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1、微型计算机控制技术微型计算机控制技术第第5 5章章 常用应用程序设计常用应用程序设计微型计算机控制技术微型计算机控制技术本本章章以以5151单单片片机机为为基基础础，主主要要介介绍绍结结构构化化汇汇编编语语言言的的监监控控程程序序设设计计思思想想和和实实时时测测控控系系统统中中最最常常用用的的数数字字滤滤波波技技术术、标标度度变变换换、插插值值算法以及报警程序设计等。算法以及报警程序设计等。微型计算机控制技术微型计算机控制技术程序与程序设计的概念程序与程序设计的概念 使使用用计计算算机机求求解解某某些些问问题题或或完完成成某某一一特特定定功功能能，就就要要先先对对问问题题或或特特定定功功能能进
2、进行行分分析析，确确定定形形成成的的算算法法和和步步骤骤，然然后后选选择择相相应应的的指指令令，按按一一定定顺顺序序排排列列起起来来，这这样样就就构构成成了了求求解解某某一一问问题题或或实实现现特特定定功功能能的的程程序序。通常把这一编制程序的工作称为程序设计。通常把这一编制程序的工作称为程序设计。常用程序设计语言有汇编语言、常用程序设计语言有汇编语言、C C语言等。语言等。微型计算机控制技术微型计算机控制技术5.1 5.1 软件程序设计思想软件程序设计思想 l程序设计的基本概念程序设计的基本概念 程序程序 = = 算法算法 + + 数据结构数据结构 + + 程序设计方法程序设计方法 + +
3、语言工具和环境语言工具和环境l算法是灵魂，数据结构是加工对象，语言是算法是灵魂，数据结构是加工对象，语言是工具，编程需要采用合适的方法。工具，编程需要采用合适的方法。 微型计算机控制技术微型计算机控制技术l程序设计的基本步骤：程序设计的基本步骤： (1)分析问题。分析问题。弄清问题要求，对问题有正确理解。 (2)算法设计。算法设计。针对问题设计一个能完成相应功能的算法，尽可能速度快，占有计算机存储量小。 (3)程序结构设计。程序结构设计。模块化方法、自顶向下逐步求精的方法进行设计。 (4)编写源程序。编写源程序。 (5)建立可运行的目标程序。建立可运行的目标程序。 (6)程序的调试与修改。程序
4、的调试与修改。 (7)编制程序的说明文件。编制程序的说明文件。微型计算机控制技术微型计算机控制技术5.2 5.2 数字滤波技术数字滤波技术l数字滤波就是通过一定的计算程序，对测量信号(采样数据)进行平滑加工，提高其有用信号，消除或减少各种干扰和噪音，以保证计算机控制系统的可靠性。 微型计算机控制技术微型计算机控制技术 l数字滤波器与模拟滤波器相比优点如下：数字滤波器与模拟滤波器相比优点如下：(1)无需增加任何硬件设备，在程序进入数据处理和控制算法之前，附加一段数字滤波程序即可。(2)由于数字滤波器不需要增加硬件设备，各回路间不存在阻抗匹配问题，所以系统可靠性高。(3)数字滤波器可多通道共享，从
5、而降低了成本，而对于模拟滤波器，通常是各通道专用的。(4)可以对频率很低的信号进行滤波，而模拟滤波器由于受电容容量的限制，频率不可能太低。(5)可根据需要选择不同的滤波方法或改变滤波器的参数，使用灵活、方便。 微型计算机控制技术微型计算机控制技术l主要掌握内容：主要掌握内容： 方法方法 优缺点优缺点 使用场合使用场合微型计算机控制技术微型计算机控制技术常用数字滤波器常用数字滤波器5.2.1 5.2.1 中值滤波中值滤波5.2.2 5.2.2 程序判断滤波程序判断滤波5.2.3 5.2.3 平均值滤波平均值滤波5.2.4 5.2.4 一阶滞后滤波一阶滞后滤波微型计算机控制技术微型计算机控制技术5
6、.2.1 5.2.1 中值滤波中值滤波l中值滤波的设计思想中值滤波的设计思想 对某一参数连续采样N次(一般N取奇数，多数情况下N=3)，然后把N次采样值从小到大(或从大到小)排队，取中间值作为本次采样值。l中值滤波的特点中值滤波的特点 这种方法对于去掉偶然因素引起的波动或采样器不稳定而造成的误差所引起的脉冲干扰比较有效。若变量变化比较缓慢，则采用中值滤波效果比较好，但对快速变化的参数，则不宜采用。微型计算机控制技术微型计算机控制技术微型计算机控制技术微型计算机控制技术微型计算机控制技术微型计算机控制技术微型计算机控制技术微型计算机控制技术5.2.2 5.2.2 程序判断滤波程序判断滤波l程序判
