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1、过程控制系统过程控制系统 第一章第一章第一章第一章 绪论绪论绪论绪论第二章第二章第二章第二章 单回路控制系统单回路控制系统单回路控制系统单回路控制系统第三章第三章第三章第三章 串级控制系统串级控制系统串级控制系统串级控制系统1学习研究 过程控制的目的：保持过程中的有关参数为一定值或按一过程控制的目的：保持过程中的有关参数为一定值或按一过程控制的目的：保持过程中的有关参数为一定值或按一过程控制的目的：保持过程中的有关参数为一定值或按一定规律变化。定规律变化。定规律变化。定规律变化。 过程控制的过程控制的过程控制的过程控制的特点特点特点特点： 1 1 1 1、被空对象的、被空对象的、被空对象的、被
2、空对象的多样性多样性多样性多样性 2 2 2 2、普遍存在普遍存在普遍存在普遍存在滞后滞后滞后滞后 3 3 3 3、特性往往具有、特性往往具有、特性往往具有、特性往往具有非线性非线性非线性非线性 4 4 4 4、控制系统比较控制系统比较控制系统比较控制系统比较复杂复杂复杂复杂 凡是采用数字或模拟控制方式对生产过程的某一或某些凡是采用数字或模拟控制方式对生产过程的某一或某些凡是采用数字或模拟控制方式对生产过程的某一或某些凡是采用数字或模拟控制方式对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制通称为过程控制。物理参数进行的自动控制通称为过程控制。物理参数进行的自动控制通称为过程控制。物理参数进行的自
3、动控制通称为过程控制。 1 1 1 1、过程控制的概念、过程控制的概念、过程控制的概念、过程控制的概念2 2 2 2、过程控制的特点、过程控制的特点、过程控制的特点、过程控制的特点2学习研究1-11-1典型单回路控制系统典型单回路控制系统3 3、系统组成、系统组成1 1 1 1、控制原理、控制原理、控制原理、控制原理( (如下图如下图) )以液体储槽的水位控制为例进行说明。以液体储槽的水位控制为例进行说明。以液体储槽的水位控制为例进行说明。以液体储槽的水位控制为例进行说明。液位变送器液位控制器执行器2 2、系统方块图、系统方块图、系统方块图、系统方块图3学习研究3 3 3 3、主要组成部分、主
4、要组成部分、主要组成部分、主要组成部分 (1)(1)(1)(1)、被控对象：、被控对象：、被控对象：、被控对象：生产过程中被控制的工艺设备或装置。生产过程中被控制的工艺设备或装置。生产过程中被控制的工艺设备或装置。生产过程中被控制的工艺设备或装置。 (2)(2)(2)(2)、检测变送单元：、检测变送单元：、检测变送单元：、检测变送单元： (3)(3)(3)(3)、控制器：、控制器：、控制器：、控制器：实时地对被控系统施加控制作用。实时地对被控系统施加控制作用。实时地对被控系统施加控制作用。实时地对被控系统施加控制作用。 (4)(4)(4)(4)、执行器：、执行器：、执行器：、执行器：将控制信号
5、进行放大以驱动控制阀。常见的将控制信号进行放大以驱动控制阀。常见的将控制信号进行放大以驱动控制阀。常见的将控制信号进行放大以驱动控制阀。常见的有气动和电动两种。有气动和电动两种。有气动和电动两种。有气动和电动两种。 (5)(5)(5)(5)、控制阀：、控制阀：、控制阀：、控制阀：控制进料量。有气开式和气关式之别。控制进料量。有气开式和气关式之别。控制进料量。有气开式和气关式之别。控制进料量。有气开式和气关式之别。 1 1、被控对象被控对象 ( (简称对象或过程简称对象或过程) )：2 2、被控参数：被控参数：按照生产过程要求，某些变量应该维持在按照生产过程要求，某些变量应该维持在稳定的变化范围
6、内，如果对其施加控制作用，就称其为被控参稳定的变化范围内，如果对其施加控制作用，就称其为被控参数。如温度、压力、流量、液位、成分等。数。如温度、压力、流量、液位、成分等。4 4、常用术语、常用术语4学习研究 ： 凡是影响被控量的各种作用均叫做干扰或扰动。凡是影响被控量的各种作用均叫做干扰或扰动。凡是影响被控量的各种作用均叫做干扰或扰动。凡是影响被控量的各种作用均叫做干扰或扰动。分内干扰和外干扰。分内干扰和外干扰。分内干扰和外干扰。分内干扰和外干扰。( ( ( (内干扰如原料成分变化等。内干扰如原料成分变化等。内干扰如原料成分变化等。内干扰如原料成分变化等。) ) ) )4 4 4 4、控制参数
