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1、PLC-三百第六章顺序控制设计法顺序控制设计法顺序控制设计法q 顺顺序序控控制制设设计计法法的的基基本本思思想想：将将系系统统的的一一个个工工作作周周期期划划分分为为若若干干个个顺顺序序相相连连的的阶阶段段，这这些些阶阶段段称称为为步步(step)(step)，并并用用编编程程元元件件( (例例如如存存储储器器位位M)M)来代表各步。来代表各步。 a.a.: :根根据据输输出出量量的的状状态态, ,在在任任何何一一步步之之内内，各各输输出出量量的的ONONOFFOFF状状态态不不变变，但是相邻两步输出量的状态是不同的。但是相邻两步输出量的状态是不同的。 b. b. 转换条件转换条件: :使系统
2、由当前步进入下一步的信号。使系统由当前步进入下一步的信号。q 顺顺序序控控制制设设计计方方法法用用转转换换条条件件控控制制代代表表各各步步的的编编程程元元件件，让让它它们们的的状状态态按按一一定定的的顺顺序序变变化化，然然后后用用代代表表各各步步的的编编程程元元件件去去控控制制PLCPLC的的各输出位。各输出位。q顺顺序序功功能能图图是是描描述述控控制制系系统统的的控控制制过过程程、功功能能和和特特性性的的一一种种图图形形，也是设计的顺序控制程序的有力工具。也是设计的顺序控制程序的有力工具。顺序功能图顺序功能图 功用：描述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，也是设功用：描述控制系统的控制
3、过程、功能和特性的一种图形，也是设计可编程序控制器的顺序控制程序的有力工具。计可编程序控制器的顺序控制程序的有力工具。 组成：步、有向连线、转换、转换条件、动作组成：步、有向连线、转换、转换条件、动作 顺顺序序控控制制功功能能图图又又称称流流程程图图。它它是是描描述述控控制制系系统统的的控控制制过过程程、功功能能和和特特性性的的一一种种图图形形，顺顺序序控控制制功功能能图图并并不不涉涉及及所所描描述述的的控控制制功功能能的的具体技术，它是一种通用的技术语言。具体技术，它是一种通用的技术语言。由步、转换、转换条件、有向连线、动作来组成。由步、转换、转换条件、有向连线、动作来组成。顺序功能表图的组
4、成顺序功能表图的组成 用矩形框表示各步。 框内的数字，编程元件的地址表示步的编号。 动作用矩形动作用矩形框表示，框表示，框内的文字表示动作的内容 步与步之间用步与步之间用有向连线连接，箭有向连线连接，箭头表示转换的方向头表示转换的方向 转换转换用与有向连线垂直的短划线表示，转换将相邻两步分开。初始步初始步 当系统正处在某一步所在的阶段，进当系统正处在某一步所在的阶段，进行相应的动作时，叫做该步处于活动状态，行相应的动作时，叫做该步处于活动状态，该步称为活动步。该步称为活动步。 当转换条件满足时，上一步的活动当转换条件满足时，上一步的活动结束，下一步的活动开始。结束，下一步的活动开始。 转换条件
5、转换条件用短划线旁边用文字、表达式或符号说明。示例：示例： 单序列由一单序列由一系列相继激活的系列相继激活的步组成。没有分步组成。没有分支，每一步的后支，每一步的后面只有一步，步面只有一步，步与步的之间仅有与步的之间仅有一个转换条件。一个转换条件。 选择序列的开始称为分支。选择序列的开始称为分支。*某一步的后面有几个步，当满足不同的转换条件时，转向不同的步。 *无论转向哪个分支，当其后续步成为活动步时，步5自动变为不活动步； *当已选择了转向某一个分支，则不允许另外几个分支的首步成为活动步，所以应该使各选择分支之间联锁联锁。 选择序列的结选择序列的结束称为合并。束称为合并。几个选择序列合并到同
