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1、三菱电机自动化三菱电机自动化( (上海上海) )有限公司有限公司定位控制定位控制1听雨C书屋相对定位以及绝对定位相对定位以及绝对定位2听雨C书屋单速定位单速定位DRVI：相对定位指令DRVA：绝对定位指令3听雨C书屋双速定位双速定位4听雨C书屋10GM是通过连续执行直线插补指令(LIN)以实现多段速运行20GM只有在两轴同步模式下才能执行多段速运行多段速运行多段速运行5听雨C书屋中断单速定位中断单速定位DVIT：中断单速定位指令6听雨C书屋中断双速定位中断双速定位7听雨C书屋中断双速定位中断双速定位8听雨C书屋变速运行变速运行PLSV：变速运行指令RAMP：斜坡指令9听雨C书屋表格设定定位表格
2、设定定位10听雨C书屋直线插补直线插补11听雨C书屋圆弧插补圆弧插补12听雨C书屋连接手动脉冲发生器连接手动脉冲发生器13听雨C书屋表方法运行表方法运行14听雨C书屋内置定位功能的使用内置定位功能的使用15听雨C书屋FX系列晶体管输出型的基本单元内置了高速脉冲输出功能，可以进行简单的定位控制。其脉冲的输出格式为：脉冲+方向。 FX1S, FX1N：2路(Y0, Y1) Max. 100kHz (10Hz100kHz) FX3U, FX3UC：3路(Y0, Y1, Y2) Max. 100kHz (10Hz100kHz)在FX3U上使用2个FX3U-2HSY-ADP时：Max. 200kHz 4
3、路(Y0, Y1, Y2, Y3) 可通过开关进行脉冲输出格式(脉冲+方向或者正/反向脉冲)的切换。配备有专门的定位指令。表格设定定位表格设定定位 (仅仅FX3U(C)DTBL中断定位中断定位 (仅仅FX3U(C)DVIT可变速脉冲输出可变速脉冲输出PLSV绝对定位绝对定位DRVA相对定位相对定位DRVI读取读取ABS当前值当前值 ABS带带DOG搜索的原点回归搜索的原点回归 (仅仅FX3U(C)DSZR16听雨C书屋 启动GX Developer。 选择“Project” / “New project”，设定“PLC series”和“PLC Type”。 （“PLC series”选择“F
4、XCPU”，“PLC Type”选择“FX3U(C)”） 在“Project data list”中双击“PLC parameter”。表格设定定位的操作步骤表格设定定位的操作步骤(如果“Project data list”没有显示，请勾选“View”/ “Project data list”项。)17听雨C书屋 在弹出的“FX parameter”对话框的“Memory capacity”页中勾选 “Positioning Instruction Settings(18 Blocks)”项。18听雨C书屋 在“FX parameter”对话框中选择“Positioning”页，并点击“Ind
5、ividual setting”按钮。在FX3U上使用FX3U-2HSY-ADP时脉冲频率的设定范围是：10200,000Hz19听雨C书屋 在弹出的“Positioning instruction settings”对话框中可以设定各脉冲输出端的定位表格。在定位表格中可以设定的定位指令有：DVIT, PLSV, DRVI和DRVA。Y3仅适用于在FX3U上连接2台FX3U-2HSY-ADP时。20听雨C书屋 在梯形图中编制如下所示的DTBL指令。21听雨C书屋10GM/20GM以及以及VPS软件的使用软件的使用22听雨C书屋FX2N-10GM 定位单元定位单元qFX2N-10GM可以独立工作
