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1、安川机器人安川机器人 基基础教育培教育培训主主讲人：人：张彬彬1.教教 材材 大大 纲 一、一、机器人介机器人介绍 二、二、手手动操作机器人操作机器人 三、三、机器人菜机器人菜单讲解解 四、四、机器人机器人编程教程教导 五、五、保养与保养与备品品2.（一）（一）机器人介机器人介绍3.YASKAWAYASKAWAYASKAWAYASKAWA机器人机器人机器人机器人发发展史展史展史展史K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等控制箱本 体ERC MRCMRCXRCNX100 4.安川机器人在工安川机器人在
2、工安川机器人在工安川机器人在工业业生生生生产产中的中的中的中的应应用用用用焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠5.机器人系机器人系机器人系机器人系统统构成构成构成构成变稳压器器(周周边设备)本体本体本体本体焊接机接机(周周边设备)控制箱控制箱6. 机器人各机器人各机器人各机器人各轴轴运运运运动动方向方向方向方向7. 机器人控制箱机器人控制箱机器人控制箱机器人控制箱I/OI/O模模模模组组伺服模伺服模伺服模伺服模组组以NX100 HP6 控制箱为例内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组 电电源供源供源供源供应应模模模模组组CPUCPU模模模模组组8. 电电控箱操作
3、面板控箱操作面板控箱操作面板控箱操作面板9. （二）（二）手手动操作机器人操作机器人10. 1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内 安全注意事安全注意事安全注意事安全注意事项项11. 正确的开机步正确的开机步正确的开机步正确的开机步骤骤1、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。12. 1 1、按下、按下【伺服按伺服按钮钮】使其灯亮起接通伺服使其
4、灯亮起接通伺服电电源源2 2、按下控制柜操作盒上、按下控制柜操作盒上【教教导导】按按钮钮使其灯亮使其灯亮3 3、按下教、按下教导导盒上的盒上的【教教导锁导锁定定】按按钮钮使其指示灯使其指示灯 亮起亮起4 4、注意本、注意本题题的位置及姿的位置及姿势势，把速度，把速度调调到低速，到低速， 防止防止发发生危生危险险5 5、用关、用关节节坐坐标标或直角坐或直角坐标带动标带动机器人机器人 下面是关下面是关节节坐坐标标和直角坐和直角坐标标的操作的操作简单带动简单带动机器人机器人机器人机器人13. 关关关关节节坐坐坐坐标标的运的运的运的运转转14. 各各各各轴轴运运运运动动方向方向方向方向15. 直角坐直
5、角坐直角坐直角坐标标的运的运的运的运转转. 机器人教机器人教机器人教机器人教导导盒的功能盒的功能盒的功能盒的功能. 教教教教导导盒按盒按盒按盒按键讲键讲解（一）解（一）解（一）解（一）.教教教教导导盒按盒按盒按盒按键讲键讲解（二）解（二）解（二）解（二）19.教教教教导导盒按盒按盒按盒按键讲键讲解（三）解（三）解（三）解（三）20.菜菜单选择单选择区区状状态显态显示区示区泛用表示区泛用表示区人机界面区人机界面区操作按操作按钮钮菜菜单选择单选择区区教教教教导导盒画面盒画面盒画面盒画面显显示示示示21.状状状状态显态显示区示区示区示区详详解解解解22.可能的可能的可能的可能的轴组轴组23.动动作坐
6、作坐作坐作坐标标系系系系24.速度控制速度控制速度控制速度控制25.安全模式安全模式安全模式安全模式26.运运运运转转方式方式方式方式27.机器人状机器人状机器人状机器人状态态28.换页显换页显示示示示29.运运运运动动模式模式模式模式 1、MOVJ 关节运动 2、MOVL 直线运动 3、MOVC 圆弧运动 4、MOVS 曲线运动30.单单一、一、一、一、连续圆连续圆弧运弧运弧运弧运动动31.单单一、一、一、一、连续连续曲曲曲曲线线运运运运动动32.（三）（三）机器人菜机器人菜单讲解解33.主菜主菜主菜主菜单单34.子菜子菜子菜子菜单单程序程序程序程序35.子菜子菜子菜子菜单单弧弧弧弧焊焊36
7、.子菜子菜子菜子菜单单变变数数数数37.子菜子菜子菜子菜单单I/OI/O38.子菜子菜子菜子菜单单系系系系统统信息信息信息信息39.子菜子菜子菜子菜单单机器人机器人机器人机器人40.子菜子菜子菜子菜单单PCPC卡、卡、卡、卡、设设定定定定41.（四）（四）机器人机器人编程教程教导42. 1、在编辑模式下选择【程式】菜单 2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录 6、按【输入】键确认 新程式建立步新程式建立步新程式建立步新程式建立步骤骤43.范例范例范例范例44.程序程序程序程序图图例例例例45.程序程序程序程序图图例例例例详详解解解
8、解46.位置精度等位置精度等位置精度等位置精度等级级47.1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。4、把机器人带到第一点位置。5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。程序路径确程序路径确程序路径确程序路径确认认48.开始开始开始开始将光将光将光将光标标移到欲插入程式点移到欲插入程式点移到欲插入程式点移到欲插入程式点处处用各用
9、各用各用各轴轴操作操作操作操作键键把机器人把机器人把机器人把机器人带带至所需位置至所需位置至所需位置至所需位置设设定运定运定运定运动动模式模式模式模式设设定运定运定运定运动动速度速度速度速度按按按按【插入插入插入插入】键键按按按按【输输入入入入】键键程序点的修正程序点的修正程序点的修正程序点的修正- -插入插入插入插入49.开始开始开始开始将机器人将机器人将机器人将机器人带带到欲到欲到欲到欲删删除点位置除点位置除点位置除点位置确确确确认认光光光光标标是在欲是在欲是在欲是在欲删删除点除点除点除点按按按按【删删除除除除】键键按按按按【输输入入入入】键键程序点的修正程序点的修正程序点的修正程序点的修
