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1、第二章第二章第二章第二章第三章第三章第三章第三章第四章第四章第四章第四章第五章第五章第五章第五章习题解习题解第六章第六章第六章第六章第七章第七章第七章第七章第二章习题第二章习题第二章习题解第二章习题解2-42-4：对于题图对于题图2-42-4所示的曲线求其拉氏变化所示的曲线求其拉氏变化0.206t / msu / V2-52-5：求输出的终值和初值求输出的终值和初值第二章习题解第二章习题解2-62-6：化简方块图，并确定其传递函数。化简方块图，并确定其传递函数。+-G1G2G3H1H3H2XiX0+-+-（a a）第一步：消去回路第一步：消去回路+-G1G2G31+ G3 H3XiX0+-H1
2、H2第二章习题解第二章习题解第二步：第二步：消去回路消去回路+-G1G2 G31+ G3 H3+G2 G3H2XiX0H1第三步：第三步：消去回路消去回路G1G2 G31+ G3 H3+G2 G3H2+G1G2 G3H1XiX0第二章习题解第二章习题解+-G1G2G3H1G4H2XiX0+-+-（b b）第一步：回路第一步：回路 的引出点前移的引出点前移+-G1G2G3G2 H1 G4H2XiX0+-+-+第二章习题解第二章习题解第二步：消去并联回路第二步：消去并联回路 ，回路，回路 的引出点后移的引出点后移+-G1G2 G3 +G4G2 H1 G2 G3 +G4H2XiX0+-+-第三步：消
3、去回路第三步：消去回路+-G1G2 H1 G2 G3 +G4XiX0+-G2 G3 +G4 (G2 G3 +G4 )H2第二章习题解第二章习题解第四步：消去回路第四步：消去回路+-XiX0+-G1（G2 G3 +G4 )1+(G2 G3 +G4 )H2 +G1G2 H1第五步：消去回路第五步：消去回路XiX0G1（G2 G3 +G4 )1+(G2 G3 +G4 )H2 +G1G2 H1+G1（G2 G3 +G4 )第二章习题解第二章习题解+G1G2G3H1G4H2XiX0+-+-（c c）第一步：回路第一步：回路 的引出点后移的引出点后移-+G1G2G3H1G4H2XiX0+-+-1 / G3
4、 +第二章习题解第二章习题解第二步：先后消去回路第二步：先后消去回路G4XiX0+-G1G2 G31+（1- -G1）G2 H1 +G2 G3 H2 第三步：消去并联回路第三步：消去并联回路 第二章习题解第二章习题解+G1G2H1H3H2XiX0+-第一步：利用加法交换律和结合律对回路第一步：利用加法交换律和结合律对回路 进行整理进行整理 -+（d d）-+G1G2H1H3H2XiX0+-+第二章习题解第二章习题解+H3XiX0-第二步：先后消去回路第二步：先后消去回路 G11+G1 H1G2 1+G2 H2XiX0第二步：消去回路第二步：消去回路G1G21+G1 H1+ G2 H2 +G1G
5、2 H3 +G1G2H1H2 ) 第二章习题解第二章习题解2-72-7：(1)求求X0(s) 和和Xi2(s)之间之间的闭环传递函数；的闭环传递函数；(2)求求X0(s) 和和Xi1(s) )之间的闭环传递函数；之间的闭环传递函数；+-G1G2G3H1H3H2Xi1X0+-+-（1 1）解：第一步，回路）解：第一步，回路 后移后移Xi2+-G1G2G3H1H3H2Xi1X0+-+-1/G3 第二章习题解第二章习题解第二步，只有一个前向通道，且具有公共的传递函数第二步，只有一个前向通道，且具有公共的传递函数G3，则系统传递函数为：，则系统传递函数为：（2 2）解：第一步，方框图整理：）解：第一步