7、断滤波的设计思想程序判断滤波的设计思想 根据生产经验，确定出相邻两次采样信号之间可能出现的最大偏差y。若信号采样值与上次采样值的偏差超过此偏差值，则表明该输入信号是干扰信号，应该去掉；若小于此偏差值，则可将该信号作为本次采样值。 l程序判断滤波的分类程序判断滤波的分类 程序判断滤波根据滤波方法的不同，可分为限幅滤波和限速滤波两种。 微型计算机控制技术微型计算机控制技术1.1. 限幅滤波限幅滤波l限幅滤波是把两次相邻的采样值相减，求出增量(以绝对值表示)，然后与两次采样允许的最大差值y(由被控对象的实际情况决定)进行比较。若小于或等于y，则表明没有受到干扰，取本次采样值作为系统采样值；若大于y，
8、则表明输入信号受到干扰，用上次采样值作为本次采样值，即： |y(k)y(k1)| y ，则取y(k)为本次采样值； |y(k)y(k1)| y ，则取y(k-1)为本次采样值。ly(k)为第k次采样值； y(k-1)为第(k-1)次采样值；y为相邻两次采样值所允许的最大偏差。微型计算机控制技术微型计算机控制技术l限幅滤波的用途和使用注意事项：限幅滤波的用途和使用注意事项： 限幅滤波主要用于变化比较缓慢的参数，如温度。使用时，关键问题是最大允许误差y的选取，y太大，各种干扰信号将“乘机而入”，使系统误差增大；y太小，又会使某些有用信号被“拒之门外”，使计算机采样效率变低。因此，门限值y的选取是非
9、常重要的。 微型计算机控制技术微型计算机控制技术2.2.限速滤波限速滤波l 方法是：当方法是：当|y(2)|y(2)y(1)| yy(1)| y时，不像限幅滤波那样，时，不像限幅滤波那样，用用y(1)y(1)作为本次采样值，而是再采样一次，取得作为本次采样值，而是再采样一次，取得y(3)y(3)，然，然后根据后根据|y(3)|y(3)y(2)|y(2)|与与 yy的大小关系来决定本次采样值。的大小关系来决定本次采样值。其具体判别式如下：其具体判别式如下： 设顺序采集的参数分别是设顺序采集的参数分别是y y(1)(1)，y y(2)(2)，y y(3)(3)，那么，那么 当当| |y y(2)(
10、2)y y(1)| (1)| y y时，则取时，则取y y(2)(2)； 当当| |y y(2)(2)y y(1)| (1)| y y时，则不采用时，则不采用y y(2)(2)，继续采样取得，继续采样取得y y(3)(3)； 当当| |y y(3)(3)y y(2)| (2)| y y时，则取时，则取y y(3)(3)； 当当| |y y(3)(3)y y(2)| (2)| y y时，则取时，则取| |y y(3)+ (3)+ y y(2)|/2(2)|/2。微型计算机控制技术微型计算机控制技术l限速滤波的用途和使用注意事项：限速滤波的用途和使用注意事项： 限速滤波是一种折衷的方法，既照顾了采
11、样的限速滤波是一种折衷的方法，既照顾了采样的实时性，又顾及了采样值变化的连续性。但这种方实时性，又顾及了采样值变化的连续性。但这种方法也有明显的缺点：法也有明显的缺点：第一，第一，yy的确定不够灵活，必的确定不够灵活，必须根据现场的情况不断更换新值；须根据现场的情况不断更换新值；第二，第二，不能反映不能反映采样点数采样点数N3N3时各采样数值受干扰的情况。因此，它时各采样数值受干扰的情况。因此，它的应用受到一定的限制。的应用受到一定的限制。 在实际使用中，可用在实际使用中，可用|y(1)|y(1)y(2)|+|y(2)y(2)|+|y(2)y(3)|/2y(3)|/2取代取代yy， 这样也基本
