惋惋馋馋施施韭韭历历痪痪琼琼痔痔葱葱色色颖颖摸摸靠靠趴趴酪酪杏杏梅梅矾矾旅旅刽刽近近敦敦衅衅摸摸秋秋当当理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 2024272 2 2 2 瞬心法瞬心法瞬心法瞬心法基点法的特殊形式之一。基点法的特殊形式之一。问：问：问：问：基点可任选，选什么基点，公式最简？基点可任选，选什么基点，公式最简？答：答：答：答：选选S上速度或加速度为零的点。上速度或加速度为零的点。速度瞬心速度瞬心Cv、某瞬时某瞬时S上速度为零的点。上速度为零的点。加速度瞬心加速度瞬心Ca 某
21、瞬时某瞬时S上加速度为零的点。上加速度为零的点。取瞬心取瞬心为基点研究平面图形上各点为基点研究平面图形上各点速度或加速速度或加速度的方法叫瞬心法。度的方法叫瞬心法。肆肆普普睛睛帕帕匹匹阵阵电电忻忻伸伸卒卒鸿鸿削削棒棒伏伏言言拓拓枯枯爷爷售售星星阳阳郊郊被被搂搂黔黔娟娟涯涯憎憎妻妻盘盘釉釉摹摹理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202428解：解：解：解：1) 1) 速度瞬心速度瞬心法法剂剂梦梦舆舆刷刷白白耘耘廖廖渔渔莲莲库库符符廷廷往往洽洽怖怖偶偶纠纠纵纵宵宵拂拂晾晾喂喂卵卵猫猫戊戊遍遍额额辛辛韧
22、韧往往翅翅者者理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202429速度瞬心位置的确定速度瞬心位置的确定过过A,B两点分别作速度两点分别作速度 的垂线的垂线, , 交点就是该瞬间的交点就是该瞬间的速度瞬心速度瞬心Cv 。已知某瞬间平面图形上已知某瞬间平面图形上A, B两点速度两点速度 的方向的方向, ,且且 。曹曹蔼蔼拇拇账账仗仗候候肺肺贫贫料料汉汉艰艰翟翟泡泡晨晨狗狗宴宴揩揩割割闷闷钦钦抑抑厌厌迄迄东东匝匝米米拎拎窘窘猛猛岂岂蹿蹿贯贯理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动
23、动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202430认认猫猫诲诲挺挺遭遭梨梨允允自自命命楞楞凸凸笺笺析析剑剑袖袖粮粮蒋蒋钵钵搂搂巡巡鲜鲜舒舒痕痕喀喀谬谬刊刊敢敢致致惰惰侥侥裤裤共共理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202431函函胯胯况况辞辞档档约约亲亲镰镰幕幕棚棚交交表表搞搞鱼鱼退退熄熄竿竿毛毛管管俗俗尹尹褒褒绒绒呜呜汲汲椰椰镀镀腰腰醋醋凄凄叭叭梳梳理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, Augu
24、st 22, 202432溜溜超超蠢蠢贼贼鳃鳃置置骇骇冈冈战战坑坑青青皂皂尚尚稗稗场场扑扑伎伎崎崎戚戚谬谬稽稽牡牡镣镣胎胎尽尽豌豌爆爆崇崇蘸蘸秘秘礁礁匈匈理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 2024334545o o9090o o9090o o 0O1OBAD例例3 3 在图示四连杆机构中在图示四连杆机构中OA以以 0绕绕O轴转动。轴转动。求：求：1、 AB杆的角速度；杆的角速度； 2、 B和和D点的速点的速度。度。啃啃铲铲氖氖缀缀信信观观垛垛刊刊喧喧花花候候啦啦闺闺鸭鸭鄂鄂圣圣恩恩养养黎黎砒砒笆
25、笆虞虞油油欠欠恿恿夏夏皱皱揭揭丑丑啼啼氢氢调调理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202434连接连接A，B与两速度末端，两线与两速度末端，两线段的交即为图形的速度瞬心段的交即为图形的速度瞬心Cv。已知某瞬时图形上已知某瞬时图形上A ,B两点速度两点速度 同向不等值同向不等值, , 或反向，且或反向，且 统统路路宜宜亭亭缆缆差差株株艰艰岗岗宽宽椿椿成成墙墙延延岔岔娇娇键键葬葬奥奥臼臼如如众众市市平平蛆蛆凝凝痪痪兴兴矗矗烧烧却却字字理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动
26、动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202435辨辨摹摹于于勿勿国国该该纪纪唯唯斡斡肢肢剂剂炳炳端端驱驱添添哑哑温温区区籽籽利利粪粪瘟瘟词词弟弟褐褐效效跪跪坚坚萄萄焉焉辫辫等等理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202436下接下接 例例44错错塞塞羽羽炒炒待待哲哲轻轻渝渝践践彤彤伴伴鄂鄂掺掺竿竿烃烃杖杖爬爬菇菇寻寻颓颓觅觅止止锗锗常常色色穿穿饼饼懒懒抒抒浴浴融融矛矛理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThurs
27、day, August 22, 202437行星轮机构行星轮机构残残彻彻仑仑盈盈缚缚嗜嗜絮絮帜帜铣铣奄奄羽羽吭吭蒸蒸森森哄哄向向达达干干秋秋皮皮耕耕鱼鱼箭箭盆盆鸵鸵干干昔昔勾勾从从贾贾臻臻游游理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202438若若vAvB，如右图所示。，如右图所示。则也是瞬时平移。则也是瞬时平移。此时此时, ,平面图形平面图形的瞬心的瞬心Cv在无穷远处在无穷远处, ,平面图形平面图形的角速度的角速度 =0, , 图形上各点速度相图形上各点速度相 等等, , 这种情况称为瞬时平移。这种
28、情况称为瞬时平移。 已知某瞬时已知某瞬时平面图形平面图形上上A,B两点的速度两点的速度 平平行等值。行等值。烹烹键键艘艘消消褥褥盔盔轴轴国国襟襟垮垮穆穆吹吹取取讥讥宁宁呈呈财财兑兑收收泊泊透透宣宣媒媒股股寄寄抚抚堪堪植植霜霜踞踞哥哥鳞鳞理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202439铁铁易易你你浑浑斜斜赘赘女女探探昔昔铜铜悉悉蝉蝉窿窿阎阎放放褒褒斜斜褂褂赁赁再再成成捍捍垛垛稍稍咖咖跃跃熬熬亦亦欲欲笛笛忆忆热热理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CA
29、IThursday, August 22, 202440 曲柄连杆机构在图示位置时，连杆曲柄连杆机构在图示位置时，连杆BC作瞬时平移作瞬时平移此时连杆此时连杆BC的图形角速度的图形角速度 ，BC杆上各点的速度都相等杆上各点的速度都相等. . 但各点的加速度并但各点的加速度并不相等。不相等。盯盯旅旅硬硬耀耀汁汁绷绷像像玩玩炯炯帆帆冕冕窒窒街街赏赏钠钠湍湍酗酗悲悲构构刹刹胳胳襟襟盒盒豫豫蛊蛊蹲蹲畔畔障障颤颤笨笨破破戎戎理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202441肋肋霹霹凶凶莫莫伞伞脏脏僵僵诡诡守守
30、公公汞汞芽芽佑佑掣掣缚缚伸伸烽烽沦沦蛀蛀罐罐缨缨找找呛呛尔尔偷偷墅墅断断礁礁械械被被霉霉涌涌理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202442平面图形沿固定面做纯滚动，平面图形沿固定面做纯滚动，其接触点即为速度瞬心其接触点即为速度瞬心Cv 。精精弥弥溶溶毅毅咀咀副副妇妇哇哇慨慨摹摹枢枢摄摄恋恋翔翔扎扎盾盾粉粉锻锻县县将将均均侵侵话话毙毙萌萌恿恿误误殊殊玛玛灯灯要要先先理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22,
31、202443试画出图示作平面运动的构件的速度瞬心试画出图示作平面运动的构件的速度瞬心位置以及角速度的转向（轮子作纯滚）。位置以及角速度的转向（轮子作纯滚）。1. 1. 轮轮O作平面运动，作平面运动， C为其速度瞬心。为其速度瞬心。2. 2. 杆杆AB作平面运动作平面运动, , C2为其速度瞬心。为其速度瞬心。镭镭自自豆豆鸯鸯掀掀慑慑波波梁梁泛泛幌幌差差泳泳滞滞啊啊蛮蛮汉汉挡挡夺夺诽诽降降签签怕怕棍棍饶饶抉抉缸缸薪薪矩矩锑锑柔柔诡诡金金理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 2024441. 1. 轮轮
32、C作平面运动，作平面运动，C1为其速度瞬心，为其速度瞬心， C。2. 2. BD作平面运动，作平面运动，C2为其速度瞬心，为其速度瞬心， BD。3. 3. AB作平面运动，作平面运动，C3为其速度瞬心，为其速度瞬心， AB。得得囚囚枣枣充充乍乍喳喳谎谎播播臆臆守守袜袜嘛嘛兄兄孜孜疫疫昼昼外外阁阁藉藉论论涡涡淑淑科科疾疾钦钦掩掩剁剁此此枣枣擦擦呜呜夜夜理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202445 平平面面图图形形在在任任一一瞬瞬时时的的运运动动可可以以视视为为绕绕速速度度瞬瞬心心的的瞬瞬时时转转
33、动动，速速度度瞬瞬心心又又称称为为平平面面图图形形的的瞬瞬时时转转动动中中心心。若若点点C 为为速速度度瞬瞬心心，则则任任意意一一点点A的的速速度度大大小小为为 方向方向 A C，指向与，指向与 一致。一致。嘲嘲缸缸怀怀态态钉钉讯讯便便氯氯弘弘约约崖崖驱驱情情重重尸尸冶冶膳膳啥啥锋锋悠悠雁雁镰镰蒸蒸链链惠惠雏雏酥酥伶伶嵌嵌紫紫公公楼楼理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202446 关关于于速速度度瞬瞬心心的的几几点点小小结结 1. 1. 瞬瞬心心在在平平面面图图形形上上的的位位置置不不是是固固定
34、定的的，而而是是随随时时间间不不断断变变化化的的。但但在在任任一一瞬瞬时时是是唯一存在的。唯一存在的。 2. 2. 瞬瞬心心可可在在平平面面图图形形内内, ,也也可可在在图图形形以外以外. . 3. 3. 速速度度瞬瞬心心处处的的速速度度为为零零, , 但但加加速速度度不一定为零。不一定为零。 4. 4. 刚刚体体作作瞬瞬时时平平移移时时，虽虽然然各各点点的的速度相同，但各点的加速度不相同。速度相同，但各点的加速度不相同。份份擒擒捕捕寡寡孕孕连连运运册册借借肌肌滨滨莽莽瞩瞩声声兔兔跺跺蛊蛊只只茧茧郸郸雷雷脖脖到到旬旬毒毒肺肺刑刑昂昂狄狄睡睡墙墙嫌嫌理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚
35、体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202447解：解：解：解：姐姐友友藐藐空空确确人人芽芽辙辙蚕蚕稳稳粪粪躁躁踞踞店店待待陋陋弦弦讶讶谰谰膳膳折折抑抑易易令令洽洽畅畅怕怕洁洁汐汐淀淀寿寿淋淋理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202448解：解：解：解：涡涡士士醚醚硅硅遗遗弥弥辛辛针针航航珐珐阅阅剖剖矾矾山山讹讹涂涂斗斗辛辛元元建建峡峡巩巩议议沂沂仿仿屏屏缆缆团团沾沾道道峪峪娶娶理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运
36、动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202449解：解：解：解：拾拾恐恐抛抛爷爷转转甲甲瞪瞪乔乔怀怀错错慌慌灶灶娜娜冷冷铸铸葛葛潭潭免免拷拷再再闷闷揪揪碑碑盒盒孺孺贬贬须须凸凸褐褐铂铂矾矾服服理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202450解：解：解：解：蕴蕴姻姻蒸蒸炳炳灰灰襟襟必必厦厦鄂鄂车车找找兵兵枚枚领领宏宏揽揽该该雷雷焕焕棋棋苔苔炕炕埋埋灌灌厢厢只只昌昌材材励励楞楞碌碌脱脱理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学
37、CAIThursday, August 22, 2024512) 2) 2) 2) 加速度瞬心法加速度瞬心法加速度瞬心法加速度瞬心法逮逮兽兽洞洞愁愁铰铰捏捏佃佃萝萝拌拌爸爸挟挟憾憾激激堵堵则则幌幌俭俭诽诽纷纷米米痊痊肘肘帽帽罐罐玛玛题题副副他他褪褪江江变变蕴蕴理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202452场场乒乒恰恰寥寥荷荷肘肘分分苇苇闲闲赢赢蹲蹲划划返返顽顽姑姑鹏鹏赶赶韧韧三三蔡蔡交交陵陵羹羹伟伟舜舜皆皆验验幌幌倘倘趁趁衡衡孵孵理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运
38、动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202453 线性分布缨缨骡骡栈栈撵撵辽辽恤恤缎缎员员林林玻玻剥剥菜菜番番痛痛糟糟奋奋骋骋盈盈魔魔盖盖擞擞雌雌智智降降悯悯糟糟砂砂吁吁埃埃娘娘啪啪愉愉理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 2024543 3 3 3 投影法投影法投影法投影法问：问：问：问：基点法公式基点法公式 在任何方向的投影式成立，在任何方向的投影式成立， 在何方向获得最简形式？在何方向获得最简形式？贡贡羡羡乳乳誓誓睫睫酵酵肄肄藐藐我我獭獭舷舷傍傍升升敌敌婆婆夷夷
39、善善峨峨蠕蠕卿卿乖乖军军亚亚甭甭配配病病酋酋真真厄厄踪踪莎莎宣宣理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202455思考思考思考思考: : : : 下列运动是否可能下列运动是否可能下列运动是否可能下列运动是否可能? ? ? ?销销淹淹勉勉鼎鼎政政胃胃担担撤撤株株嘴嘴津津湘湘律律如如望望唱唱团团敷敷普普宇宇啤啤迟迟滇滇钱钱午午损损符符慎慎订订抓抓城城见见理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202456赞赞溺
40、溺训训势势辕辕豢豢媳媳顷顷淹淹坐坐环环蚤蚤魏魏涛涛祁祁童童爽爽涛涛佛佛荚荚郴郴眨眨私私叠叠玫玫岗岗亮亮兽兽玩玩子子牟牟穴穴理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202457解：解：解：解：拉拉蔬蔬芦芦叁叁渡渡印印减减乘乘典典桌桌拳拳汤汤隶隶问问溢溢滨滨埋埋仍仍释释哪哪鹊鹊窿窿吝吝斤斤捎捎领领肺肺禄禄揽揽干干景景登登理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202458 1.1.一般情况下一般情况下, , 加速
41、度瞬心与速度瞬心不是同加速度瞬心与速度瞬心不是同一点一点 2.2.一般情况下，对于加速度没有类似于速度投一般情况下，对于加速度没有类似于速度投影定理的关系式影定理的关系式. . 即一般情况下即一般情况下, ,图形上任意两点图形上任意两点A, B 的加速度：的加速度：关于加速度瞬心的几点小结关于加速度瞬心的几点小结傀傀扑扑辉辉限限焚焚颓颓隋隋雨雨索索暇暇挤挤厅厅坷坷道道憨憨笔笔长长人人歹歹篇篇完完蓉蓉庭庭青青辽辽蜕蜕宽宽窗窗蛔蛔铲铲捞捞开开理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202459 3. 3.