7、、控制参数、控制参数、控制参数：即调节介质。如储水槽液位控制系统的给即调节介质。如储水槽液位控制系统的给即调节介质。如储水槽液位控制系统的给即调节介质。如储水槽液位控制系统的给水量。水量。水量。水量。5 5 5 5、测量值：、测量值：、测量值：、测量值：被控变量经检测变送后即是测量值。被控变量经检测变送后即是测量值。被控变量经检测变送后即是测量值。被控变量经检测变送后即是测量值。6 6 6 6、给定值、给定值、给定值、给定值：即被控变量的设定值。：即被控变量的设定值。：即被控变量的设定值。：即被控变量的设定值。7 7 7 7、偏差值：、偏差值：、偏差值：、偏差值：准确地说，应是被控量的给定值与
8、实际值之准确地说，应是被控量的给定值与实际值之准确地说，应是被控量的给定值与实际值之准确地说，应是被控量的给定值与实际值之差。但能够直接得到的信号是被控量的测量值，故通常把给定差。但能够直接得到的信号是被控量的测量值，故通常把给定差。但能够直接得到的信号是被控量的测量值，故通常把给定差。但能够直接得到的信号是被控量的测量值，故通常把给定值与测量值之差称作为偏差。值与测量值之差称作为偏差。值与测量值之差称作为偏差。值与测量值之差称作为偏差。 8 8 8 8、调节器输出：、调节器输出：、调节器输出：、调节器输出：根据偏差值、经一定算法得到的输出值。根据偏差值、经一定算法得到的输出值。根据偏差值、经
9、一定算法得到的输出值。根据偏差值、经一定算法得到的输出值。调节器输出亦称控制作用。调节器输出亦称控制作用。调节器输出亦称控制作用。调节器输出亦称控制作用。3 3 3 3、干扰、干扰、干扰、干扰: : 5学习研究有常规控制系统、计算机控制系统。有常规控制系统、计算机控制系统。有常规控制系统、计算机控制系统。有常规控制系统、计算机控制系统。 一、一般分类一、一般分类1 1 1 1、按工艺参数分类：、按工艺参数分类：、按工艺参数分类：、按工艺参数分类： 有温度控制系统、压力控制系统、流量控制系统、成分有温度控制系统、压力控制系统、流量控制系统、成分有温度控制系统、压力控制系统、流量控制系统、成分有温
10、度控制系统、压力控制系统、流量控制系统、成分控制系统、物位控制系统等。控制系统、物位控制系统等。控制系统、物位控制系统等。控制系统、物位控制系统等。2 2 2 2、按系统的任务分类：、按系统的任务分类：、按系统的任务分类：、按系统的任务分类：有比例控制、均匀控制、前馈控制等。有比例控制、均匀控制、前馈控制等。有比例控制、均匀控制、前馈控制等。有比例控制、均匀控制、前馈控制等。3 3 3 3、按自动化装置的不同分类：、按自动化装置的不同分类：、按自动化装置的不同分类：、按自动化装置的不同分类：5 5 过程控制系统的分类过程控制系统的分类6学习研究5 5 5 5、按是否形成闭合回路分类：、按是否形
11、成闭合回路分类：、按是否形成闭合回路分类：、按是否形成闭合回路分类： 是工业生产过程中应用最大的一种过程控制系统。是工业生产过程中应用最大的一种过程控制系统。是工业生产过程中应用最大的一种过程控制系统。是工业生产过程中应用最大的一种过程控制系统。在运行时，系统被控量的给定值是不变的。有时根据生在运行时，系统被控量的给定值是不变的。有时根据生在运行时，系统被控量的给定值是不变的。有时根据生在运行时，系统被控量的给定值是不变的。有时根据生产工艺要求，被控量的给定值保持在规定的小范围附近产工艺要求，被控量的给定值保持在规定的小范围附近产工艺要求，被控量的给定值保持在规定的小范围附近产工艺要求，被控量
12、的给定值保持在规定的小范围附近波动。波动。波动。波动。 二、按设定值形式分类二、按设定值形式分类4 4 4 4、按控制器的动作分类：、按控制器的动作分类：、按控制器的动作分类：、按控制器的动作分类：有有有有1 1 1 1、定值控制系统、定值控制系统、定值控制系统、定值控制系统P P P PPIPIPIPIPIDPIDPIDPID位式位式位式位式、。7学习研究2 2 2 2、随动控制系统、随动控制系统、随动控制系统、随动控制系统 其给定值按预定的时间程序来变化。如机械工业其给定值按预定的时间程序来变化。如机械工业其给定值按预定的时间程序来变化。如机械工业其给定值按预定的时间程序来变化。如机械工业
13、中的退火炉的温度控制系统，其给定值是按升温、中的退火炉的温度控制系统，其给定值是按升温、中的退火炉的温度控制系统，其给定值是按升温、中的退火炉的温度控制系统，其给定值是按升温、 保温、保温、保温、保温、 逐次降温等程序变化的。家用电器中应用定逐次降温等程序变化的。家用电器中应用定逐次降温等程序变化的。家用电器中应用定逐次降温等程序变化的。家用电器中应用定值控制系统的也很多，如电脑控制的洗衣机、电饭煲值控制系统的也很多，如电脑控制的洗衣机、电饭煲值控制系统的也很多，如电脑控制的洗衣机、电饭煲值控制系统的也很多，如电脑控制的洗衣机、电饭煲等。等。等。等。 是一种被控量的给定值随时间任意变化的控制是