12、保持限速滤波的特这样也基本保持限速滤波的特性，虽增加运算，但灵活性有所提高。性，虽增加运算，但灵活性有所提高。微型计算机控制技术微型计算机控制技术5.2.3 5.2.3 平均值滤波平均值滤波1.算术平均值滤波算术平均值滤波2.加权平均值滤波加权平均值滤波3.滑动平均值滤波滑动平均值滤波微型计算机控制技术微型计算机控制技术5.2.3 5.2.3 平均值滤波平均值滤波1.算术平均值滤波算术平均值滤波 寻找一个寻找一个Y它与各采样值它与各采样值Xk之间误差的平之间误差的平方和方和E为最小。为最小。根据极值原理得：根据极值原理得： 算术平均值法滤波对干扰的抑制各采样时刻得到的采样值；虚线滤波器输出值(
13、a)无干扰情况；(b)有规则干扰情况；(c)带脉冲干扰情况微型计算机控制技术微型计算机控制技术连续取连续取N N个采样值进行算术平均运算。个采样值进行算术平均运算。N N值较大时：信号平滑度较高，但灵敏度较低；值较大时：信号平滑度较高，但灵敏度较低；N N值较小时：信号平滑度较低，但灵敏度较高；值较小时：信号平滑度较低，但灵敏度较高；N N值的选取：一般流量，值的选取：一般流量，N=12N=12；压力：；压力：N=4N=4。算术平均值滤波主要适用于对压力、流量等算术平均值滤波主要适用于对压力、流量等周期脉动的采样值进行平滑加工，但对于脉周期脉动的采样值进行平滑加工，但对于脉冲性干扰信号的平滑效
14、果欠佳。冲性干扰信号的平滑效果欠佳。 微型计算机控制技术微型计算机控制技术微型计算机控制技术微型计算机控制技术微型计算机控制技术微型计算机控制技术2.加权平均值滤波加权平均值滤波算术平均滤波和去极值平均滤波都存在算术平均滤波和去极值平均滤波都存在平平滑性滑性和和灵敏度灵敏度的矛盾。的矛盾。采样次数太少则平滑效果差，次数太多则采样次数太少则平滑效果差，次数太多则灵敏度下降，对测量参数的变化趋势不敏灵敏度下降，对测量参数的变化趋势不敏感。为协调两者关系，可采用加权平均滤感。为协调两者关系，可采用加权平均滤波。加权平均滤波是波。加权平均滤波是对每次采样值以不同对每次采样值以不同的权系数，以增加新采样
15、值的权重的权系数，以增加新采样值的权重。微型计算机控制技术微型计算机控制技术 一般采样值次数愈靠后，取的比例愈大，这样可增加新的采样值在平均值中所占的比例。这种滤波方法可以根据需要突出信号的某一部分来抑制信号的另一部分。 微型计算机控制技术微型计算机控制技术3.滑动平均值滤波滑动平均值滤波特点：特点：每计算一次有效采样值必须连续进行每计算一次有效采样值必须连续进行N N次采样。滑次采样。滑动平均滤波是在每个采样周期只采样一次，将这一次采样动平均滤波是在每个采样周期只采样一次，将这一次采样值和过去的若干次采样值一起求平均，所得结果即为当前值和过去的若干次采样值一起求平均，所得结果即为当前有效采样
16、值。有效采样值。具体作法：具体作法：可用循环队列结构方式来实现数据的存放。比可用循环队列结构方式来实现数据的存放。比如取如取N N个采样值求滑动平均，只要在个采样值求滑动平均，只要在RAMRAM中开辟中开辟N N个数据暂个数据暂存区，每次新采集一个数据便存入暂存区的队尾，同时冲存区，每次新采集一个数据便存入暂存区的队尾，同时冲掉队首的一个数据，这样在存储器队列中始终保持有掉队首的一个数据，这样在存储器队列中始终保持有N N个个最新的数据。再求包括新数据在内的最新的数据。再求包括新数据在内的N N个数据的算术平均个数据的算术平均值或加权平均值。值或加权平均值。微型计算机控制技术微型计算机控制技术
17、5.2.4 5.2.4 一阶滞后滤波一阶滞后滤波X(s)Y(s)CR由于大的时间常数及高精度的由于大的时间常数及高精度的RC电路不易制电路不易制作，所以硬件作，所以硬件RC 滤波器不可能对极低频率滤波器不可能对极低频率的信号进行滤波。的信号进行滤波。一阶滞后滤波一阶滞后滤波是模拟是模拟RCRC滤波器的数字形式：滤波器的数字形式： 微型计算机控制技术微型计算机控制技术X(s)X(s)Y(sY(s) )C CR R微型计算机控制技术微型计算机控制技术5.2.5 5.2.5 复合滤波复合滤波防脉冲干扰的算术平均值滤波防脉冲干扰的算术平均值滤波算法算法（去掉去掉XmaxXmax和和XminXmin）：