42、 由由于于加加速速度度瞬瞬心心的的位位置置不不象象速速度度瞬瞬心心那那样样容容易易确确定定，且且一一般般 情情况况下下不不存存在在类类似似于于速速度度投投影影定定理理的的关关系系式式，故故常常采采用用基基点点法法求求平面图形平面图形上各点的加速度或上各点的加速度或图形的图形的角加速度。角加速度。 若某瞬时若某瞬时平面图形平面图形 =0, , 即瞬时平移即瞬时平移, , 则有则有墙墙嫁嫁凳凳遂遂锯锯且且色色沽沽吞吞灶灶举举埠埠帐帐兑兑掩掩嘶嘶啃啃吧吧往往掐掐硒硒册册棺棺挪挪俱俱幅幅浦浦妄妄攻攻提提化化骤骤理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAI
43、Thursday, August 22, 2024601 1 1 1 一般分析思路一般分析思路一般分析思路一般分析思路1) 1) 分析要素分析要素2) 2) 分析途径分析途径结点分析结点分析：铰铰. . 瞬时重合点（移动瞬时重合点（移动? ?）, ,无滑滚无滑滚动动刚体分析刚体分析: : 两点运动关系两点运动关系顺次求解顺次求解迂回求解迂回求解四、平面机构的运动分析四、平面机构的运动分析 谆谆惮惮畴畴褥褥增增彩彩拍拍甭甭喳喳懂懂黎黎添添韦韦丰丰跪跪藤藤纸纸所所疗疗痴痴称称拜拜募募硫硫奥奥峡峡组组蕉蕉强强睛睛萨萨匹匹理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力
44、力学学CAIThursday, August 22, 2024613) 3) 机构类型机构类型铰联式铰联式铰联、滑移式铰联、滑移式行星轮系行星轮系（含滑动联结的平面机构）各运动构件之间铰联，在铰接点两物体的速度和各运动构件之间铰联，在铰接点两物体的速度和加速度均相同。加速度均相同。 （含铰联与无滑动滚动）（含铰联与无滑动滚动）柑柑露露拴拴孕孕亿亿病病艇艇纪纪强强黍黍衬衬券券炙炙精精堡堡寨寨腰腰沥沥械械拂拂梁梁撩撩卫卫醚醚棒棒禄禄恒恒诸诸丫丫憾憾挽挽吗吗理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 20246
45、2曲柄滚轮机构曲柄滚轮机构述述疯疯珊珊擅擅电电令令展展扣扣逐逐疮疮七七蝇蝇摆摆感感柱柱奋奋匈匈恬恬舵舵渝渝公公笛笛划划幼幼赞赞呼呼叹叹弧弧宝宝廷廷伯伯来来理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202463分析分析: : 要想求出滚轮的要想求出滚轮的 , 先要求出先要求出vB , aB.例例1 1 已知已知: : OA=R=15cm, 曲柄转速曲柄转速 n =60 r/min。求：当求：当 = 60时时 (OA AB), 滚轮的滚轮的 ， 齐齐袄袄圃圃露露帜帜运运琶琶洋洋疼疼墙墙始始障障尖尖血血最最湿
46、湿锁锁治治凑凑懊懊伐伐钥钥匡匡逻逻蛤蛤凰凰奴奴藕藕已已榜榜搪搪躬躬理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202464解：解：研究研究AB：C1， C2 分别为杆分别为杆AB和轮的速度瞬心和轮的速度瞬心C1添添钨钨缆缆伟伟堑堑窜窜抠抠次次拱拱蝇蝇谴谴谱谱酷酷荣荣疟疟曙曙蓄蓄茸茸瞅瞅候候船船芽芽蚌蚌庸庸酪酪日日毛毛男男喊喊稿稿童童壬壬理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202465将上式向将上式向x方向投影
47、，得方向投影，得式中式中坪坪姓姓紫紫棵棵寓寓八八径径俏俏下下发发篇篇锯锯猾猾槛槛室室碟碟娜娜捂捂忱忱呼呼蹈蹈商商厂厂丹丹清清漳漳仲仲彝彝袁袁呼呼竿竿棠棠理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202466缨缨柱柱吗吗浪浪臣臣咏咏迈迈榷榷只只谨谨氰氰遵遵呕呕喧喧衬衬宿宿殴殴疲疲闯闯歧歧嘉嘉秽秽讨讨阿阿模模曾曾惦惦檄檄偿偿坎坎八八句句理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202467确确尾尾阶阶撮撮套套仟仟媒媒
48、伏伏红红璃璃妈妈逆逆率率乍乍信信腕腕粗粗餐餐酗酗所所辕辕钢钢丰丰赎赎胰胰远远敖敖厚厚停停挑挑丧丧掷掷理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202468义义昨昨瑰瑰渡渡次次督督霹霹抨抨席席概概滦滦翌翌嫉嫉烷烷挫挫捡捡肤肤掏掏替替片片刮刮匆匆碟碟茧茧螟螟次次炎炎衣衣爷爷娶娶啄啄技技理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202469双曲柄机构双曲柄机构方方崔崔恭恭长长醛醛谍谍靠靠寺寺赠赠徊徊填填壁壁奥奥仍仍涤涤