14、一种被控量的给定值随时间任意变化的控制是一种被控量的给定值随时间任意变化的控制是一种被控量的给定值随时间任意变化的控制系统。它的主要作用是克服一切扰动，使被控量随系统。它的主要作用是克服一切扰动，使被控量随系统。它的主要作用是克服一切扰动，使被控量随系统。它的主要作用是克服一切扰动，使被控量随时跟踪给定值。时跟踪给定值。时跟踪给定值。时跟踪给定值。3 3 3 3、程序控制系统、程序控制系统、程序控制系统、程序控制系统8学习研究1.1.衰减比衰减比衰减比衰减比n n：衰减比（衰减比（Subsidence ratioSubsidence ratio）是控制系统的稳定性）是控制系统的稳定性指标。它是
15、相邻同方向两个波峰的幅值之比。即：指标。它是相邻同方向两个波峰的幅值之比。即： n=B1/B2 n=B1/B2 n=1n=1等幅振荡等幅振荡 n1 n1衰减振荡衰减振荡 n n无穷大为非周期过程无穷大为非周期过程 一般认为，一般认为，n=4:1n=4:1时稳定性好，但温度等慢变化过程约取时稳定性好，但温度等慢变化过程约取10:110:1为好，应根据实际情况灵活处理。为好，应根据实际情况灵活处理。衰减率衰减率衰减率衰减率: 是衡量过度过程稳定性的一个动态指标是衡量过度过程稳定性的一个动态指标( (于递减比含于递减比含义相同义相同). ).一般取一般取=0.75=0.750.90.9。用于表示控制
16、系统的稳定性。用于表示控制系统的稳定性。它是每经过一个周期后，波动幅度衰减的百分数，即：它是每经过一个周期后，波动幅度衰减的百分数，即： 6 6 控制系统的品质指标控制系统的品质指标9学习研究2 2超调量和最大动态偏差：超调量和最大动态偏差：超调量和最大动态偏差：超调量和最大动态偏差： 随动控制系统中，超调量（随动控制系统中，超调量（随动控制系统中，超调量（随动控制系统中，超调量（OvershootOvershootOvershootOvershoot）定义为：定义为：定义为：定义为： 定值控制系统采用最大动态偏差定值控制系统采用最大动态偏差定值控制系统采用最大动态偏差定值控制系统采用最大动态
17、偏差A A A A表示超调程度。即：表示超调程度。即：表示超调程度。即：表示超调程度。即： 3 3 3 3余差：余差：余差：余差： 它是控制系统的最终稳态偏差它是控制系统的最终稳态偏差它是控制系统的最终稳态偏差它是控制系统的最终稳态偏差e e e e()()()()。在阶跃输入作。在阶跃输入作。在阶跃输入作。在阶跃输入作用下，余差（用下，余差（用下，余差（用下，余差（Steady-state errorSteady-state errorSteady-state errorSteady-state error）为：）为：）为：）为： 定值控制系统中，定值控制系统中，定值控制系统中，定值控制系统
18、中，r r r r=0=0=0=0，因此有：，因此有：，因此有：，因此有：e e e e()= -()= -()= -()= -C C C C。余差是。余差是。余差是。余差是控制系统稳态准确性指标。控制系统稳态准确性指标。控制系统稳态准确性指标。控制系统稳态准确性指标。10学习研究4 4回复时间和振荡频率：回复时间和振荡频率：回复时间和振荡频率：回复时间和振荡频率： 被控变量从过渡过程开始到进入稳态值被控变量从过渡过程开始到进入稳态值被控变量从过渡过程开始到进入稳态值被控变量从过渡过程开始到进入稳态值5%5%5%5%或或或或2%2%2%2%范围内范围内范围内范围内的时间作为过渡过程的回复时间的
19、时间作为过渡过程的回复时间的时间作为过渡过程的回复时间的时间作为过渡过程的回复时间T T T Ts s s s（Settling timeSettling timeSettling timeSettling time）。回复）。回复）。回复）。回复时间是控制系统的快速性指标。时间是控制系统的快速性指标。时间是控制系统的快速性指标。时间是控制系统的快速性指标。 振荡频率振荡频率振荡频率振荡频率与振荡周期与振荡周期与振荡周期与振荡周期T T T T的关系是的关系是的关系是的关系是 在相同衰减比在相同衰减比在相同衰减比在相同衰减比n n n n下，振荡频率越高，回复时间越短；在相同振下，振荡频率越高