6、，方框图整理：+-G1G2G3- -H1H3H2Xi2X0+-第二章习题解第二章习题解第二步，回路第二步，回路 的相加点前移：的相加点前移：+-G2G3- -G1H1H3H2Xi2X0+-G2第二步，消去回路第二步，消去回路 ：+G3Xi2X0+1 1+G2 H3- -（G1 G2H1 +H2）第二章习题解第二章习题解2-82-8：对于题图对于题图2-82-8所示系统，分别求出所示系统，分别求出+G1G2G3H1H2Xi1X01+-+-Xi2+X02G4G5G6第二章习题解第二章习题解1)1)：求出求出+G1G2G3H1H2Xi1X01+-+G4G5-解：第一步，方框图整理解：第一步，方框图整
7、理+G1G2G3Xi1X01+-第二步，消去回路第二步，消去回路 ，对回路，对回路 整理得：整理得：G4 G5H1H21 +G4第三步，二个回路具有公共的传递函数第三步，二个回路具有公共的传递函数G1，由梅逊特殊公式求得，由梅逊特殊公式求得 第二章习题解第二章习题解2)2)：求出求出解：第一步，方框图整理解：第一步，方框图整理+G4G5G6Xi2X02+-第二步，消去回路第二步，消去回路 ，对回路，对回路 整理得：整理得：G1H1H21 +G1G2 -+Xi2+X02G4G5G6H2H1-+G1G2第三步，二个回路具有公共的传递函数第三步，二个回路具有公共的传递函数G4，由梅逊特殊公式求得，由
8、梅逊特殊公式求得 第二章习题解第二章习题解3)3)：求出求出解：第一步，方框图整理解：第一步，方框图整理第二步，消去回路第二步，消去回路 ，得：，得：G41 +G4-+Xi2+X01G4G5G3H2H1-+G1G2第三步，二个回路具有公共的传递函数第三步，二个回路具有公共的传递函数G1，由梅逊特殊公式求得，由梅逊特殊公式求得 +Xi2X01G5G3H2H1-+G1G2第二章习题解第二章习题解4)4)：求出求出解：第一步，方框图整理解：第一步，方框图整理第二步，消去回路第二步，消去回路 ，得：，得：G11 +G1G2-+Xi1+X02G4G5G6H2H1-+G1G2第三步，二个回路具有公共的传递
9、函数第三步，二个回路具有公共的传递函数G4，由梅逊特殊公式求得，由梅逊特殊公式求得 +Xi1X02G4G5G6H2H1-+2-92-9：试求题图试求题图2-92-9所示机械系统的传递函数。所示机械系统的传递函数。第二章习题解第二章习题解第二章习题解第二章习题解第二章习题解第二章习题解x a(t)x 0(t)k1Dk2mfi(t)第二章习题解第二章习题解2-102-10：试求题图试求题图2-102-10所示无源电路网络的传递函数。所示无源电路网络的传递函数。第二章习题解第二章习题解第二章习题解第二章习题解2-112-11：试求题图试求题图2-112-11所示有源电路网络的传递函数。所示有源电路网
10、络的传递函数。第二章习题解第二章习题解第二章习题解第二章习题解第二章习题解第二章习题解2-122-12：试求题图试求题图2-122-12所示机械系统的传递函数。所示机械系统的传递函数。第二章习题解第二章习题解第二章习题解第二章习题解第二章习题解第二章习题解2-132-13：证明题图证明题图2-132-13中（中（a a）与（）与（b b）表示的系统是相似系统。）表示的系统是相似系统。第二章习题解第二章习题解第二章习题解第二章习题解2-142-14：试用增量方程表示线性化后的系统微分方程关系式。试用增量方程表示线性化后的系统微分方程关系式。第二章习题解第二章习题解2-152-15：如题图如题图2
11、-152-15所示系统，试求所示系统，试求（1 1）以）以Xi(s)为输入，分别以为输入，分别以X0(s)， Y(s)， B(s)， E(s)为输出的传递函数；为输出的传递函数；（2）以）以N(s)为输入，分别以为输入，分别以X0(s)， Y(s)， B(s)， E(s)为输出的传递函数。为输出的传递函数。G1G2HXiX0+-+ENYB第二章习题解第二章习题解G1G2HX0+ENYB- -1第二章习题解第二章习题解2-172-17：试求函数试求函数 f(t) 的的拉氏变换拉氏变换2-182-18：试画出题图试画出题图2-182-18系统的方块图，并求出其传递函数。系统的方块图，并求出其传递函