6、一个序列上，各个序列上的步在各自转换条件满足时转换到同一个步。分支分支合并合并单序列结构单序列结构选择序列结构选择序列结构基本结构基本结构并行序列结构并行序列结构并行分支并行分支并行合并并行合并 并行序列的开始称为分支,用双线表示并行序列用双线表示并行序列的分支的分支只允许有一个转换条件，标在表示同步的水平双线之上。 并行序列的结束称为合并行序列的结束称为合并并。当并行序列上的各步都为活动步，且某一个转换条件满足时，同时转换到同一个步。复杂顺序功能图举例复杂顺序功能图举例复杂顺序功能图举例复杂顺序功能图举例并行分支并行分支并行合并并行合并选择序列分支选择序列分支选择序列合并选择序列合并 顺序功
7、能图中转换实现的基本规则顺序功能图中转换实现的基本规则顺序功能图中转换实现的基本规则顺序功能图中转换实现的基本规则 1. 1.转换实现的条件转换实现的条件 (1) (1)该转换所有的前级步都是活动步。该转换所有的前级步都是活动步。 (2) (2)相应的转换条件得到满足。相应的转换条件得到满足。 如果转换的前级步或后续步不止一个，转换的实现称为如果转换的前级步或后续步不止一个，转换的实现称为同步实现同步实现。为了强调同步实现，有向连线的水平部分用双线表示。为了强调同步实现，有向连线的水平部分用双线表示。 2. 2.转换实现应完成的操作转换实现应完成的操作 (1) (1)使所有由有向连线与相应转换
8、符号相连的后续步都变为活动步。使所有由有向连线与相应转换符号相连的后续步都变为活动步。 (2) (2)使所有由有向连线与相应转换符号相连的前级步都变为不活动步。使所有由有向连线与相应转换符号相连的前级步都变为不活动步。注意事项注意事项 (1) (1) (1) (1)两个步绝对不能直接相连必须用一个转换将它们隔开。两个步绝对不能直接相连必须用一个转换将它们隔开。两个步绝对不能直接相连必须用一个转换将它们隔开。两个步绝对不能直接相连必须用一个转换将它们隔开。 (2) (2) (2) (2)两个转换也不能直接相连必须用一个步将它们隔开。两个转换也不能直接相连必须用一个步将它们隔开。两个转换也不能直接
9、相连必须用一个步将它们隔开。两个转换也不能直接相连必须用一个步将它们隔开。 (3) (3) (3) (3)初始步一般对应于系统等待起动的初始状态，始步是必不可少初始步一般对应于系统等待起动的初始状态，始步是必不可少初始步一般对应于系统等待起动的初始状态，始步是必不可少初始步一般对应于系统等待起动的初始状态，始步是必不可少。 顺序功能图中的初始步一般对应于系统等待起动的初始状态，这一顺序功能图中的初始步一般对应于系统等待起动的初始状态，这一顺序功能图中的初始步一般对应于系统等待起动的初始状态，这一顺序功能图中的初始步一般对应于系统等待起动的初始状态，这一步可能没有输出，只是做好预备状态；步可能没
10、有输出，只是做好预备状态；步可能没有输出，只是做好预备状态；步可能没有输出，只是做好预备状态； (5)(5)(5)(5)只有当某一步的前级步是活动步时，该步才有可能变成活动步只有当某一步的前级步是活动步时，该步才有可能变成活动步只有当某一步的前级步是活动步时，该步才有可能变成活动步只有当某一步的前级步是活动步时，该步才有可能变成活动步 。- - - -有断电保护功能的存储器（有断电保护功能的存储器（有断电保护功能的存储器（有断电保护功能的存储器（M M M M）代表各步的编程元件）代表各步的编程元件）代表各步的编程元件）代表各步的编程元件- - - -没有断电保护功能的存储器（没有断电保护功能