20、，回复时间越短；在相同振下，振荡频率越高，回复时间越短；在相同振下，振荡频率越高，回复时间越短；在相同振荡频率下，衰减比越大，回复时间越短。荡频率下，衰减比越大，回复时间越短。荡频率下，衰减比越大，回复时间越短。荡频率下，衰减比越大，回复时间越短。5 5 5 5偏离度：偏离度：偏离度：偏离度： 控制系统偏离度是被控变量统计特性的描述。控制系统偏离度是被控变量统计特性的描述。控制系统偏离度是被控变量统计特性的描述。控制系统偏离度是被控变量统计特性的描述。 在相同干扰作用下，定值控制系统输出的最大偏差越大，系统的偏离在相同干扰作用下，定值控制系统输出的最大偏差越大，系统的偏离在相同干扰作用下，定值
21、控制系统输出的最大偏差越大，系统的偏离在相同干扰作用下，定值控制系统输出的最大偏差越大，系统的偏离度越大；在相同的衰减比下，系统输出的周期越大，系统的偏离度越大。度越大；在相同的衰减比下，系统输出的周期越大，系统的偏离度越大。度越大；在相同的衰减比下，系统输出的周期越大，系统的偏离度越大。度越大；在相同的衰减比下，系统输出的周期越大，系统的偏离度越大。11学习研究12学习研究控制系统运行的重要准则13学习研究 1 1 1 1、典型例子：、典型例子：、典型例子：、典型例子：见下图见下图见下图见下图一、系统的基本结构一、系统的基本结构 单回路控制系统又称为简单控制系统。虽然简单，但应用单回路控制系
22、统又称为简单控制系统。虽然简单，但应用单回路控制系统又称为简单控制系统。虽然简单，但应用单回路控制系统又称为简单控制系统。虽然简单，但应用较广；过程控制的基本概念主要是在本章建立的。因此，本章较广；过程控制的基本概念主要是在本章建立的。因此，本章较广；过程控制的基本概念主要是在本章建立的。因此，本章较广；过程控制的基本概念主要是在本章建立的。因此，本章内容无疑是重点之一。内容无疑是重点之一。内容无疑是重点之一。内容无疑是重点之一。液位变送器液位控制器执行器14学习研究 2 2、系统方框图、系统方框图3 3、特点、特点 最简单、最基本；应用最广泛、最成熟。最简单、最基本；应用最广泛、最成熟。 是
23、各种复杂控制系统设计和参数整定的基础。是各种复杂控制系统设计和参数整定的基础。 适用于被控对象滞后时间较小，负载和干扰不适用于被控对象滞后时间较小，负载和干扰不 大，控制质量要求不很高的场合。大，控制质量要求不很高的场合。15学习研究一、被控参数一、被控参数( (即被控量即被控量) )的选择的选择1.1.选择的意义选择的意义2. 2. 选择方法选择方法(1).(1).(1).(1).选直接参数选直接参数选直接参数选直接参数 即能直接发映生产过程产品产量和质量，以及安全即能直接发映生产过程产品产量和质量，以及安全即能直接发映生产过程产品产量和质量，以及安全即能直接发映生产过程产品产量和质量，以及
24、安全运行的参数。运行的参数。运行的参数。运行的参数。( ( ( (如锅炉锅筒的水位控制。如锅炉锅筒的水位控制。如锅炉锅筒的水位控制。如锅炉锅筒的水位控制。) ) ) ) (2).(2).(2).(2).选间接参数选间接参数选间接参数选间接参数 当选直接参数有困难时采用。当选直接参数有困难时采用。当选直接参数有困难时采用。当选直接参数有困难时采用。( ( ( (如用反应釜的温度如用反应釜的温度如用反应釜的温度如用反应釜的温度控制间接实现化学反应的质量控制。控制间接实现化学反应的质量控制。控制间接实现化学反应的质量控制。控制间接实现化学反应的质量控制。) ) ) )16学习研究3. 3. 选间接参
25、数的原则选间接参数的原则 必须考虑工艺生产的合理性和仪表的现状。必须考虑工艺生产的合理性和仪表的现状。必须考虑工艺生产的合理性和仪表的现状。必须考虑工艺生产的合理性和仪表的现状。 间接参数应与直接参数有某种单值函数关系。间接参数应与直接参数有某种单值函数关系。间接参数应与直接参数有某种单值函数关系。间接参数应与直接参数有某种单值函数关系。 间接参数要有足够的灵敏度。间接参数要有足够的灵敏度。间接参数要有足够的灵敏度。间接参数要有足够的灵敏度。 二、控制参数二、控制参数 ( (即控制量即控制量) )的选择的选择 当生产过程中有多个因素能影响被控参数当生产过程中有多个因素能影响被控参数当生产过程中
26、有多个因素能影响被控参数当生产过程中有多个因素能影响被控参数( ( ( (量量量量) ) ) )变化时，应分变化时，应分变化时，应分变化时，应分析过程扰动通道特性与控制通道特性对控制质量的影响，正确地析过程扰动通道特性与控制通道特性对控制质量的影响，正确地析过程扰动通道特性与控制通道特性对控制质量的影响，正确地析过程扰动通道特性与控制通道特性对控制质量的影响，正确地选择可控性良好的变量作为操纵选择可控性良好的变量作为操纵选择可控性良好的变量作为操纵选择可控性良好的变量作为操纵( ( ( (控制控制控制控制) ) ) )量。量。量。量。 一般希望控制通道克服扰动的一般希望控制通道克服扰动的一般希