18、）： 而算术平均值滤波：而算术平均值滤波：微型计算机控制技术微型计算机控制技术优点：优点：兼有了兼有了中值滤波和算术平均值滤波的中值滤波和算术平均值滤波的优点。优点。缺点：缺点：执行时间较长。执行时间较长。微型计算机控制技术微型计算机控制技术5.2.6 5.2.6 各种数字滤波性能的比较各种数字滤波性能的比较1 1滤波效果滤波效果一般来说，对于变化比较慢的参数（如温度）一般来说，对于变化比较慢的参数（如温度），可选用程序判断滤波及一阶滞后滤波方法。，可选用程序判断滤波及一阶滞后滤波方法。对那些变化比较快的脉冲参数（如压力、流对那些变化比较快的脉冲参数（如压力、流量等），则可选择算术平均和加权平
19、均滤波量等），则可选择算术平均和加权平均滤波法。至于要求比较高的系统，可采用多重手法。至于要求比较高的系统，可采用多重手段相结合的复合滤波法。段相结合的复合滤波法。微型计算机控制技术微型计算机控制技术5.2.6 5.2.6 各种数字滤波性能的比较各种数字滤波性能的比较2 2滤波时间滤波时间在考虑滤波效果的前提下，应尽量采用执行在考虑滤波效果的前提下，应尽量采用执行时间比较短的程序，若计算机计算时间允许，时间比较短的程序，若计算机计算时间允许，可采用效果更好的复合滤波程序。可采用效果更好的复合滤波程序。微型计算机控制技术微型计算机控制技术注意事项：注意事项：在实际应用中，究竟采用哪一在实际应用中
20、，究竟采用哪一种数字滤波，都应视具体情况而定。种数字滤波，都应视具体情况而定。如果同时采用几种滤波方法，一般先用中如果同时采用几种滤波方法，一般先用中位值滤波或限幅滤波，然后再用平均值滤位值滤波或限幅滤波，然后再用平均值滤波法。波法。数字滤波应用得不恰当，非但达不到滤波数字滤波应用得不恰当，非但达不到滤波效果还会降低控制品质。效果还会降低控制品质。微型计算机控制技术微型计算机控制技术5.3 5.3 标度变换标度变换5.3.1 5.3.1 线性参数的标度变换线性参数的标度变换 为了运算、显示或打印输出，必须把为了运算、显示或打印输出，必须把数字量转换成操作人员所熟悉的工程量，即数字量转换成操作人
21、员所熟悉的工程量，即转换为带有原工程量纲的数值。这种转换称转换为带有原工程量纲的数值。这种转换称为工程量转换，也称为为工程量转换，也称为标度变换标度变换 微型计算机控制技术微型计算机控制技术5.3 5.3 标度变换标度变换 设被测参数与设被测参数与A/D转换后的数字量之间呈转换后的数字量之间呈线性关系线性关系，则标度变换公式为：则标度变换公式为： 如果被测参数的起点如果被测参数的起点A0所对应的所对应的A/D转换值为转换值为0，即，即N0=0，则上述标度变换公式可简化为：，则上述标度变换公式可简化为： 非线性标度变换应根据具体情况具体分析，一般采非线性标度变换应根据具体情况具体分析，一般采用查
22、表法。用查表法。 例例: : 某加热炉温度测量元件的量程为某加热炉温度测量元件的量程为100100500500，系，系统的统的A/DA/D转换器为转换器为8 8位。若某一时刻温度测量元件送位。若某一时刻温度测量元件送出的信号经出的信号经A/DA/D转换器转换后的数字量为转换器转换后的数字量为80H80H，求此，求此时的温度值时的温度值( (设温度测量元件的量程是线性的设温度测量元件的量程是线性的) )。 解：根据式解：根据式(5-7) ，=100，=500，=00H，=FFH=255, =80H=128所以所以, 此此时的温度的温度为微型计算机控制技术微型计算机控制技术微型计算机控制技术微型计
23、算机控制技术5.4 5.4 插值算法插值算法5.4.1 5.4.1 线性插值算法线性插值算法在进行控制系统设计时，总希望在进行控制系统设计时，总希望输出和输入呈简输出和输入呈简单的线性关系单的线性关系。在实际工程中，测量信号和被测物理量之间经常在实际工程中，测量信号和被测物理量之间经常存在非线性关系。如温度测量中热电偶的输出和存在非线性关系。如温度测量中热电偶的输出和温度的关系即为非线性。温度的关系即为非线性。在计算机控制系统中，需要通过数据处理程序将在计算机控制系统中，需要通过数据处理程序将非线性关系变化为线性关系。非线性关系变化为线性关系。微型计算机控制技术微型计算机控制技术对于可以用解析