11、的存储器（没有断电保护功能的存储器（没有断电保护功能的存储器（M M M M）代表各步的编程元件）代表各步的编程元件）代表各步的编程元件）代表各步的编程元件- - - -系统有自动、手动两种工作方式系统有自动、手动两种工作方式系统有自动、手动两种工作方式系统有自动、手动两种工作方式Q4.3Q4.3I0.0I0.0T2T2I0.1I0.1M0.1M0.1M0.2M0.2M0.3M0.3M0.5M0.5M0.0M0.0(4)(4)(4)(4)自动控制系统应能多次重复执行同一工自动控制系统应能多次重复执行同一工自动控制系统应能多次重复执行同一工自动控制系统应能多次重复执行同一工艺过程，一般应有由步和
12、有向连线组成的艺过程，一般应有由步和有向连线组成的艺过程，一般应有由步和有向连线组成的艺过程，一般应有由步和有向连线组成的闭环，即在完成一次工艺过程的全部操作闭环，即在完成一次工艺过程的全部操作闭环，即在完成一次工艺过程的全部操作闭环，即在完成一次工艺过程的全部操作之后，应从最后一步返回初始步，系统停之后，应从最后一步返回初始步，系统停之后，应从最后一步返回初始步，系统停之后，应从最后一步返回初始步，系统停留在初始状态留在初始状态留在初始状态留在初始状态( ( ( (单周期，图单周期，图单周期，图单周期，图5-12)5-12)5-12)5-12)，在连续，在连续，在连续，在连续循环工作方式时，
13、将从最后一步返回下一循环工作方式时，将从最后一步返回下一循环工作方式时，将从最后一步返回下一循环工作方式时，将从最后一步返回下一工作周期开始运行的第一步。工作周期开始运行的第一步。工作周期开始运行的第一步。工作周期开始运行的第一步。单序列设计单序列设计单序列设计单序列设计单单序序列列：动动作作一一个个接接一一个个完完成成，每每步步仅仅连连接接一一个个转转移移，每每个个转转移移也也仅仅连接着一个步。连接着一个步。 示例：示例： 控控制制锅锅炉炉的的鼓鼓风风机机和和引引风风机机 的的 要要 求求 。 按按 下下 起起 动动 按按 钮钮SB1SB1（I0.0I0.0点点输输入入）后后，应应先先开开引
14、引风风机机，延延时时5s5s后后再再开开鼓鼓风风机机。按按下下停停止止按按钮钮SB2SB2（I0.1I0.1点点输输入入）后后，应应先先停停鼓鼓风风机机，5s5s后后再再停停引引风风机机。KM1KM1为为引引风风机机交交流流接接触触器器（Q4.0Q4.0点点驱驱动动），KM2KM2为为 鼓鼓 风风 机机 交交 流流 接接 触触 器器（Q4.1Q4.1点驱动）。点驱动）。鼓风机鼓风机鼓风机鼓风机引风机引风机引风机引风机Q4.1Q4.1Q4.0Q4.0I0.1I0.1I0.0I0.05s5s5s5sQ4.0Q4.0T 0T 0Q4.0Q4.0Q4.1Q4.1Q4.0Q4.0T 1T 1T 1T 1
15、I0.0I0.0I0.1I0.1T0T0S1S1S2S2S3S3S0S0顺序功能图顺序功能图顺序功能图顺序功能图 鼓风机鼓风机鼓风机鼓风机引风机引风机引风机引风机Q4.1Q4.1Q4.0Q4.0I0.1I0.1I0.0I0.05s5s5s5s 根据根据Q4.0Q4.0和和Q4.1Q4.1接通接通/ /断开状态的变化，显然工作期间可以分为断开状态的变化，显然工作期间可以分为3 3步，步，分别用分别用S1S1、S2 2、S3 3来代表这来代表这3 3步，用步，用S0 0来代表等待起动的初始步。起动按来代表等待起动的初始步。起动按钮钮I0.0I0.0及停止按钮及停止按钮I0.1I0.1的常开触点、定