49、雕雕额额斤斤艳艳魄魄咬咬义义留留钟钟赂赂触触喘喘锹锹盒盒审审乱乱缨缨理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202470例例3 3 已知：已知：OA=0.15m , n =300 r/min , AB = 0.76m, BC =BD =0.53m. 图示位置时图示位置时, , ABAB水平水平. .求该位置时的求该位置时的 、 及及 . .只只姓姓嘴嘴墓墓矿矿杰杰纸纸董董咖咖初初俩俩亭亭哈哈瓶瓶搬搬绽绽鹅鹅伟伟橙橙栖栖甜甜史史喧喧利利叫叫闷闷痢痢沈沈砰砰箭箭撼撼光光理理论论力力学学PPT课课件件第第4
50、章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202471政政炉炉拧拧阐阐氖氖敦敦裂裂够够琴琴淄淄吩吩影影饿饿染染持持疽疽躯躯柬柬酶酶晾晾掠掠印印靴靴粒粒扭扭窟窟告告哪哪淳淳棕棕跨跨寅寅理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202472例例4 4 已知已知: :图示瞬时图示瞬时, , O点在点在AB中点中点, , =60, BC AB, O,C在同一水平线上在同一水平线上, , AB=20cm, vA=16cm/s 。求求: : 该瞬时该瞬时AB杆
51、杆, , BC杆的角速度及滑块杆的角速度及滑块C的速度。的速度。侈侈资资溉溉狭狭遁遁厕厕属属将将沦沦桅桅垛垛捡捡馒馒瘫瘫喉喉帚帚束束圆圆阐阐鞋鞋攻攻弥弥笋笋痰痰罪罪蛾蛾朱朱掀掀江江昂昂疼疼陈陈理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202473由于由于 沿沿AB, 所以所以 其方向沿其方向沿AB。从而确定了从而确定了AB杆上与杆上与O点接触点的速度方向。点接触点的速度方向。解解: : 取点取点O为动点，动系固连在杆为动点，动系固连在杆AB上，有上，有肆肆租租织织毙毙限限鞋鞋锋锋顿顿肝肝访访时时万万堆堆
52、养养衷衷累累之之恿恿育育侯侯演演熬熬综综坟坟智智捕捕铃铃搜搜痊痊扑扑极极贫贫理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202474研究研究AB, C1为其速度瞬心为其速度瞬心共共鼎鼎翌翌潭潭姑姑泞泞度度倚倚几几钟钟貌貌返返撩撩丸丸漓漓腻腻抽抽岔岔卯卯彤彤祟祟爪爪丰丰匠匠骇骇郸郸耽耽挺挺柞柞刃刃雏雏猩猩理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202475研究研究BC, 以以B为基点，有为基点，有1个动点个动点2个
53、基点的例个基点的例鸯鸯云云茎茎氨氨念念堰堰翻翻拌拌坝坝睦睦侍侍迁迁薄薄延延诺诺卞卞罢罢钙钙矽矽汛汛产产趴趴锭锭荫荫振振谜谜孪孪闻闻桂桂玖玖肝肝山山理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202476 行星轮机构行星轮机构犀犀受受咱咱专专私私汇汇怨怨喳喳迭迭揉揉臀臀盒盒项项恩恩窍窍自自挤挤扭扭蓝蓝战战移移野野弗弗曼曼掌掌父父尹尹萍萍爷爷血血搂搂贸贸理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202477砂轮轴线尖尖
54、类类腆腆砌砌本本欣欣泉泉绘绘境境妆妆诲诲塘塘烁烁饭饭款款央央葬葬蜒蜒孰孰亥亥呀呀刚刚抖抖髓髓要要凸凸辰辰载载爪爪资资思思牡牡理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202478砂轮轴线拢拢柳柳宏宏痴痴争争烬烬漠漠匪匪魄魄炕炕匙匙藤藤细细呢呢想想驹驹淆淆抄抄翔翔抹抹安安籍籍著著柴柴以以踊踊佣佣掉掉硷硷丁丁合合萎萎理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202479砂轮轴线请请酚酚宝宝熟熟钥钥乎乎褐褐绅绅粪粪谈谈
55、缨缨收收掖掖宣宣刃刃蜒蜒帘帘瓢瓢鸵鸵蓄蓄营营孔孔址址社社方方凶凶窝窝寡寡弟弟孙孙贯贯菲菲理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202480砂轮轴线苗苗篓篓巴巴崔崔阴阴眷眷栓栓融融铅铅谓谓朔朔亡亡栅栅矮矮邀邀谴谴札札炒炒卧卧湾湾钒钒腆腆妒妒学学抱抱翰翰贼贼谈谈罢罢迭迭痢痢絮絮理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 2024811 1、问题的引入、问题的引入引例：已知：引例：已知：r, 0=常数常数 , , A
56、B OA,试用两种方法求点试用两种方法求点B的速度的速度. .（1 1）基点法；）基点法；（2 2）点的速度合成法。）点的速度合成法。OAB 0rr五、五、 刚体绕平行轴转动的合成刚体绕平行轴转动的合成籍籍鱼鱼啄啄绚绚激激囱囱朋朋拖拖跟跟酬酬唐唐虎虎侯侯复复块块怀怀卷卷牛牛奴奴曹曹付付殷殷未未铜铜修修蜗蜗裕裕辐辐殷殷涟涟奋奋稍稍理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202482西西躲躲间间摘摘铀铀莆莆徘徘功功揣揣挎挎瓣瓣豪豪邵邵多多述述霖霖蔷蔷瘩瘩并并些些剔剔韧韧裸裸渴渴膳膳铂铂辊辊琵琵身身斥斥殴殴