12、数。第二章习题解第二章习题解+-1/M2s2k2+D2s+-Fi(s)X0(s)1/(M1s2 +D1s+k1)FaXa(s)FaX0(s)第二章习题解第二章习题解第二章习题解第二章习题解+-1/M2s2k2+D2s+-Fi(s)X0(s)1/(M1s2)FaXa(s)FaX0(s)k1+D1sFb第二章习题解第二章习题解2-192-19：某机械系统如题图某机械系统如题图2-192-19所示，试求：所示，试求：+-D3s+-Fi(s)1M1s2 +D1s+k1FaY1(s)1M2s2 +D2s+k2Y2(s)， 第二章习题解第二章习题解2-202-20：如题图如题图2-202-20所示系统，试
13、求所示系统，试求F1(s) ，F2(s)， F3(s)， 。第二章习题解第二章习题解2-242-24：试求题图试求题图2-242-24所示机械系统的传递函数。所示机械系统的传递函数。2-252-25：试求题图试求题图2-252-25所示机械系统的传递函数。所示机械系统的传递函数。第二章习题解第二章习题解2-262-26：试求题图试求题图2-262-26所示系统的传递函数所示系统的传递函数 。第二章习题解第二章习题解2-162-16：如题图如题图2-162-16所示系统，试求所示系统，试求第二章习题解第二章习题解第三章习题第三章习题46优选知识3-7 解：1、系统的闭环传递函数为由传递函数的形式
14、可以看出该系统为一个二阶系统，阻尼比（说明该系统为欠阻尼二阶系统），无阻尼自振角频率，阻尼自振角频率。上升时间 峰值时间 最大超调量 调整时间 系统进入的误差范围时， 系统进入的误差范围时，第三章习题解第三章习题解2、当 时，系统的闭环传递函数为阻尼比，无阻尼自振角频率1.当K1/4时，01，系统为欠阻尼二阶系统。而且K越大，系统响应的振幅越大，即超调量越大，峰值时间越短，调整时间几乎不随K的值变化2.当K1/4时，1，系统为临界阻尼二阶系统。系统没有超调3.当0K1，系统为过阻尼二阶系统。系统没有超调,且过渡过程时间较长。第三章习题解第三章习题解39 设有一系统其传递函数为设有一系统其传递函
15、数为 为使系统对 阶跃响应有阶跃响应有5的超调量和的超调量和2s的调整时间，求的调整时间，求和和n为多少？为多少？ 解：由题知解：由题知系统对单位阶跃响应有系统对单位阶跃响应有 假设系统进入假设系统进入 的误差范围时，的误差范围时， 根据以上两式，可以求得根据以上两式，可以求得0.69，n2.17 rad/s 。第第三三章习题解章习题解49优选知识311 单位反馈系统开环传递函数为单位反馈系统开环传递函数为 ， 系统阻尼比系统阻尼比为为0.157，无阻尼自振角频率，无阻尼自振角频率3.16 rad/s。现将系统改为如题图。现将系统改为如题图311所示，使阻尼比为所示，使阻尼比为0.5，试确定，
16、试确定Kn值。值。 解：题图解：题图311所示系统的闭环传递函数为所示系统的闭环传递函数为由该传递函数知系统为二阶系统，无阻尼自振角频率由该传递函数知系统为二阶系统，无阻尼自振角频率n3.16 rad/s。根据已知条件根据已知条件0.5，带入上式，可以求得，带入上式，可以求得Kn0.216 。第第三三章习题解章习题解318单位反馈系统的开环传递函数为单位反馈系统的开环传递函数为 ， 其中其中K0， T0。问放大器增益减少多少方能使系统单位阶跃响应的最。问放大器增益减少多少方能使系统单位阶跃响应的最大超调由大超调由75降到降到25？ 解：系统的闭环传递函数为解：系统的闭环传递函数为 系统的阻尼比