24、式明确表达的非线性函数关系，对于可以用解析式明确表达的非线性函数关系，可借助高级语言程序完成线性化处理。可借助高级语言程序完成线性化处理。或用高级语言完成离线计算，将结果存在数据表或用高级语言完成离线计算，将结果存在数据表中，通过查表的方式完成线性化处理。中，通过查表的方式完成线性化处理。本节主要讲本节主要讲线性插值原理线性插值原理进行线性化处理。进行线性化处理。微型计算机控制技术微型计算机控制技术线性插值原理线性插值原理某传感器的输入输出特性如下图：某传感器的输入输出特性如下图：微型计算机控制技术微型计算机控制技术将该非线性关系的曲线按一定要求分成若干段，将该非线性关系的曲线按一定要求分成若
25、干段，然后把相邻分段点用直线连接起来。用直线代替然后把相邻分段点用直线连接起来。用直线代替相应曲线。由此可求出输入相应曲线。由此可求出输入 x 相对应的输出相对应的输出 y设设x在在x0，x1区间内，则对应的逼近式为：区间内，则对应的逼近式为：微型计算机控制技术微型计算机控制技术类似可得在类似可得在x xi，xi+1区间内，则对应的逼近式为：区间内，则对应的逼近式为：微型计算机控制技术微型计算机控制技术5.4.2 5.4.2 二次抛物线插值算法二次抛物线插值算法二次抛物线插值法二次抛物线插值法xx2x1x0yCBA 二次抛物线插值法的原二次抛物线插值法的原理是，通过曲线上的三理是，通过曲线上的
26、三个已知点作一条抛物线，个已知点作一条抛物线，用此抛物线代替该段的用此抛物线代替该段的曲线曲线。如图所示，有一。如图所示，有一函数函数y=f(x)，用抛物线来用抛物线来逼近它逼近它.微型计算机控制技术微型计算机控制技术5.4.2 5.4.2 二次抛物线插值算法二次抛物线插值算法二次抛物线插值法二次抛物线插值法xx2x1x0yCBA其一般形式为：其一般形式为： y=k0+k1x+k2x2 式中，式中，k0、k1、k2为待定系数，由曲线为待定系数，由曲线y=f(x)的三个点的三个点A、B、C联立方程组求得。联立方程组求得。 已知点已知点A(x0, y0)、B(x1, y1)、C(x2, y2)的数
27、值，求出的数值，求出k0、k1、k2，然后根据测量值，然后根据测量值x用公式求出相应的用公式求出相应的y值。值。微型计算机控制技术微型计算机控制技术5.5 5.5 查表查表l顺序查表法顺序查表法 顺序查表法是针对无序排列表格的一种方法。顺序查表法是针对无序排列表格的一种方法。因为无序表格中所有各项的排列均无一定的规律。因为无序表格中所有各项的排列均无一定的规律。所以，只能按照顺序从第一项开始逐项寻找，直到所以，只能按照顺序从第一项开始逐项寻找，直到找到所要查找的关键字为止。在程序设计时，已知找到所要查找的关键字为止。在程序设计时，已知条件应该是表格的长度及表的起始地址，在查找过条件应该是表格的
28、长度及表的起始地址，在查找过程中应该不断的进行地址修改和计数，直到找到关程中应该不断的进行地址修改和计数，直到找到关键字。若表中无此关键字，需要给出提示。键字。若表中无此关键字，需要给出提示。微型计算机控制技术微型计算机控制技术 在控制系统中，如果已经建立了表格，其地址是按一定规律排列的，而且要查找的内容与表格有一定关系时，则可通过简单的计算，找出所需的地址，然后从相应的内存单元中取出结果，这种方法就是计算查表法。 l计算查表法计算查表法l对分查表法对分查表法 当需要查找表中的数据元素有序(假设递增有序)，则在查找时可不必逐个比较，而采用跳跃式的方式，即先与“中间”位置的数据元素比较，若相等，