27、望控制通道克服扰动的一般希望控制通道克服扰动的应使扰动作用点位置远离被控应使扰动作用点位置远离被控应使扰动作用点位置远离被控应使扰动作用点位置远离被控量量量量能力要强，动态响应应比扰动通道快能力要强，动态响应应比扰动通道快能力要强，动态响应应比扰动通道快能力要强，动态响应应比扰动通道快, , , ,要突出干扰作用要突出干扰作用要突出干扰作用要突出干扰作用, , , ,应使扰应使扰应使扰应使扰动作用点位置远离被控量动作用点位置远离被控量动作用点位置远离被控量动作用点位置远离被控量。17学习研究( ( ( (三三三三) ) ) ). . . .实例讨论实例讨论实例讨论实例讨论 例例例例1 1 1
28、1：喷雾式乳粉干：喷雾式乳粉干：喷雾式乳粉干：喷雾式乳粉干燥设备的控制燥设备的控制燥设备的控制燥设备的控制 。 1 1. .控制要求：控制要求：干燥后干燥后干燥后干燥后的产品含水量波动要小。的产品含水量波动要小。的产品含水量波动要小。的产品含水量波动要小。 2 2. .被控参数选择被控参数选择：干干干干燥器里的温度燥器里的温度燥器里的温度燥器里的温度 3.3.控制控制参数参数的选择的选择 ( ( ( (三种方案如图所示三种方案如图所示三种方案如图所示三种方案如图所示) ) ) ) 18学习研究 分析可知，以风量作控制参数为最佳选择。分析可知，以风量作控制参数为最佳选择。分析可知，以风量作控制参
29、数为最佳选择。分析可知，以风量作控制参数为最佳选择。 19学习研究 在自动控制系统中，接受调节器的指令；在自动控制系统中，接受调节器的指令；在自动控制系统中，接受调节器的指令；在自动控制系统中，接受调节器的指令； 经执行机构将其转换为相应的角位移或直线位移；经执行机构将其转换为相应的角位移或直线位移；经执行机构将其转换为相应的角位移或直线位移；经执行机构将其转换为相应的角位移或直线位移； 去操纵调节机构，改变被控对象进、出的能量或去操纵调节机构，改变被控对象进、出的能量或去操纵调节机构，改变被控对象进、出的能量或去操纵调节机构，改变被控对象进、出的能量或物料。物料。物料。物料。 0 0、概述、
30、概述 1. 1. 作用作用2. 2. 组成组成20学习研究3. 3. 类型类型 21学习研究 由两部分组成，由两部分组成，由两部分组成，由两部分组成，如右图所示。如右图所示。如右图所示。如右图所示。一、气动薄膜控制一、气动薄膜控制阀的工作原理阀的工作原理22学习研究( ( ( (一一一一) ) ) )、气动薄膜执行机构、气动薄膜执行机构、气动薄膜执行机构、气动薄膜执行机构 1 1 1 1、组成：、组成：、组成：、组成：由膜片、推杆、弹簧等组成。由膜片、推杆、弹簧等组成。由膜片、推杆、弹簧等组成。由膜片、推杆、弹簧等组成。 2 2 2 2、作用方式、作用方式、作用方式、作用方式 正作用正作用正作
31、用正作用控制气压增加时，其开度增加。控制气压增加时，其开度增加。控制气压增加时，其开度增加。控制气压增加时，其开度增加。 反作用反作用反作用反作用-控制气压增加时，其开度减小。控制气压增加时，其开度减小。控制气压增加时，其开度减小。控制气压增加时，其开度减小。 3 3 3 3、作用原理、作用原理、作用原理、作用原理 P P P PPAe=klPAe=klPAe=klPAe=kll=AeP/k l=AeP/k l=AeP/k l=AeP/k ( ( ( (二二二二) ) ) )、控制阀体、控制阀体、控制阀体、控制阀体 1 1、作用：、作用：是一个局部阻力可以变化的节流元件。是一个局部阻力可以变化
32、的节流元件。是一个局部阻力可以变化的节流元件。是一个局部阻力可以变化的节流元件。 当口径当口径当口径当口径A A和差压和差压和差压和差压(P1-P2)(P1-P2)一定时，流量一定时，流量一定时，流量一定时，流量QQ仅随阻尼仅随阻尼仅随阻尼仅随阻尼 的的的的变化而变化。改变阀门的开启程度，可改变流通阻力而变化而变化。改变阀门的开启程度，可改变流通阻力而变化而变化。改变阀门的开启程度，可改变流通阻力而变化而变化。改变阀门的开启程度，可改变流通阻力而控制介质流量。控制介质流量。控制介质流量。控制介质流量。 2 2、调节原理、调节原理23学习研究二、控制阀的流量特性二、控制阀的流量特性 1 1 1