17、系统的阻尼比 无阻尼自振角频率无阻尼自振角频率 设最大超调设最大超调Mp1为为75时，对应的放大器增益为时，对应的放大器增益为K1，最，最大超调大超调Mp2为为25时，对应的放大器增益为时，对应的放大器增益为K2。第第三三章习题解章习题解其中：其中：因此，放大器增益减少因此，放大器增益减少19.6倍，方能使系统单位倍，方能使系统单位阶跃响应的最大超调由阶跃响应的最大超调由75降到降到25。 第第三三章习题解章习题解52优选知识319 单位阶跃输入情况下测得某伺服机构响应为单位阶跃输入情况下测得某伺服机构响应为 （1）求闭环传递函数，）求闭环传递函数，（2）求系统的无阻尼自振角频率及阻尼比。）求
18、系统的无阻尼自振角频率及阻尼比。 解解: (1)由题已知条件：由题已知条件： 输入输入输出输出对以上两式分别作拉普拉斯变换，得对以上两式分别作拉普拉斯变换，得 闭环传递函数为闭环传递函数为 第第三三章习题解章习题解（2）根据系统闭环传递函数）根据系统闭环传递函数 无阻尼自振角频率无阻尼自振角频率 阻尼比阻尼比 （说明：此系统为过阻尼二阶系统，可以分解为两个（说明：此系统为过阻尼二阶系统，可以分解为两个 一阶惯性系统串连。）一阶惯性系统串连。）第第三三章习题解章习题解54优选知识325 两个系统传递函数分别为两个系统传递函数分别为 和和 ，当输入信号为当输入信号为1（t）时，试说明输出到达各自稳
19、态值）时，试说明输出到达各自稳态值63.2的先后。的先后。 解：解： 输入输入 拉普拉斯变换拉普拉斯变换对系统一：输出的像函数为对系统一：输出的像函数为 将上式进行拉普拉斯反变换，得输出的原函数为将上式进行拉普拉斯反变换，得输出的原函数为 上式中，令上式中，令xo1(t)263.2%，可以求得，可以求得t2s ，即输入，即输入后后2 s，输出就到达其稳态值的，输出就到达其稳态值的63.2。（稳态值为（稳态值为2）第第三三章习题解章习题解对系统二：输出的像函数为对系统二：输出的像函数为 将上式进行拉普拉斯反变换，得输出的原函数为将上式进行拉普拉斯反变换，得输出的原函数为 上式中，令上式中，令xo
20、2(t)63.2%，可以求得，可以求得t1s ，即输入后，即输入后1 s，输出就到达其稳态值的，输出就到达其稳态值的63.2。（稳态值为（稳态值为1）因此，系统二先到达稳态值的因此，系统二先到达稳态值的63.2。 （说明：该题实际上就是比较两个惯性环节的时间常（说明：该题实际上就是比较两个惯性环节的时间常数的大小。）数的大小。）第第三三章习题解章习题解56优选知识329 仿型机床位置随动系统方块图，求系统的阻尼比，无阻仿型机床位置随动系统方块图，求系统的阻尼比，无阻 尼自振角频率，超调量，峰值时间及过渡过程时间。尼自振角频率，超调量，峰值时间及过渡过程时间。解：由图可知，该系统为单位反馈系统解
21、：由图可知，该系统为单位反馈系统 开环传递函数为开环传递函数为 闭环传递函数为闭环传递函数为 无阻尼自振角频率无阻尼自振角频率 阻尼比阻尼比 第第三三章习题解章习题解超调量超调量 峰值时间峰值时间 系统进入系统进入 的误差范围时，的误差范围时， 调整时间调整时间 系统进入系统进入 的误差范围时，的误差范围时， 第第三三章习题解章习题解58优选知识第四章习题第四章习题59优选知识43 求下列函数的幅频特性，相频特性，实频特性和虚频求下列函数的幅频特性，相频特性，实频特性和虚频特性。特性。（1） （2） 解解：（：（1）幅频特性：幅频特性：相频特性：相频特性：实频特性：实频特性：虚频特性：虚频特性