29、则查找成功；若给定值大于“中间位置”的数据元素，则在查找表的后半部分继续进行二分查找，否则在前半部分进行二分查找。微型计算机控制技术微型计算机控制技术5.6 5.6 电机控制程序设计电机控制程序设计5.6.1 5.6.1 步进电机控制程序设计步进电机控制程序设计5.6.2 5.6.2 直流电机控制程序设计直流电机控制程序设计微型计算机控制技术微型计算机控制技术5.7 5.7 报警程序设计报警程序设计 报警处理程序一般都需要根据系统的要求编写，如有的报警处理程序一般都需要根据系统的要求编写，如有的报警系统要求能够发出声光报警信号、记录报警时间和报报警系统要求能够发出声光报警信号、记录报警时间和报
30、警参数或进行自动处理等。虽然不同系统的报警处理程序警参数或进行自动处理等。虽然不同系统的报警处理程序是不一样的，但报警程序的设计基本思想是相同的。报警是不一样的，但报警程序的设计基本思想是相同的。报警程序主要有以下几个步骤组成：程序主要有以下几个步骤组成： (1)(1)采样被测参数；采样被测参数； (2)(2)比较采样值和给定值的上下限；比较采样值和给定值的上下限； (3)(3)根据比较结果执行相应的处理程序。根据比较结果执行相应的处理程序。微型计算机控制技术微型计算机控制技术 在控制系统中，报警参数可以是被控参数、被测参数、在控制系统中，报警参数可以是被控参数、被测参数、输入偏差或控制量等，
31、设需要判断的报警参数为输入偏差或控制量等，设需要判断的报警参数为X XK K，X XK K为为当前数据，该参数的上、下限约束值分别为当前数据，该参数的上、下限约束值分别为X XH H和和X XL L，则越，则越限报警有如下几种形式：限报警有如下几种形式：l上限报警上限报警若若X XK K X XH H，则发出上限报警，否则继续执行原定操作。，则发出上限报警，否则继续执行原定操作。l上、下限报警上、下限报警 若若X XK K X XH H，则上限报警；，则上限报警； 否则，判断否则，判断X XK K X XL L吗？吗？ 若是，则下限报警；否则，继续执行原定操作。若是，则下限报警；否则，继续执行
32、原定操作。 微型计算机控制技术微型计算机控制技术 具体设计报警程序时，为了避免测量值在极限具体设计报警程序时，为了避免测量值在极限值一点处来回摆动造成频繁报警，一般应在极限值值一点处来回摆动造成频繁报警，一般应在极限值附近设置一个回差带，如图附近设置一个回差带，如图5-175-17所示。所示。被测值上限值下限值越上限报警复限复限越下限报警ABCDHL图5-17 越限报警示意图目的：防止不必要的报警动作。目的：防止不必要的报警动作。微型计算机控制技术微型计算机控制技术本章小结本章小结 本章主要讲述了微机控制系统中软件设计的概念和基本本章主要讲述了微机控制系统中软件设计的概念和基本设计思想、常用的
33、设计思想、常用的数字滤波算法、标度变换和插值算法数字滤波算法、标度变换和插值算法、查、查表算法、以及常用的报警处理程序设计，这些是微机控制技表算法、以及常用的报警处理程序设计，这些是微机控制技术经常用到的基本算法和基本方法。术经常用到的基本算法和基本方法。 通过本章的学习，掌握各种数据处理方法和应用程序设通过本章的学习，掌握各种数据处理方法和应用程序设计方法，并能利用本章提供的部分子程序来开发微机应用系计方法，并能利用本章提供的部分子程序来开发微机应用系统。统。 微型计算机控制技术微型计算机控制技术思考与练习题思考与练习题1. 1. 简述常用的数字滤波方法有几种？它们有什么优缺点？简述常用的数字滤波方法有几种？它们有什么优缺点？2. 2. 数字滤波与模拟滤波相比有什么优点？数字滤波与模拟滤波相比有什么优点？6. 6. 某温度测量仪表的量程为某温度测量仪表的量程为100-900100-900，利用，利用89S5289S52单片机和单片机和ADC0809ADC0809进行进行ADAD转换。在某一时刻计算机采样并经过数字滤转换。在某一时刻计算机采样并经过数字滤波后的数字量为波后的数字量为0CDH0CDH，求此时对应的温度值是多少？（设，求此时对应的温度值是多少？（设仪表的量程是线性的）。仪表的量程是线性的）。