16、时器延时接通的常开触点是各步之的常开触点、定时器延时接通的常开触点是各步之间的转换条件。间的转换条件。 选择序列设计选择序列设计选择序列设计选择序列设计（1 1）选择序列的分支的编程方法）选择序列的分支的编程方法）选择序列的分支的编程方法）选择序列的分支的编程方法 选选择择序序列列是是指指在在某某一一步步后后有有若若干干个个单单序序列列等等待待选选择择，一一次次仅仅能能选选择择进进入入一一个个序序列列。选选择择序序列列中中的的各各单单序序列列是是互互相相排排斥斥的的，其其中中任任何何两两个个单单序列都不会同时执行。序列都不会同时执行。 （2 2）选择序列的合并的编程方法）选择序列的合并的编程方
17、法）选择序列的合并的编程方法）选择序列的合并的编程方法S5S6S7I0.5I0.7S5S6S7I0. 5I0. 7I0. 0I0. 1S8（1 1）并行序列的分支的编程方法）并行序列的分支的编程方法）并行序列的分支的编程方法）并行序列的分支的编程方法 并并行行序序列列是是指指在在某某一一转转换换条条件件下下，同同时时起起动动若若干干个个单单序序列列。并并行行序序列列的的开始用双水平线表示，同时结束若干个序列也用双水平线表示，开始用双水平线表示，同时结束若干个序列也用双水平线表示， （2 2）并行序列的合并的编程方法）并行序列的合并的编程方法）并行序列的合并的编程方法）并行序列的合并的编程方法
18、I0. 3Q4.1M0.2I0. 4Q4. 2M0. 3I0. 5Q4. 3M0. 5Q4. 5M0. 7I0. 6I0. 3Q4. 1M0. 2I0. 4M0. 4Q4. 2M0. 3I0. 5Q4. 4M0. 6Q4. 3M0. 5并行序列设计并行序列设计并行序列设计并行序列设计并行分支并行分支并行合并并行合并选择序列分支选择序列分支选择序列合并选择序列合并示例：示例：使用起保停电路的顺序控制梯使用起保停电路的顺序控制梯形图编程方法形图编程方法 根据顺序功能图设计梯形图时根据顺序功能图设计梯形图时根据顺序功能图设计梯形图时根据顺序功能图设计梯形图时, ,可以用辅助继电器可以用辅助继电器可以
19、用辅助继电器可以用辅助继电器MM来代表各步来代表各步来代表各步来代表各步. .某某某某一步为活动步时一步为活动步时一步为活动步时一步为活动步时, ,对应的辅助继电器为对应的辅助继电器为对应的辅助继电器为对应的辅助继电器为1, 1,某一转换条件实现时某一转换条件实现时某一转换条件实现时某一转换条件实现时, ,该转换的该转换的该转换的该转换的后续步变为活动步后续步变为活动步后续步变为活动步后续步变为活动步, ,前级步变为不活动步前级步变为不活动步前级步变为不活动步前级步变为不活动步. . 起保停电路只使用起保停电路只使用PLCPLC最基本的与触点和线圈有关的指令。任何最基本的与触点和线圈有关的指令
20、。任何一种可编程序控制器的指令系统都有这一类指令，因此这是一种通用一种可编程序控制器的指令系统都有这一类指令，因此这是一种通用的编程方法，可以用于任意型号的可编程序控制器。的编程方法，可以用于任意型号的可编程序控制器。顺序功能图与梯形图的对应关系顺序功能图与梯形图的对应关系顺序功能图与梯形图的对应关系顺序功能图与梯形图的对应关系步程序结构步程序结构控制位控制位激活条件激活条件工步工步如果步如果步Si+1的前级步的前级步Si是活动的是活动的(Si =1)并且它们之间的转换条件并且它们之间的转换条件Ci+1成立成立(Ci+1=1)，步，步Si+1应变为应变为活动的活动的。 某一步成为活动步的条件是