22、： 第第四四章习题解章习题解60优选知识（2）幅频特性：幅频特性：相频特性：相频特性：实频特性：实频特性：虚频特性：虚频特性：第第四四章习题解章习题解61优选知识44 系统的传递函数为系统的传递函数为 ，当输入为，当输入为 时，求系统的稳态输出。时，求系统的稳态输出。 解：解： 可以把输入的余弦形式信号转换为正弦形式信号，当可以把输入的余弦形式信号转换为正弦形式信号，当给一个线性系统输入正弦信号时，其系统将输出一个与输给一个线性系统输入正弦信号时，其系统将输出一个与输入同频率的正弦函数，输出信号幅值与相位取决于系统的入同频率的正弦函数，输出信号幅值与相位取决于系统的幅频特性和相频特性。幅频特性
23、和相频特性。 系统的频率特性为： 幅频特性 相频特性 第第四四章习题解章习题解输入信号：输入信号： 输出的稳态幅值：输出的稳态幅值： 输出达稳态时相位：输出达稳态时相位：系统的稳态输出：系统的稳态输出： 第第四四章习题解章习题解63优选知识 题图题图46均是最小相位系统的开环对数幅频特性曲线，均是最小相位系统的开环对数幅频特性曲线， 写出其开环传递函数。写出其开环传递函数。 46解：解： （a）图示为0型系统，开环传递函数频率特性为： 由图可得转角频率1=1/400，T1=1/2，T2=1/200，T3=1/4000。 低频段，0时，有 求得K01000 开环传递函数为： 第第四四章习题解章习
24、题解64优选知识（b）图示为0型系统，开环传递函数频率特性为： 由图可得转角频率T1=1/100 低频段，0时，有 求得K03.98 开环传递函数为 第第四四章习题解章习题解65优选知识（c）图示为型系统，开环传递函数频率特性为： 由图可得转角频率1=1/100，T1=1/1000 10时，有L()=0，即 可以求得K2近似等于100。 开环传递函数为 第第四四章习题解章习题解66优选知识（d）图示为型系统，开环传递函数频率特性为： 由图可得转角频率1=1/10，T1=1/2，T2=1/80，T3=1/200。1时，有L()=40，即 可以求得K1近似等于100。 开环传递函数为 第第四四章习
25、题解章习题解67优选知识（e）图示为0型系统，开环传递函数频率特性为： 由图可得转角频率1=2，T1=20，T2=10。 低频段，0时，有 求得K010 开环传递函数为 第第四四章习题解章习题解68优选知识48 画下列传递函数的伯德图。画下列传递函数的伯德图。 （1） （3） 解：解：（1） （型系统） 转角频率12 rad/s ，210 rad/s 。 12 rad/s时，第第四四章习题解章习题解210 rad/s时，L()/dB1 210202090o180o270o()-20dB-40dB-60dB第第四四章习题解章习题解70优选知识（3） （型系统） 转角频率10.25 rad/s ，
26、210/6 rad/s 。 10.25 rad/s时， 210/6 rad/s时，第第四四章习题解章习题解71优选知识L()/dB10.251040400o90o180o()-40dB-60dB10/6-40dB第（3）题图第第四四章习题解章习题解72优选知识412 下面的传递函数能否在题图412中找到相应的乃式图？（1）0时，时，对应图C。第第四四章习题解章习题解0 0 由以上三式得到K的范围为空，说明该系统不稳定。第第五五章习题解章习题解85优选知识S4 13524S31050S23024S142S02455 设闭环系统特征方程如下，试确定有几个根在右半设闭环系统特征方程如下，试确定有几个
27、根在右半S平面。平面。 （1）解：（1）劳斯阵列第一列全为正，没有根在S右半面。第第五五章习题解章习题解86优选知识（2）劳斯阵列S4 11080S3224S2-280S1104S080 第一列有一个数为负，变号两次（由2到-2一次，-2到104一次），因此有两个根在S右半面。第第五五章习题解章习题解87优选知识（3）劳斯阵列S31-15S200126S1 0S0126第一列有一个数为负，变号两次（由到一次，到126一次），因此有两个根在S右半面。第第五五章习题解章习题解88优选知识（4）劳斯阵列S51-3-4S4 3-9-12S30120-18S2-15/2-12S1-186/5S0-12第