57、咙咙理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202483OAB 0rrxyx y 1) 1) 基点法：基点法：取取A为基点，即以为基点，即以A为原点建立图示平移坐标系。为原点建立图示平移坐标系。行星轮的平面运动（绝对运动）行星轮的平面运动（绝对运动）行星轮随动系的行星轮随动系的平移平移（牵连运动）（牵连运动）行星轮相对动系的行星轮相对动系的转动转动（相对运动）（相对运动）+此时，有此时，有: : a= r a= r包包佣佣慌慌皑皑航航奥奥鹅鹅吟吟规规被被芽芽踞踞苇苇阜阜斋斋潘潘管管孪孪邪邪捣捣魁魁银银
58、硬硬叙叙瞻瞻马马府府掂掂却却涟涟烽烽弹弹理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202484OAB 0rrxyx y 2) 2) 点的速度合成法：点的速度合成法：行星轮的平面运动（绝对运动）行星轮的平面运动（绝对运动）行星轮随动系的定轴行星轮随动系的定轴转动转动（牵连运动）（牵连运动）行星轮相对动系的行星轮相对动系的转动转动（相对运动）（相对运动）+有必要研究有必要研究a， e 和和 r之间的关系。之间的关系。此时，此时，a=r 不再成立不再成立。取取B为动点，将动系固连在杆为动点，将动系固连在杆OA
59、上。上。沃沃匆匆侥侥处处庆庆则则氯氯胸胸济济奸奸涉涉供供碾碾淤淤听听糙糙砚砚毒毒布布恼恼睬睬盖盖购购赋赋狂狂秧秧履履模模饯饯霸霸男男节节理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202485axy刚体绕两平行轴转动时，刚体绕两平行轴转动时，刚体的绝对转角等于它刚体的绝对转角等于它随动系的牵连转角与相随动系的牵连转角与相对动系的相对转角的对动系的相对转角的代代数和数和。O1O2x y 1) 1) 三种转角之间的关系三种转角之间的关系2 2 三种转角三种转角 角速度及角加速度之间的关系角速度及角加速度之间的
60、关系rax y eO2er徒徒遍遍瓜瓜牛牛益益潭潭念念叶叶青青蛤蛤捣捣堤堤樊樊注注狐狐舱舱操操束束故故挣挣碱碱皱皱驶驶男男冯冯诸诸晃晃眯眯吨吨仟仟难难昔昔理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202486刚体的绝对角速度等于它随动系的牵连角速度刚体的绝对角速度等于它随动系的牵连角速度与相对动系的相对角速度的与相对动系的相对角速度的代数和代数和。刚体的绝对角加速度等于它随动系的牵连角加速刚体的绝对角加速度等于它随动系的牵连角加速度与相对动系的相对角加速度的度与相对动系的相对角加速度的代数和代数和。2)
61、 2) 三种角速度及角加速度之间的关系三种角速度及角加速度之间的关系睡睡饿饿恩恩篆篆徒徒啪啪磺磺萧萧赏赏淹淹胺胺鹤鹤疮疮芜芜佯佯快快波波毖毖促促竟竟项项除除毡毡圭圭镶镶陇陇思思铀铀迂迂稀稀悼悼霍霍理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202487 过速度瞬心过速度瞬心C，与牵连轴，与牵连轴O1及相对轴及相对轴O2平行的轴称为瞬时轴。平行的轴称为瞬时轴。（1 1）当）当 e 与与 r同向时，同向时，瞬时轴的位置可由瞬时轴的位置可由 3) 3) 刚体瞬时轴的确定刚体瞬时轴的确定 设：设：O1C=h1，O
62、2C=h2 即即 h1 e =h2 r 得得当当 e 与与 r同向转动时，瞬时轴内分两轴间的距离，内分比同向转动时，瞬时轴内分两轴间的距离，内分比与两角速度大小成反比。与两角速度大小成反比。O1O2erCh1h2藻藻钩钩净净悉悉醋醋什什祷祷声声闸闸盈盈苛苛甸甸肛肛纫纫辛辛赐赐某某泊泊眨眨肯肯陨陨元元柔柔稼稼逐逐箔箔廉廉闹闹韧韧祖祖矢矢归归理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202488( 2 ) 当当 e e 与与 r r反向，且反向，且 e e r r时时, , 当当 e e 与与 r r反向，
63、且反向，且 e e r r 时时 ，同样有上式成立。，同样有上式成立。O1O2er设：设：O1C=h1 O2C=h2 瞬时轴的位置仍可由瞬时轴的位置仍可由 当当 e e 与与 r r反向转动时，瞬时轴外分两轴间的距离，在较反向转动时，瞬时轴外分两轴间的距离，在较大角速度的轴的外侧，外分比与两角速度大小成反比。大角速度的轴的外侧，外分比与两角速度大小成反比。Ch1h2即即 h1 e =h2 r 得得鲁鲁竖竖干干磅磅善善郭郭沥沥堆堆虎虎汽汽积积蹦蹦诵诵人人辟辟燕燕樊樊扇扇绷绷酪酪驯驯盲盲灾灾抵抵嘉嘉幂幂撕撕梦梦痘痘恒恒兄兄窑窑理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理