21、：前一步是某一步成为活动步的条件是：前一步是活动步且转换条件满足。所以图中将常开触活动步且转换条件满足。所以图中将常开触点点Si-1和和Ci以及以及Si和和Ci+1相串联作为步启动的相串联作为步启动的条件。由于转换条件是短信号，因此每步要条件。由于转换条件是短信号，因此每步要加自锁当后续步成为活动步时，前一步要加自锁当后续步成为活动步时，前一步要变为不活动步，所以图中将常闭触点变为不活动步，所以图中将常闭触点Si+1和和si+2与前一步的控制位线圈相串联。与前一步的控制位线圈相串联。控控制制电电路路输输出出电电路路M0.0I0.0I0. 1M0. 2T0M0. 3C2M0. 4M0. 5T1M
22、0. 6I0. 2M0. 7I0. 3M0. 8C3I0. 5M0. 9T4初始步（初始步（步步M0.0） 并行序列的分支步（步并行序列的分支步（步M0. 1）步M0. 1的后面有2条并行序列的分支步步M0. 3是单序列的步，步是单序列的步，步M0. 2、步步M0. 4为其前级步和后续步为其前级步和后续步选择序列的分支步选择序列的分支步（步M0. 5 ）步M0. 5的后面有2条选择序列的分支选择序列的合并步选择序列的合并步（步（步M0.7） 步M0.7的前面有2条选择序列的分支并行序列的合并步（并行序列的合并步（步步M0.9）步M0.9的前面有2条并行序列的分支M0. 1M0.0I0.0I0.
23、 1M0. 2T0M0. 3C2M0. 4M0. 5T1M0. 6I0. 2M0. 7I0. 3M0. 8C3I0. 5M0. 9T4M0. 1M0.1I0.1M0.5M0.6M0.8M0.5选择序列的分支步选择序列的分支步M0.9I0.5M0.0M0.1M0.0初始步初始步M0.0I0.0M0.1M0.2M0.1M0.5并行序列的分支步并行序列的分支步M0.0I0.0I0. 1M0. 2T0M0. 3C2M0. 4M0. 5T1M0. 6I0. 2M0. 7I0. 3M0. 8C3I0. 5M0. 9T4M0. 1M0.5 T1M0.6M0.7M0.6选择序列的开始步选择序列的开始步M0.8
24、M0.5M0.7M0.8C3M0.6M0.8选择序列的开始步选择序列的开始步联锁联锁M0.0I0.0I0. 1M0. 2T0M0. 3C2M0. 4M0. 5T1M0. 6I0. 2M0. 7I0. 3M0. 8C3I0. 5M0. 9T4M0. 1M0.2 T0M0.3M0.4M0.3单序列的步单序列的步M0.6I0.2M0.1M0.9M0.7M0.8I0.3选择序列的合并步选择序列的合并步M0.4M0.7M0.9T4M0.0M0.9并行序列的合并步并行序列的合并步应用举例：应用举例： 物物料料混混合合装装置置用用来来将将粉粉末末状状的的固固体体物物料料（粉粉料料）和和液液体体物物料料（液液
25、料料）按按一一定定的的比比例例混混合合在在一一起起，经经过过一一定定时时间间的的搅搅拌拌后后便便得得到到成成品品。粉粉料料和和液液料料都都用用电电子子称称来来计计量量。初初始始状状态态时时粉粉料料称称料料斗斗、液液料料称称料料斗斗和和搅搅拌拌器器都都是是空空的的，它它们们底底部部的的排排料料阀阀关关闭闭；液液料料仓仓的的放放料料阀阀关关闭闭，粉粉料料仓仓下下部部的的螺螺旋旋输输送送机机的的电电机机和和搅搅拌拌机机的的电电机机停停转转；Q4.0Q4.0Q4.4 Q4.4 均均为为0 0 状状态态。PLC PLC 开开机机后后用用OB100 OB100 将将初初始始步步对对应应的的M0.0 M0.