33、1、概念、概念、概念、概念 理想理想理想理想( ( ( (固有固有固有固有) ) ) )流量特性流量特性流量特性流量特性-假定阀前后差压不变。假定阀前后差压不变。假定阀前后差压不变。假定阀前后差压不变。 工作工作工作工作( ( ( (实际实际实际实际) ) ) )流量特性流量特性流量特性流量特性. . . . 2 2 2 2、类型、类型、类型、类型24学习研究( (一一一一) )、理想流量特性、理想流量特性、理想流量特性、理想流量特性 取决于阀芯曲面的形状。取决于阀芯曲面的形状。取决于阀芯曲面的形状。取决于阀芯曲面的形状。 1 1 1 1、直线流量特性、直线流量特性、直线流量特性、直线流量特性
34、 (1)(1)(1)(1)、定义：控制阀的相对流量与相对开度成直线关系，即、定义：控制阀的相对流量与相对开度成直线关系，即、定义：控制阀的相对流量与相对开度成直线关系，即、定义：控制阀的相对流量与相对开度成直线关系，即 (2)(2)(2)(2)、特性方程特性方程特性方程特性方程25学习研究 2 2、其他流量特性、其他流量特性 (3)(3)(3)(3)、特点：适于在较大开度下使用。、特点：适于在较大开度下使用。、特点：适于在较大开度下使用。、特点：适于在较大开度下使用。( ( ( (注：国产阀，可注：国产阀，可注：国产阀，可注：国产阀，可控比控比控比控比R=30)R=30)R=30)R=30)
35、对数特性：小流量时，控制作用平缓；大流量时，控制作用对数特性：小流量时，控制作用平缓；大流量时，控制作用对数特性：小流量时，控制作用平缓；大流量时，控制作用对数特性：小流量时，控制作用平缓；大流量时，控制作用灵敏有效，克服了直流特性的不足。灵敏有效，克服了直流特性的不足。灵敏有效，克服了直流特性的不足。灵敏有效，克服了直流特性的不足。 快开特性：适于要求快速开、闭的控制系统。快开特性：适于要求快速开、闭的控制系统。快开特性：适于要求快速开、闭的控制系统。快开特性：适于要求快速开、闭的控制系统。 抛物线特性：介于直线特性与对数特性之间，弥补了直线特抛物线特性：介于直线特性与对数特性之间，弥补了直
36、线特抛物线特性：介于直线特性与对数特性之间，弥补了直线特抛物线特性：介于直线特性与对数特性之间，弥补了直线特性小开度时控制性能差的缺点。性小开度时控制性能差的缺点。性小开度时控制性能差的缺点。性小开度时控制性能差的缺点。26学习研究三、控制阀作用方式的选择三、控制阀作用方式的选择 选气开还是气关式，由生产工艺的要求决定。选气开还是气关式，由生产工艺的要求决定。选气开还是气关式，由生产工艺的要求决定。选气开还是气关式，由生产工艺的要求决定。 1 1 1 1、从生产的安全出发、从生产的安全出发、从生产的安全出发、从生产的安全出发 2 2 2 2、从保证产品质量考虑、从保证产品质量考虑、从保证产品质
37、量考虑、从保证产品质量考虑 3 3 3 3、从降低原料和动力的损耗考虑、从降低原料和动力的损耗考虑、从降低原料和动力的损耗考虑、从降低原料和动力的损耗考虑 4 4 4 4、从介质特点考、从介质特点考、从介质特点考、从介质特点考 ( ( ( (一一一一) ) ) )、气开气关方式的选择、气开气关方式的选择、气开气关方式的选择、气开气关方式的选择 先选气开、气关方式，再选执行机构。先选气开、气关方式，再选执行机构。先选气开、气关方式，再选执行机构。先选气开、气关方式，再选执行机构。 ( ( ( (二二二二) ) ) )、执行机构正、反作用方式的选择、执行机构正、反作用方式的选择、执行机构正、反作用
38、方式的选择、执行机构正、反作用方式的选择27学习研究 积分控制作用能消除余差，但降低了系统的稳定性。积分控制作用能消除余差，但降低了系统的稳定性。积分控制作用能消除余差，但降低了系统的稳定性。积分控制作用能消除余差，但降低了系统的稳定性。 T T T TI I I I愈小，稳定性愈差。愈小，稳定性愈差。愈小，稳定性愈差。愈小，稳定性愈差。 信号通道在被控参数和控制参数确定之后就定下来了。信号通道在被控参数和控制参数确定之后就定下来了。信号通道在被控参数和控制参数确定之后就定下来了。信号通道在被控参数和控制参数确定之后就定下来了。 根据对象特性和控制质量要求根据对象特性和控制质量要求根据对象特性
39、和控制质量要求根据对象特性和控制质量要求 选择控制器的控制作用选择控制器的控制作用选择控制器的控制作用选择控制器的控制作用 确定控制器的类型。确定控制器的类型。确定控制器的类型。确定控制器的类型。 随着控制器放大系数随着控制器放大系数随着控制器放大系数随着控制器放大系数KcKcKcKc的增大，控制系统的稳定性降低。的增大，控制系统的稳定性降低。的增大，控制系统的稳定性降低。的增大，控制系统的稳定性降低。 随着随着随着随着KcKcKcKc的增大，余差将减少，但不能消除。的增大，余差将减少，但不能消除。的增大，余差将减少，但不能消除。的增大，余差将减少，但不能消除。二、积分控制作用对控制质量的影响