28、一列变号一次，因此有一个根在S右半面。第第五五章习题解章习题解89优选知识5-6 5-6 用乃氏判据判断下列系统的稳定性。用乃氏判据判断下列系统的稳定性。用乃氏判据判断下列系统的稳定性。用乃氏判据判断下列系统的稳定性。 （1）解：（1）开环特征方程没有根在s的右半面，说明开环稳定。开环频率特性0时，时，乃式图与实轴交点处：乃式图与虚轴交点处：第第五五章习题解章习题解90优选知识乃式图如下：由图可以看出，乃式图包围（1,j0）点，所以系统闭环不稳定。jVRe(-1,j0)(-45,j0)第第五五章习题解章习题解91优选知识（2）开环特征方程 没有根在s的右半面，说明开环稳定。 开环频率特性 0时
29、，时，（注意：本题中含有（s-1），它的相角变化是从180度到270度） 当K0时，乃氏图实部恒为负，图形在虚轴左侧，并且乃氏图除原点外与虚轴没有其它交点，除原点外与负实轴还有一个交点，此时 乃氏图如下 第第五五章习题解章习题解92优选知识乃式图由图可以看出：当1K0时，乃式图与实轴交点在（1,j0）点和原点之间，乃式图不包围（1,j0）点，所以系统闭环稳定。当K0时，乃氏图实部恒为正，图形在虚轴右侧，并且乃氏图除原点外与虚轴没有其它交点，除原点外与正实轴还有一个交点，此时 乃氏图如下 若将s作为左根处理，则开环稳定，闭环稳定的条件是 由图可以计算出 所以当K0时闭环系统不稳定。第第五五章习题
30、解章习题解94优选知识（3）解：（1） 开环特征方程有根在s的右半平面，说明开环不稳定。开环频率特性0时，时，95优选知识jVRe(-5,j0)由图可以看出，乃式图逆时针包围（1,j0）点半圈，所以系统闭环稳定。(-1,j0)96优选知识5-8 5-8 设设 ，试确定闭环系统稳定时的，试确定闭环系统稳定时的K临界值。临界值。 解： 闭环特征方程劳斯阵列为S210S110K10S00系统临界稳定条件为：10K10解得K的临界值为K0.1第第五五章习题解章习题解97优选知识5-9 对于下列系统，画出伯德图，求出相角裕量和增益裕 量，并判断其稳定性。（1） 解：开环频率特性为 转角频率 幅频特性 相
31、频特性 第第五五章习题解章习题解98优选知识c1/Kg第第五五章习题解章习题解开环特征方程 没有根在s的右半面，说明开环稳定。 令 解得 相角裕量 令 解得 增益裕量 相位裕量是负值，增益裕量小于1，说明系统闭环不稳定。第第五五章习题解章习题解100优选知识5-16 设单位反馈系统的开还传递函数为 试确定使系统稳定的K值范围。 解： 闭环特征方程 劳斯阵列为 S312S23KS1(6K)/30S0K系统稳定条件： 解得：0K6第第五五章习题解章习题解101优选知识5-20 设单位反馈系统的开还传递函数为 试确定使系统稳定的K值范围。 解：解： 闭环特征方程 劳斯阵列如下 S315S26KS1(
32、30K)/60S0K系统稳定条件 解得： 0K30 第第五五章习题解章习题解102优选知识5-24 确定题图5-24所示系统的稳定条件。解：用梅逊公式求得该系统的闭环传递函数为 闭环特征方程 劳斯阵列为S31S2K1K2K3K4S10S0K1K2K3K4第第五五章习题解章习题解103优选知识系统稳定条件 解得 第第五五章习题解章习题解104优选知识第六章习题第六章习题105优选知识63 某单位反馈系统闭环传递函数为 试证明该系统对斜坡输入的响应的稳态误差为零。 证明： 对于单位反馈系统，前向通道传递函数斜坡输入 拉式变换 系统的误差 第第六六章习题解章习题解根据终值定理，系统的稳态误差为得证该