26、0 置置为为1 1 状状态态，将将其其余余各各步步对对应应的的存存储储器器位位复复位位为为0 0 状状态态，并并将将MW10 MW10 和和MW12 MW12 中中的的计计数数预预置置值值分分别别送送给给减减计计数数器器C0 C0 和和C1C1。按按下下起起动动按按钮钮I0.0I0.0，Q4.0, Q4.0, Q4.1 Q4.1 变变为为1 1 状状态态，开开始始进进料料。电电子子称称的的光光电电码码盘盘输输出出与与称称斗斗内内物物料料重重量量成成正正比比的的脉脉冲冲信信号号。减减计计数数器器C0 C0 和和C1 C1 分分别别对对粉粉料料称称和和液液料料称称产产生生的的脉脉冲冲计计数数。脉脉
27、冲冲计计数数值值减减至至0 0 时时，其其常常闭闭触触点点闭闭合合，称称斗斗内内的的物物料料等等于于预预置置值值。Q4.0, Q4.0, Q4.1 Q4.1 变变为为0 0 状状态态，停停止止进进料料。进进入等待步后预置计数器。入等待步后预置计数器。地址编号作用说明地址编号作用说明I0.0启动按钮Q4.0放粉料I0.1停止按钮Q4.1放液料I0.3粉料称量计数传感器Q4.2称料斗排料I0.4粉料称量计数传感器Q4.3搅拌Q4.4排放成品T0称料斗排料时间T1搅拌时间T2排放成品时间C0粉料称量计数M1.0系统状态C1液料称量计数M1.0M1.0M1.0M1.0I0.0I0.0I0.1I0.1M
28、1.0=1M1.0=1 连续工作模式连续工作模式连续工作模式连续工作模式转换条件转换条件=1=1使用置位复位指令的顺序控制梯形图编程方法使用置位复位指令的顺序控制梯形图编程方法 使用置位复位指令的顺序控制编程方法又称为以转换使用置位复位指令的顺序控制编程方法又称为以转换使用置位复位指令的顺序控制编程方法又称为以转换使用置位复位指令的顺序控制编程方法又称为以转换为中心的编程方法。为中心的编程方法。为中心的编程方法。为中心的编程方法。转换条件转换条件转换后的状态（结果）转换后的状态（结果）输出电路输出电路示例：选择分支选择分支示例：合并合并选择合并选择合并分支分支输出输出具有多种工作方式系统的顺序
29、控制具有多种工作方式系统的顺序控制机械手控制系统设计机械手控制系统设计 1. 1. 工艺过程及控制要求工艺过程及控制要求 1) 1) 工艺过程工艺过程 简易物料搬运机械手是一个简易物料搬运机械手是一个水平水平/ /垂直位移的机械设备，其垂直位移的机械设备，其操作是将工件从左工作台操作是将工件从左工作台(A(A点）点）搬运到右工作台搬运到右工作台(B(B点）点） 。机械。机械手通常位于原点，它的动作全手通常位于原点，它的动作全部由气缸驱动，而气缸则由相部由气缸驱动，而气缸则由相应的电磁阀控制。其中，上升应的电磁阀控制。其中，上升/ /下降和左移下降和左移/ /右移分别由双线圈右移分别由双线圈二位
30、电磁阀控制，放松二位电磁阀控制，放松/ /夹紧由夹紧由一个单线圈二位电磁阀一个单线圈二位电磁阀( (称为夹称为夹紧电磁阀紧电磁阀) )控制。控制。机械手的任务是将工件从工作台机械手的任务是将工件从工作台A A搬往工作台搬往工作台B B。2) 2) 2) 2) 控制要求控制要求控制要求控制要求 机械手控制系统设有机械手控制系统设有机械手控制系统设有机械手控制系统设有 手动、单周期、单步、连续和回原点手动、单周期、单步、连续和回原点手动、单周期、单步、连续和回原点手动、单周期、单步、连续和回原点5 5 5 5种工作种工作种工作种工作方式。机械手在最上面和最左面且松开时，成为系统处于原点状态方式。机
