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1、多工位连续模培训资料多工位连续模培训资料2.横杆的运动轨迹横杆与机械手是按（取料、提升、运送、下降、放料、回程）（CLAMP、LIFT UP、ADVANCE、LIFT DOWN、UNCLAMP、RETURN）的运动方式运送制件的。FEEDADVANCERETURNCLAMPUNCLAMPLIFT DOWNLIFT UP因各自的量需根据压机的规格而定，因此设计时应详参压机参数。且送料杆的内侧间距亦需根据（设备）规格确定。5.设置基准线的高度拉延DRAW（基准线高度）影响坯料的投放高度。坯料的投放高度需详参压机仕样书。原则上，当压边圈呈上升状态时，应与压料面的最高点确保30间隙。如使用夹钳方式时，
2、需按确保夹子与压料面之间无干涉的高度值设定。夹钳式样：有上侧单向运动、和上下双向运动的方式。注意干涉坯料高度可参照压机仕样书机械手(30mm)夹钳压边圈行程机械手最后工序最后工序（CONVEYOR）输送履带的高度影响其他设定。输送带的高度详参压机仕样书。如应客户要求，有时需将制件双层码放（至输送履带上传送）。（CONVEYOR） 输送带与运送制件需确保30间隙。 如需双层码放时，位于下层的制件与机械手的间隙，须确保至少30的空间设置。如不需双层码放，且输送履带与机械手的平面无干涉时，可考虑采用顶出托料的方式。 输送履带双层码放时输送履带间隙（30）间隙（30）输送履带关于高度变更通常使用以下的
3、三种方法变更高度。空行程空行程LIFT UP当顶料（活块）上升时，机械手所在位置应低于制件的高度。（实现）高度可降。自由落体自由落体投入时，将制件移至模具或顶出托料的相对应位置后松开使之降落。（实现）高度可降。aaa制件落下量：a a顶出托料顶出托料（方式）（方式）抬高基准线高度，制件直接放置于模具或顶料活块上后，使机械手实现空行程。但与前页所述的空行程有所不同。aa考虑到自由落体对制件的影响（可能会产生磕碰痕迹）、因此自由落体的量设为30较宜。（特别是外板类制件）空行程、顶出托料时，需注意制件形状及与顶料装置是否干涉？应按可避干涉的量设置。未满此直线段距离时，可实现自重转角度或顶出托料方式。
4、虽为直线段范围，但由于量的增加，制件的立壁部或高低差部分较易出现干涉，应作避让。（特别是无托料结构时）角度变更变更角度可使用前面所述的空行程、自由落体、抬高基准线（托料）的方法，以及使用活块顶出方式进行变更（但与横杆或机器人不同）一次可变化的量极小。采用空行程等变更角度时，与变更高度同样需注意空行程等的量或制件形状有无干涉？制件取出时变更角度LIFT UP单侧自由落体使之旋转角度制件投入时变更角度制件单侧自由落体旋转角度LIFT DOWN制件单侧顶出托料旋转角度制件单侧自由落体旋转角度制件单侧顶出托料旋转角度使用顶出托料方式变更角度时，需确认前工序的角度或放料时是否亦需使用顶料方式？且需注意顶
5、料的形状以及行程是否合理？变换顶料的形状后旋转角度，顶料块上升时，制件的角度亦随之变更。如投入制件时亦需使用顶料的方式，需注意：（前后序）顶料形状是否相同？（前后序）角度变更后能否符型？或仅于单侧使用气缸顶出的方式，亦可实现角度变更。6.干涉确认DRAW拉延模需注意与压料面之间有无干涉？与横杆相同，需考虑送料时因震荡产生晃动，故模具与干涉曲线或模具与机械手之间需确保安全间隙至少30。且干涉检测点亦与横杆相同，需设置于制件机械手的条件最差处。但，制件夹起时机械手与制件的间隙为5。5mm机械手断面图干渉需注意后工序的制件与下模、机械手与下模有无干涉？立壁部的干涉确认制件有高低落差部位的干涉确认。特别是不使用活块顶料或空行程时需注意。如无法避开干涉时，需再确认活块的行程。但如制件形状与下模或顶料形状产生干涉，只要不影响模具的工作内容及制件的定位问题，即有可能作逃料处理。其他如按标准的机械手形状无法铲起取料时，需研讨设计符合制件形状（要求）的特殊形状机械手。有通用空工位时，需确认空工位的尺寸、且须避开干涉。
