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1、基于基于S7-300S7-300的给料分拣控制系统的给料分拣控制系统一、系统介绍一、系统介绍二、系统控制要求二、系统控制要求三、系统动作流程：三、系统动作流程：四、四、I/OI/O分配分配五、五、PLCPLC程序程序基于基于S7-300S7-300的给料分拣控制系统的给料分拣控制系统一、系统介绍一、系统介绍 本系统是由一个给料汽缸、三个分拣槽汽缸、一个本系统是由一个给料汽缸、三个分拣槽汽缸、一个机械手升降汽缸、机械手爪汽缸、机械手移动电机、运输带、机械手升降汽缸、机械手爪汽缸、机械手移动电机、运输带、三相异步电动机、变频器、各种材质检测传感器、各种限位三相异步电动机、变频器、各种材质检测传感器
2、、各种限位开关、按钮组成。开关、按钮组成。一、系统介绍一、系统介绍二、系统控制要求二、系统控制要求 1 1、按下回原点启动按钮，机械手回到原点，机、按下回原点启动按钮，机械手回到原点，机械手原点位置状态为：机械手处于皮带位置的正垂直上方，械手原点位置状态为：机械手处于皮带位置的正垂直上方，机械手爪处于松开状态。机械手爪处于松开状态。 2 2、按下启动按钮，系统开始工作，给料机构动、按下启动按钮，系统开始工作，给料机构动作，送料至传送带，然后根据工件的性质进行分拣。若机作，送料至传送带，然后根据工件的性质进行分拣。若机械手处于非原点状态，则按下启动按钮系统不能运行。械手处于非原点状态，则按下启动
3、按钮系统不能运行。 3 3、按下停止按钮或急停开关动作时，系统停止，、按下停止按钮或急停开关动作时，系统停止，停止指示灯亮。停止指示灯亮。三、系统动作流程三、系统动作流程 1 1、按下启动按钮，当送料汽缸在缩回的位置时，、按下启动按钮，当送料汽缸在缩回的位置时，该电磁阀得电，将仓内的元件推出，当汽缸到达完全伸出的该电磁阀得电，将仓内的元件推出，当汽缸到达完全伸出的位置时，该电磁阀失电。送料动作完成。位置时，该电磁阀失电。送料动作完成。 2 2、送料动作完成后，皮带通过变频器启动。、送料动作完成后，皮带通过变频器启动。 3 3、通过安装在皮带上的各种检测传感器，将元件、通过安装在皮带上的各种检测
4、传感器，将元件区分开来。区分开来。 4 4、黑色（非金属）的元件到达、黑色（非金属）的元件到达3#3#槽时，其对应的槽时，其对应的3#3#槽汽缸将它推出。槽汽缸将它推出。 5 5、白色（非金属）的元件到达、白色（非金属）的元件到达2#2#槽时，其对应的槽时，其对应的2#2#槽汽缸将它推出。槽汽缸将它推出。 6 6、蓝色（非金属）的元件到达、蓝色（非金属）的元件到达1#1#槽时，其对应的槽时，其对应的1#1#槽汽缸将它推出。槽汽缸将它推出。 7 7、金属元件到达皮带到位开关时，机械手立即上、金属元件到达皮带到位开关时，机械手立即上升，机械手臂从原点位置下降，并夹住工件升，机械手臂从原点位置下降，
5、并夹住工件1 1秒后上升，上秒后上升，上升到上限位时左移，左移到左限位时下降，下降到下限位时升到上限位时左移，左移到左限位时下降，下降到下限位时松开释放工件松开释放工件1 1秒，然后再回到原点。秒，然后再回到原点。 8 8、每当放好一个元件后，送料汽缸动作，推出下、每当放好一个元件后，送料汽缸动作，推出下一个元件，系统循环动作。一个元件，系统循环动作。三、系统动作流程三、系统动作流程四、四、I/OI/O分配分配 本项目本项目CPUCPU选用选用CPU313CPU313，再配一个，再配一个SM323 SM323 DI16/DO16 DI16/DO1624V/0.5A24V/0.5A的开关量信号模
6、块。的开关量信号模块。 I/O I/O分配表如表所示，其中分配表如表所示，其中Q1.2Q1.2控制皮带电动信号控制皮带电动信号接至接至G110G110变频器的启动运行控制端子。变频器的启动运行控制端子。I/OI/O接线图如图所示。接线图如图所示。Q1.0Q1.0控制机械手左移，控制机械手左移，Q1.1Q1.1用来切换机械手移动的方向，即用来切换机械手移动的方向，即右移。注意：左移时右移。注意：左移时Q1.0Q1.0动作，右移时动作，右移时Q0.0Q0.0和和Q1.1Q1.1都要动作。都要动作。Q0.6Q0.6为为OFFOFF时，机械手上升到上限位位置，当时，机械手上升到上限位位置，当Q0.6Q
7、0.6为为ONON时，机时，机械手下降。械手下降。Q0.7Q0.7为为OFFOFF时，手械手手爪松开，当时，手械手手爪松开，当QQ0.7QQ0.7为为ONON时，时，手械手手爪夹紧。手械手手爪夹紧。五、五、PLCPLC程序程序 本项目为典型的顺序控制，可采用本项目为典型的顺序控制，可采用GRAPHGRAPH编程来实现。编程来实现。程序包括二个步进程序段，一是回原点程序，二是系统运行程序包括二个步进程序段，一是回原点程序，二是系统运行程序。用程序。用GRAPHGRAPH编写的回原点程序功能块编写的回原点程序功能块FB1FB1。用。用GRAPHGRAPH编写的编写的自动运行程序功能块自动运行程序功能块FB2FB2。初始化程序。初始化程序OB100OB100，OB1OB1主程序。主程序。回原点程序回原点程序 五、五、PLCPLC程序程序自动运行程序自动运行程序 五、五、PLCPLC程序程序自动运行程序自动运行程序 五、五、PLCPLC程序程序自动运行程序自动运行程序 五、五、PLCPLC程序程序自动运行程序自动运行程序 五、五、PLCPLC程序程序OB100OB100初始化程序初始化程序 五、五、PLCPLC程序程序OB1OB1主程序主程序 五、五、PLCPLC程序程序OB1OB1主程序主程序 五、五、PLCPLC程序程序END