40、二、积分控制作用对控制质量的影响一、比例控制作用对控制质量的影响一、比例控制作用对控制质量的影响28学习研究三、微分控制作用对控制质量的影响三、微分控制作用对控制质量的影响(1)(1)(1)(1)、特点：抗干扰能力强，过渡过程时间短，但、特点：抗干扰能力强，过渡过程时间短，但、特点：抗干扰能力强，过渡过程时间短，但、特点：抗干扰能力强，过渡过程时间短，但 有余差。有余差。有余差。有余差。(2)(2)(2)(2)、适用：控制通道滞后较小，负荷变化不大，、适用：控制通道滞后较小，负荷变化不大，、适用：控制通道滞后较小，负荷变化不大，、适用：控制通道滞后较小，负荷变化不大， 允许被控量在一定范围内变
41、化的系统。允许被控量在一定范围内变化的系统。允许被控量在一定范围内变化的系统。允许被控量在一定范围内变化的系统。 引入微分控制作用后，控制质量将全面提高。引入微分控制作用后，控制质量将全面提高。引入微分控制作用后，控制质量将全面提高。引入微分控制作用后，控制质量将全面提高。 微分作用太强，会引起控制阀时而全开、时而全关。微分作用太强，会引起控制阀时而全开、时而全关。微分作用太强，会引起控制阀时而全开、时而全关。微分作用太强，会引起控制阀时而全开、时而全关。四、控制器的选型四、控制器的选型 应由对象的特性和工艺要求确定应由对象的特性和工艺要求确定应由对象的特性和工艺要求确定应由对象的特性和工艺要
42、求确定 1 1 1 1、P P P P控制器的选择控制器的选择控制器的选择控制器的选择29学习研究 2 2、PIPI控制器的选择控制器的选择 (1)(1)(1)(1)、特点：对克服对象的容量滞后有显著的效果。、特点：对克服对象的容量滞后有显著的效果。、特点：对克服对象的容量滞后有显著的效果。、特点：对克服对象的容量滞后有显著的效果。 (2) (2) (2) (2)、适用：负荷变化大，容量滞后大，控制质量、适用：负荷变化大，容量滞后大，控制质量、适用：负荷变化大，容量滞后大，控制质量、适用：负荷变化大，容量滞后大，控制质量 要求很高的系统。要求很高的系统。要求很高的系统。要求很高的系统。 (1)
43、(1)(1)(1)、特点：过渡过程结束时无余差，但系统的稳、特点：过渡过程结束时无余差，但系统的稳、特点：过渡过程结束时无余差，但系统的稳、特点：过渡过程结束时无余差，但系统的稳定性降低。定性降低。定性降低。定性降低。 (2) (2) (2) (2)、适用：滞后较小，负荷变化不大，被控量不、适用：滞后较小，负荷变化不大，被控量不、适用：滞后较小，负荷变化不大，被控量不、适用：滞后较小，负荷变化不大，被控量不允许有余差的控制系统允许有余差的控制系统允许有余差的控制系统允许有余差的控制系统 。 负荷变化大，纯滞后大，采用负荷变化大，纯滞后大，采用负荷变化大，纯滞后大，采用负荷变化大，纯滞后大，采用
44、PIDPIDPIDPID达不到要求时采用达不到要求时采用达不到要求时采用达不到要求时采用。 4 4、复杂控制系统、复杂控制系统3 3、PIDPID控制器的选择控制器的选择30学习研究五、控制器正、反作用的选择五、控制器正、反作用的选择 原则原则：使整个单回路构成负反馈系统使整个单回路构成负反馈系统使整个单回路构成负反馈系统使整个单回路构成负反馈系统-乘积为负。乘积为负。乘积为负。乘积为负。 1 1 1 1、控制阀：气开式为、控制阀：气开式为、控制阀：气开式为、控制阀：气开式为“ “” ”，气关式为，气关式为，气关式为，气关式为“ “- - - -” ”； 2 2 2 2、控制器：正作用为、控制
45、器：正作用为、控制器：正作用为、控制器：正作用为“ “” ”，反作用为，反作用为，反作用为，反作用为“ “- - - -” ”； 3 3 3 3、被控对象：物料或能量增加时，被控参数随之增加为、被控对象：物料或能量增加时，被控参数随之增加为、被控对象：物料或能量增加时，被控参数随之增加为、被控对象：物料或能量增加时，被控参数随之增加为“ “” ”，随之减少为，随之减少为，随之减少为，随之减少为“ “- - - -” ”； 4 4 4 4、变送器：一般为、变送器：一般为、变送器：一般为、变送器：一般为“ “” ”； 控制器正、反作用选择的判别式：控制器正、反作用选择的判别式： ( ( ( (控制