10、正删删除除除除50.开始开始开始开始将光将光将光将光标标移至欲移至欲移至欲移至欲变变更更更更处处用各用各用各用各轴轴操作操作操作操作键键移移移移动动至所需位置至所需位置至所需位置至所需位置按按按按【变变更更更更】键键按按按按【输输入入入入】键键程序点的修正程序点的修正程序点的修正程序点的修正变变更更更更51.程式内容复制、剪切、程式内容复制、剪切、程式内容复制、剪切、程式内容复制、剪切、贴贴上和反向上和反向上和反向上和反向贴贴上上上上复复 制制:复制一指定范围到暂存区剪剪 切切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并 在程式中删除贴 上上:将暂存区之内容插入程式中反向反向贴上上:将暂存区之内容反向
11、插入程式中52.MOVJ VJ=50.00MOVJ VJ=50.00TIMER T=1.00TIMER T=1.00MOVL V=100MOVL V=100暂暂存区存区复制复制剪切剪切贴贴上上插入插入暂暂存区内容存区内容反向反向贴贴上上图图解解解解53.54复制和剪切范复制和剪切范复制和剪切范复制和剪切范围设围设定定定定在在在在显显示程式内容中，将光示程式内容中，将光示程式内容中，将光示程式内容中，将光标标移至指定区域移至指定区域移至指定区域移至指定区域按按按按【移位移位移位移位】+ +【选择选择】将光将光将光将光标标移至指定程式行移至指定程式行移至指定程式行移至指定程式行54.55图图解解解
12、解55.56按按按按【区域区域区域区域】键键区域区域区域区域选择选择功能功能功能功能选单选单区的区的区的区的【编辑编辑】目目目目录录选择选择【复制复制复制复制】复制、剪切复制、剪切复制、剪切复制、剪切按按按按【区域区域区域区域】键键区域区域区域区域选择选择功能功能功能功能选单选单区的区的区的区的【编辑编辑】目目目目录录选择选择【剪切剪切剪切剪切】复制复制复制复制剪切剪切剪切剪切56.57在程式内容前，将光在程式内容前，将光在程式内容前，将光在程式内容前，将光标标移至所需区域移至所需区域移至所需区域移至所需区域按按按按【区域区域区域区域】键键区域区域区域区域选择选择功能功能功能功能选单选单区的区
13、的区的区的【编辑编辑】目目目目录录选择选择【反向反向反向反向贴贴上上上上】选择选择【是是是是】选择选择【贴贴上上上上】选择选择【是是是是】在程式内容前，将光在程式内容前，将光在程式内容前，将光在程式内容前，将光标标移至所需区域移至所需区域移至所需区域移至所需区域按按按按【区域区域区域区域】键键区域区域区域区域选择选择功能功能功能功能选单选单区的区的区的区的【编辑编辑】目目目目录录贴贴上上上上反向反向反向反向贴贴上上上上贴贴上、反向上、反向上、反向上、反向贴贴上上上上57.58进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变更】选择所
14、要变更速度的运动模式输入新的数值【输入】键【输入】键速度速度速度速度变变更更更更58.59常用程序指令功能常用程序指令功能常用程序指令功能常用程序指令功能讲讲解解解解59.60程式复制程式复制程式复制程式复制在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择程式选择菜单进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区在下拉菜单中选择【复制】在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键选择【是】60.61程式程式程式程式删删除除除除在编辑模式下选择程式主菜单，再选择【程式选择】菜单按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单在下拉菜单中选择【删除】把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键选择【
15、是】61.62机器人再生运机器人再生运机器人再生运机器人再生运动动62.63（五）（五）保养与保养与备品品63.64机器人日常保养机器人日常保养机器人日常保养机器人日常保养1 1检查电控箱通风是否良好检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象保持机器人和电控箱周围清洁正确开机关机64.65机器人日机器人日机器人日机器人日产产保养保养保养保养2 2本体和本体和电控箱内控箱内锂电池之池之维护本体内加油注意事本体内加油注意事项 1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千万不能加错油3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封1、本体和电控
16、箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行65.661、切勿在机械手臂上加装重量的物品。2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属粒在内。3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段。7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。 机械手的保养注意事机械手的保养注意事机械手的保养注意事机械手的保养注意事项项66.67电电控箱的保养控箱的保养控箱的保养控箱的保养1、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。2 粉尘的清洁。3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否牢固。4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。67.68谢谢！希望有所收获68.