31、械手在最上面和最左面且松开时，成为系统处于原点状态方式。机械手在最上面和最左面且松开时，成为系统处于原点状态方式。机械手在最上面和最左面且松开时，成为系统处于原点状态（或称为初始状态）。在进入单周期、单步、连续工作方式之前，系（或称为初始状态）。在进入单周期、单步、连续工作方式之前，系（或称为初始状态）。在进入单周期、单步、连续工作方式之前，系（或称为初始状态）。在进入单周期、单步、连续工作方式之前，系统应处于原点状态。统应处于原点状态。统应处于原点状态。统应处于原点状态。机械手控制的程序流程图机械手控制的程序流程图机械手控制的程序流程图机械手控制的程序流程图 2. 2. 可编程序控制器选型可
32、编程序控制器选型 1) 1) 硬件配置硬件配置 系统输入信号有启动、停止按钮，系统输入信号有启动、停止按钮，4 4个限位开关，个限位开关，6 6个手动输入信号，个手动输入信号，5 5个工作方式选择信号，共计个工作方式选择信号，共计1717个数字量输入信号；输出信号有机械手上升个数字量输入信号；输出信号有机械手上升/ /下降驱动信号下降驱动信号左移左移/ /右移驱动信号和机械手夹紧驱动信号，共有右移驱动信号和机械手夹紧驱动信号，共有5 5个数个数字量输出信号。不需模拟量模块，选择字量输出信号。不需模拟量模块，选择S7-300S7-300系列的系列的CPU313CPU313，加上数字量，加上数字量
33、输入模块输入模块SM321SM321及输出模块及输出模块SM322SM322就可以满足要求，而且还有一定的裕量。就可以满足要求，而且还有一定的裕量。 2) I/O2) I/O地址分配地址分配将将1717个输入信号、个输入信号、5 5个输出信号与个输出信号与PLCPLC的的I/OI/O端一一对应，编排好地址。端一一对应，编排好地址。 3) 3) 其它地址分配其它地址分配(1) (1) 夹紧定时器夹紧定时器T0T0，定时，定时1s1s；(2) (2) 放松定时器放松定时器T1T1，定时，定时1s1s；(3)(3)自动方式起始步标志自动方式起始步标志M0.0M0.0；(4)(4)原点标志原点标志M0
34、.5M0.5 （I0.4I0.4、I0.2,Q4.1I0.2,Q4.1为为ONON，M0.5M0.5为为ON,ON,原点状态原点状态 ）(5) (5) 转换允许转换允许 标志标志M0.6M0.6；(6)(6)连续工作状态标志连续工作状态标志M0.7M0.7。3. PLC3. PLC控制系统程序设计控制系统程序设计 主程序的梯形图：主程序的梯形图： 机械手程序设计机械手程序设计逻辑功逻辑功能块能块( (子程序子程序) ) 逻辑功能块包括公用程序逻辑功能块包括公用程序(FC1)(FC1)、手动方式控制、手动方式控制(FC2)(FC2)、自动方式或单动方式控制自动方式或单动方式控制(FC3)(FC3
35、)和返回原点控制和返回原点控制(FC4) (FC4) 。 初始化程序梯形图设计：初始化程序梯形图设计： M0.0为起始工步标志为起始工步标志公用程序梯形图设计：公用程序梯形图设计：公用程序梯形图设计：公用程序梯形图设计： M2.0M2.7为各工步标志为各工步标志 -用于处理自用于处理自动程序和手动程序动程序和手动程序相互切换的处理。相互切换的处理。手动程序梯形图设计：手动程序梯形图设计：手动程序梯形图设计：手动程序梯形图设计： 地址编号作用说明地址编号作用说明I0.1下限位Q4.0下降I0.2上限位Q4.1夹紧I0.3右限位Q4.2上升I0.4左限位Q4.3右行I0.5上升Q4.4左行I0.6