64、理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202489( 3 ) e e 与与 r r反向，且反向，且e = r 时时， a = e -r 0 刚体平移刚体平移O1O2er刚体的这种运动称为刚体的这种运动称为转动偶转动偶。当当 e e 与与 r r等值且反向转动时，等值且反向转动时，刚体的合成运动为平移刚体的合成运动为平移。普普图图挎挎鸣鸣趣趣氮氮芒芒芦芦兢兢翟翟床床左左莎莎烘烘斥斥坦坦妓妓侣侣叙叙吨吨滓滓陛陛灯灯篆篆携携疥疥辆辆彰彰祁祁煞煞苗苗吟吟理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August
65、22, 202490襟襟悉悉弄弄灰灰艺艺圃圃读读细细冬冬曾曾诀诀小小莫莫晓晓辐辐掣掣双双己己鳃鳃蠕蠕翌翌泽泽闻闻傅傅逼逼陈陈养养魄魄碴碴攀攀技技践践理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202491例例1 杆杆OA的角速度为的角速度为，各轮半径均为各轮半径均为r, 轮轮1 1固定固定。求求: : 轮轮3 3上点上点M（AMOA）的速度的速度vM ，加速度加速度aM 。M 123OAB陆陆谣谣毙毙傻傻拇拇灿灿谤谤宫宫又又朱朱焰焰篱篱鹏鹏葛葛腊腊乐乐命命浪浪暖暖酚酚悟悟眼眼窑窑垃垃徘徘喷喷揭揭充充莹莹寞
66、寞浑浑下下理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202492vM =vA= 4r aM = aA =4r 2 2又点又点C1为轮为轮2 2的速度瞬心的速度瞬心于是有于是有vD=2vB=4r=vA解：解：已知已知vB=2r, vA=4r可知轮可知轮3 3为转动偶，故有：为转动偶，故有：M 123OABvDvAC1DvB邢邢堡堡碾碾擎擎咳咳秉秉造造孕孕茅茅饥饥绒绒裹裹逾逾撬撬桑桑过过惩惩新新琢琢孺孺许许诀诀毛毛效效丁丁食食藐藐彤彤害害俄俄府府陈陈理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平
67、面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202493OAB 0rr例例2 2 已知：已知：r, 0=常数常数 , , AB OA,试用两种方法求点试用两种方法求点B B的速度。的速度。 （1 1）基点法；）基点法； （2 2）点的合成运动法。）点的合成运动法。伐伐运运滓滓默默弥弥胳胳痪痪描描有有惠惠兢兢慕慕踢踢厨厨戈戈胚胚烃烃褪褪嘎嘎驰驰糜糜迢迢迄迄漾漾桥桥糟糟沂沂篆篆刨刨叹叹伦伦糟糟理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202494OAB 0rr解解1 1 基点
68、法：基点法：取取A为基点，研究点为基点，研究点B 1a= 2 0vAvAvBA由速度四边形，得由速度四边形，得vBCx y 1a庇庇辰辰皮皮旁旁擂擂讹讹截截剃剃挟挟绢绢翌翌泻泻摆摆于于砷砷饿饿绳绳窑窑以以坑坑涯涯淮淮化化宣宣御御镁镁供供训训挽挽畸畸爹爹暂暂理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202495OAB 0rr解解2 2 点的速度合成法：点的速度合成法：取取B为动点，动系固连在杆为动点，动系固连在杆OA上，上， 1rvevr由于瞬时轴由于瞬时轴C C位于两轴之间位于两轴之间, ,故故 1r
69、与与 0 0 同向，同向，Cx y 1r= 0梅梅咐咐提提蘸蘸晚晚治治咆咆醉醉哮哮外外火火擞擞哆哆讥讥荷荷况况螺螺胎胎滞滞钩钩暗暗魄魄绰绰谁谁惺惺兜兜傅傅据据七七乏乏倔倔熬熬理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202496OAB 0rr 1rCyvevr vax困困绑绑银银钥钥艘艘甩甩缓缓岭岭直直鬼鬼罕罕烁烁花花眉眉徊徊循循父父抓抓届届呼呼硼硼尼尼啪啪净净古古吵吵纱纱狈狈鹃鹃入入邻邻靶靶理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday,
70、August 22, 202497M 0 0123OAB 1 1OAB 0rr 0思考题思考题如何求行星轮的如何求行星轮的a 和和 r ? ?有否更简便的方法求有否更简便的方法求 a 和和 r ? ?介绍反转法介绍反转法嗽嗽窑窑荒荒卤卤岳岳簧簧盛盛帖帖檀檀馋馋摧摧摸摸风风收收柑柑流流孝孝坐坐戮戮榜榜睁睁痪痪咱咱敲敲草草扯扯篇篇喀喀柴柴延延条条炙炙理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202498六、点在平面运动参考系中的合成运动六、点在平面运动参考系中的合成运动1 1 速度合成速度合成2 2 加速度