6、或者作为PLC的扩展单元使用q具备绝对位置检测功能q可以连接集电极开路型(NPN)的手动脉冲发生器(最大2KHz)q可以使用定位专用语言(COD指令)和顺控语言或者利用表方法(最大100点)来创建定位程序,也可以通过PLC顺控程序(FROM和TO指令)来编写控制程序q使用专用于定位单元的软件(FX-PCS-VPS/WIN-E)来编程,也可以使用示教面板(E-20TP)来编程q可以输出最大200KHz的高速脉冲q脉冲输出格式为：脉冲+方向或者正/反向脉冲qFX2N-10GM可以控制1个轴qFX2N-10GM自带4点输入和6点输出qFX2N-10GM内置3.8K步内存(EEPROM)(1(1轴，轴
7、，1 1HzHz200kHz)200kHz)23听雨C书屋FX2N-20GM 定位单元定位单元qFX2N-20GM可以独立工作或者作为PLC的扩展单元使用q具备绝对位置检测功能q可以连接集电极开路型(NPN)的手动脉冲发生器(最大2KHz)q可以使用定位专用语言(COD指令)和顺控语言编写定位程序,也可以通过PLC顺控程序(FROM和TO指令)来编写控制程序q使用专用于定位单元的软件(FX-PCS-VPS/WIN-E)来编程,也可以使用示教面板(E-20TP)来编程q可以输出最大200KHz的高速脉冲(插补运行时最大为100KHz)q脉冲输出格式为：脉冲+方向或者正/反向脉冲qFX2N-20G
8、M可以控制2个轴(两轴独立或同步)qFX2N-20GM进行两轴同步控制时,可以使用直线插补、圆弧插补功能实现复杂的定位控制qFX2N-20GM自带8点输入和8点输出qFX2N-20GM内置7.8K步内存(RAM)(2(2轴，轴，1 1HzHz200kHz)200kHz)24听雨C书屋开关状态M9167M9168操作内容ManuON/OFFON/OFF始终是Manu模式，与M9167、M91678状态无关，与X3(FX2N-10GM)或X7(FX2N-20GM)的状态无关AutoOFFOFFAuto模式ONOFFX3(FX2N-10GM)或X7(FX2N-20GM)为ON时为Manu模式，为OF
9、F时为Auto模式。OFFONManu模式ONONManu模式，与X3(FX2N-10GM)或X7(FX2N-20GM)的状态无关M9167： 使能Manu/ Auto模式由通用外部输入控制(ON：使能；OFF：无效) X3(FX2N-10GM)或X7(FX2N-20GM)M9168： PLC主单元控制Manu模式。(ON：Manu；OFF：无效)版本要求：版本要求： FX2N-10GMV2.10以上以上 FX2N-20GMV3.40以上以上手动与自动的外部控制手动与自动的外部控制25听雨C书屋FX-PCS-VPS/WIN-E 软件介绍软件介绍VPS代表代表Visual Positioning
10、 Software使用流程使用流程图编图编程程 由于可以使用流程图进行直观的简单易懂的编程，可以大幅度缩短编程所需的时间。简单易懂的监控画面简单易懂的监控画面 由于可以在监控画面上自由地对所需显示的项目进行编排，所以用户可以设计出个性化的监控画面。此外，由于可以监控流程图中当前执行的动作，显示当前值，监控运行轨迹，所以能够提高机械装置的设计，维护和保养方面的效率。适用的定位单元适用的定位单元 包括FX-10GM, FX2N-10GM, FX-20GM和FX2N-20GM26听雨C书屋流程流程图编图编程程环境环境图标图标图标滚动图标滚动连线工具连线工具工作工作区窗口区窗口监控窗口监控窗口流程图窗口流程图窗口27听雨C书屋监控窗口监控窗口当前当前位置位置程序信息程序信息GM状态监视状态监视轨迹监视轨迹监视软元件状态软元件状态手动操作手动操作手动输入手动输入状态监视状态监视首先在“工作区窗口”中双击“Monitoring”，然后选择“Insert”菜单进行监控对象的设定。28听雨C书屋流程图监控流程图监控当前执行当前执行的动作以的动作以红框红框高亮高亮显示显示选择“FX-GM” / “Monitor” / “Start”可以进行在线监控。29听雨C书屋谢谢大家！30听雨C书屋