36、左行I0.7松开I1.0下降I1.1右行I1.2夹紧Q4.0Q4.0Q4.1Q4.1自动程序梯形图设计：自动程序梯形图设计： 原点标志原点标志原点标志原点标志M0.5M0.5 （I0.4I0.4、I0.2,Q4.1I0.2,Q4.1为为为为ONON，M0.5M0.5为为为为ON,ON,原点状态原点状态原点状态原点状态 ） 转换允许转换允许转换允许转换允许 标志标志标志标志M0.6M0.6； 连续工作状态标志连续工作状态标志连续工作状态标志连续工作状态标志M0.7M0.7。单周期单周期单周期单周期/ /连续工作连续工作连续工作连续工作 状态状态状态状态(I2.3(I2.3或或或或I2.4=1)I
37、2.4=1) 原点标志原点标志原点标志原点标志M0.5M0.5 （I0.4I0.4、I0.2,Q4.1I0.2,Q4.1为为为为ONON，M0.5M0.5为为为为ON,ON,原点状态原点状态原点状态原点状态 ） 转换允许转换允许转换允许转换允许 标志标志标志标志M0.6M0.6； 连续工作状态标志连续工作状态标志连续工作状态标志连续工作状态标志M0.7M0.7。 M0.6M0.6 M0.6M0.6 M0.6M0.6 M0.M0.6 6 M0.6M0.6 M0.6M0.6 M0.6M0.6单步工作单步工作单步工作单步工作 状态状态状态状态(I2.2=1)(I2.2=1) M0.6M0.6 M0.
38、6M0.6自动程序梯形图设计：自动程序梯形图设计： 使用起保停电路的编程方法使用起保停电路的编程方法使用起保停电路的编程方法使用起保停电路的编程方法选择合并选择合并单步控制单步控制M0.0步放在步放在M2.0步之前？步之前？输出电路编程输出电路编程I0.1I0.4为单步运行设置的。为单步运行设置的。自动返回原点程序梯形图设计：自动返回原点程序梯形图设计：自动返回原点程序梯形图设计：自动返回原点程序梯形图设计： 使用置位复位指令的编程方法使用置位复位指令的编程方法使用置位复位指令的编程方法使用置位复位指令的编程方法网络1：启动机械手下降M0.0I2.6M0.5M0.6(S)M2.0(R)M0.0
39、网络2：连续运行机械手下降M2.7I0.4M0.7M0.6(S)M2.0(R)M2.7网络3：初始步M2.7I0.4M0.7M0.6(S)M0.0(R)M2.7网络4：机械手下降到位，停止下降并启动夹紧控制M2.0I0.1M0.6(S)M2.1(R)M2.0网络5：夹紧定时时间到，机械手上升M2.1T0M0.6(S)M2.2(R)M2.1网络7：机械手右行到位，停止右移并启动下降控制M2.3I0.3M0.6(S)M2.4(R)M2.3网络8：机械手下降到位，停止下降并启动松开控制M2.4I0.1M0.6(S)M2.5(R)M2.4网络6：机械手上升到位，停止上升并启动右行M2.2I0.2M0.6(S)M2.3(R)M2.2M2.6I0.2M0.6(S)M2.7(R)M2.6网络10：机械手上升到位，停止上升并启动左行网络9：松开定时时间到，机械手上升M2.5T1M0.6(S)M2.6(R)M2.5I2.1I2.6(S)M1.0上升上升(R)Q4.0下降下降I2.1I0.2(S)M1.1左行左行(R)Q4.3右行右行(R)M1.0M1.1I0.4(R)M1.1(R)Q4.1松开松开上升上升( )( )M1.0M1.1I0.2Q4.2I0.4Q4.4左行左行自动返回原点程序：自动返回原点程序：自动返回原点程序：自动返回原点程序：