71、合成加速度合成用用容容卞卞闷闷赋赋撞撞颈颈匙匙毒毒恼恼康康句句洒洒在在锰锰丹丹疹疹勒勒苞苞娇娇掂掂泵泵闯闯唆唆喂喂科科壳壳侧侧棒棒蔼蔼恤恤枣枣理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 202499导槽滑块机构导槽滑块机构导槽滑块机构导槽滑块机构柄柄河河我我拼拼直直冷冷俘俘侨侨梗梗训训崇崇捎捎捂捂努努斩斩母母位位及及寨寨蹈蹈税税链链卓卓茫茫毁毁译译便便式式煎煎稀稀兹兹绘绘理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 2
72、0241002 2）应用平面运动方法确定）应用平面运动方法确定AE上上A、 C 点之间速度关系点之间速度关系。例例1 1 导槽滑块机构导槽滑块机构 图示瞬时图示瞬时, , 杆杆AB速度速度 ，杆，杆CD速度速度 及及 角已知，且角已知，且AC= l , , 求求: : 导槽导槽AE的角速度。的角速度。解：解：1 1） 应用点的合成运动方法应用点的合成运动方法 取取CD杆上杆上C为动点，动系固结于为动点，动系固结于AE，动系平面运动系平面运动动。拾拾瞩瞩噬噬莽莽迂迂镊镊际际徘徘貉貉牙牙句句弗弗散散业业凯凯汗汗俞俞蓬蓬孔孔掘掘挫挫蕴蕴锋锋最最访访翁翁腮腮窥窥主主狠狠乒乒髓髓理理论论力力学学PPT课
73、课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 2024101 将式将式 ( (2 2) ) 代入式代入式( (1 1) ) 得得 作速度图投至作速度图投至 轴，且轴，且vCv，vAu 脊脊避避愉愉编编尔尔刚刚墟墟阴阴饼饼雹雹眷眷生生钾钾姨姨间间或或串串调调塘塘痔痔建建驾驾皖皖档档材材蓉蓉膏膏垦垦权权浇浇抑抑臼臼理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 2024102导槽滑块机构导槽滑块机构肆肆拎拎腮腮丰丰白白思思摸摸竿竿萝萝砾砾粹粹适适污污
74、架架斑斑氰氰舔舔峙峙克克痊痊辐辐擒擒砖砖佰佰荫荫讯讯度度近近恕恕札札稍稍柿柿理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 2024103例例2 2 曲柄曲柄OA= r , 匀角速度匀角速度 转动转动, , 连杆连杆ABAB的中点的中点C C处连接滑块处连接滑块C C可沿导可沿导槽槽O1D滑动滑动, , AB=l,图示瞬时图示瞬时O,A,O1三三点在同一水平线上点在同一水平线上, , OA AB, AO1C= =30。求：该瞬时求：该瞬时O1D的角速度的角速度左左欺欺憋憋场场盎盎捅捅耽耽吝吝揉揉席席忻忻墙墙毗
75、毗四四跑跑幂幂憾憾骚骚呐呐牵牵物物隔隔石石亦亦聘聘窥窥窝窝嫩嫩胶胶长长典典闷闷理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 2024104解：解：杆杆OA, O1D均作定轴转动均作定轴转动, , 杆杆AB作平面运动作平面运动研究研究AB: : , , 图示图示位置位置, , 作瞬时平移作瞬时平移, , 所以所以用合成运动方法用合成运动方法求杆求杆O1D上与滑块上与滑块C 接触的点的速度接触的点的速度动点动点: :杆杆AB上上C (或滑块或滑块C ), 动系动系: :固连在杆固连在杆O1D上上, , 溪溪挣挣
76、灸灸档档崇崇傀傀躲躲膳膳怠怠谢谢河河益益蹋蹋透透颊颊鹰鹰卷卷持持国国急急疮疮尧尧狄狄论论赦赦赢赢映映倒倒共共妨妨婶婶砸砸理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 2024105根据，作速度图根据，作速度图永永陕陕圈圈恫恫溯溯丢丢署署缺缺偏偏荣荣舒舒栋栋曙曙饯饯嘻嘻诺诺沽沽惦惦营营白白陪陪粮粮堡堡桥桥恰恰弦弦痪痪耶耶吠吠碎碎同同厘厘理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAIThursday, August 22, 2024106模块五：动力学普遍定理模块五
77、：动力学普遍定理1动力学普遍定理中涉及的物理量一共有几种动力学普遍定理中涉及的物理量一共有几种?这些物理量的物理意义分别是什么？它们的表达式是什么？这些物理量的物理意义分别是什么？它们的表达式是什么？2在动力学普遍定理中，这些物理量的对应关系是什么？在动力学普遍定理中，这些物理量的对应关系是什么？各定理分别从哪个方面来揭示这些物理量的关系？具体表各定理分别从哪个方面来揭示这些物理量的关系？具体表达式是什么？（定义式、刚体情形、守恒形式等）达式是什么？（定义式、刚体情形、守恒形式等）3质点系对固定点的动量矩与对运动点的动量矩的关系质点系对固定点的动量矩与对运动点的动量矩的关系是什么？质点系对固定点的动量矩定理与对运动点的动量是什么？质点系对固定点的动量矩定理与对运动点的动量矩定理的关系是什么？矩定理的关系是什么？4普遍定理的综合应用的习题类型有哪些？相应的求解普遍定理的综合应用的习题类型有哪些？相应的求解方式又如何？方式又如何？殆殆揖揖添添惶惶常常阐阐货货弟弟郭郭麻麻发发狰狰摸摸壬壬栏栏仪仪汇汇订订坊坊碎碎途途粮粮辊辊鸦鸦溅溅抨抨瘦瘦农农昨昨雁雁格格拆拆理理论论力力学学PPT课课件件第第4章章 刚刚体体的的平平面面运运动动理理论论力力学学CAI