33、系统对斜坡输入的响应的稳态误差为零。 第第六六章习题解章习题解107优选知识68 对于如图68所示系统，试求 时系统的稳态误差； 当 时，其稳态误差又是什么？ 解：首先判别系统的稳定性 特征方程没有正根，说明该系统稳定。由于系统是单位反馈系统，误差与偏差相等。 当时 扰动引起的稳态误差为第第六六章习题解章习题解输入引起的稳态误差ess1为零，因此系统的稳态误差为 当时， 输入引起的稳态误差为扰动引起的稳态误差为系统总的稳态误差为 第第六六章习题解章习题解109优选知识611 某单位反馈系统，其开环传递函数为 （1）试求静态误差系数；（2）当输入为 时，求系统稳态误差。 解： （1）静态位置误差
34、系数 静态速度误差系数 静态加速度误差系数 （2）当输入为 拉式变换 第第六六章习题解章习题解由于系统是单位反馈系统，误差与偏差相等。系统的稳态误差为 当 时， 当 时， 当 时， 第第六六章习题解章习题解111优选知识612 对于如图68所示系统，试求（1）系统在单位阶跃信号作用下的稳态误差；（2）系统在单位斜坡作用下的稳态误差；（3）讨论Kh和K对ess的影响。 解：开环传递函数 （1）当 时， 系统的稳态误差（2）当 时， 第第六六章习题解章习题解（3）由（1）（2）可得， Kh和K对系统在单位阶跃信号作用下的稳态误差ess没有影响； 系统在单位斜坡作用下时， Kh增大，K减小都会增加系
35、统的响应稳态误差。 第第六六章习题解章习题解113优选知识第七章习题第七章习题114优选知识73 单位反馈系统校正前 校正后 试分别画出其对数幅频特性图，标明 、斜率及转折点坐标值，并计算校正前后的相角裕度，说明其稳定性。 解：校正前 转角频率120rad/s ，280rad/s第第六六章习题解章习题解115优选知识解得c44.6rad/s校正前的相角裕度相角裕度为负，校正前系统不稳定；幅频特性如图中黑线。第第七七章习题解章习题解120rad/s 时， 280rad/s时， 116优选知识校正后 转角频率10.1rad/s ，22 rad/s ，320rad/s ，480 rad/s第第七七章
36、习题解章习题解10.1rad/s 时， 22rad/s 时， 320rad/s 时， 480rad/s 时， 117优选知识解得c5.02rad/s校正后的相角裕度相角裕度为正，校正后系统稳定。幅频特性如图中红线。第第七七章习题解章习题解118优选知识第第七七章习题解章习题解-6060280205.020.114020-20-20-40L()-20-40-60-4044.67100119优选知识710 某最小相位系统校正前后开环幅频特性分别如题图710所示，确定 校正前后的相位裕量各位多少，以及校正网络的传递函数。 解：校正前 相角裕量 校正后 相角裕量 校正网络的传递函数 第第七七章习题解章
37、习题解120优选知识715 系统如题图715所示，试加入串联校正，使其相位裕量为65。 （1）用超前网络实现； （2）用滞后网络实现。解： 开环频率特性如下 计算可得幅频穿越频率 相位裕量 可知该系统不稳定。 第第七七章习题解章习题解121优选知识（1）设串入的超前校正网络的开环传递函数为 相位的超前量 考虑到的变化，我们再取6度的裕量 带入 可以求得： 我们再串入一个比例环节 所以校正后的开环传递函数 开环频率特性 第第七七章习题解章习题解122优选知识假设在处，校正后的幅值穿越频率令计算得 T1.15 s 校正后系统得传递函数为 超前校正网络的传递函数为 第第七七章习题解章习题解123优选知识（2）设串入的滞后校正网络的传递函数为 校正后的开环传递函数 第第七七章习题解章习题解124优选知识