46、器控制器控制器控制器“ “” ”)()()()(控制阀控制阀控制阀控制阀“ “” ”)()()()(对象对象对象对象“ “” ”)=)=)=)=“ “- - - -” ”31学习研究控制系统运行的重要准则控制系统运行的重要准则32学习研究控制系统框图的几点说明控制系统框图的几点说明33学习研究说明几点 ： 简单控制系统有两个通道：控制通道和扰动通道。简单控制系统有两个通道：控制通道和扰动通道。 框图中的各个信号都是增量。图中的箭头表示信号的框图中的各个信号都是增量。图中的箭头表示信号的流向，并非物流或能流的方向。流向，并非物流或能流的方向。 各环节的增益有正、有负。当该环节的输入增加时，各环节
47、的增益有正、有负。当该环节的输入增加时，其输出增加，则该环节的增益为正，反之，如果输出其输出增加，则该环节的增益为正，反之，如果输出减小则增益为负。减小则增益为负。 对象的增益有正、有负对象的增益有正、有负 例如：加热系统的增益为正、例如：加热系统的增益为正、冷却系统的增益为负；冷却系统的增益为负； 气开阀的增益为正、气关阀的增益为负；气开阀的增益为正、气关阀的增益为负； 正作用控制器的增益为负，反作用控制器的增益为正；正作用控制器的增益为负，反作用控制器的增益为正； 检测变送器的增益一般为正。检测变送器的增益一般为正。 通过调整控制器的正反作用来保证系统为负反馈。通过调整控制器的正反作用来保
48、证系统为负反馈。34学习研究 如果控制方案已经确定，则过程各通道的静态和动态特性如果控制方案已经确定，则过程各通道的静态和动态特性如果控制方案已经确定，则过程各通道的静态和动态特性如果控制方案已经确定，则过程各通道的静态和动态特性就已确定，系统的控制质量就取决于控制器各个参数值的设置。就已确定，系统的控制质量就取决于控制器各个参数值的设置。就已确定，系统的控制质量就取决于控制器各个参数值的设置。就已确定，系统的控制质量就取决于控制器各个参数值的设置。 控制器的参数整定，就是确定最佳过渡过程中控制器的比例控制器的参数整定，就是确定最佳过渡过程中控制器的比例控制器的参数整定，就是确定最佳过渡过程中
49、控制器的比例控制器的参数整定，就是确定最佳过渡过程中控制器的比例度度度度、积分时间、积分时间、积分时间、积分时间T T T TI I I I、微分时间、微分时间、微分时间、微分时间T T T TD D D D的具体数值。的具体数值。的具体数值。的具体数值。 所谓最佳过渡过程，就是在某种质量指标下，系统达到最佳所谓最佳过渡过程，就是在某种质量指标下，系统达到最佳所谓最佳过渡过程，就是在某种质量指标下，系统达到最佳所谓最佳过渡过程，就是在某种质量指标下，系统达到最佳调整状态。调整状态。调整状态。调整状态。 4 4 4 4：1 1 1 1递减比为最佳参数整定的常用依据。递减比为最佳参数整定的常用依据
50、。递减比为最佳参数整定的常用依据。递减比为最佳参数整定的常用依据。4:14:14:14:1 参数整定的方法参数整定的方法参数整定的方法参数整定的方法: : : : 1 1、概述、概述35学习研究 ：对数频率特性法、根轨迹法等对数频率特性法、根轨迹法等对数频率特性法、根轨迹法等对数频率特性法、根轨迹法等。 (2) (2)、工程整定法：工程整定法：工程整定法：工程整定法：经验凑试法、衰减曲线法、临经验凑试法、衰减曲线法、临经验凑试法、衰减曲线法、临经验凑试法、衰减曲线法、临界比例度法、响应曲线法等。界比例度法、响应曲线法等。界比例度法、响应曲线法等。界比例度法、响应曲线法等。 (1)(1)(1)(
51、1)、理论整定法理论整定法理论整定法理论整定法 对于单元组合仪表对于单元组合仪表对于单元组合仪表对于单元组合仪表 比例度比例度比例度比例度的概念：的概念：的概念：的概念：对于比例作用大小，工业控制器常对于比例作用大小，工业控制器常对于比例作用大小，工业控制器常对于比例作用大小，工业控制器常用用用用表示，其义为：表示，其义为：表示，其义为：表示，其义为：36学习研究一、现场经验凑试法一、现场经验凑试法二、稳定边界法二、稳定边界法（临界比例度法）（临界比例度法） 是目前工程上应用较广泛的一种控制器参数的整定是目前工程上应用较广泛的一种控制器参数的整定是目前工程上应用较广泛的一种控制器参数的整定是目
52、前工程上应用较广泛的一种控制器参数的整定方法。方法。方法。方法。三三三三 、阻尼振荡法、阻尼振荡法、阻尼振荡法、阻尼振荡法（衰减曲线法）（衰减曲线法）（衰减曲线法）（衰减曲线法） 是在总结是在总结是在总结是在总结稳定边界法稳定边界法稳定边界法稳定边界法的基础上，经过反复实验提出的基础上，经过反复实验提出的基础上，经过反复实验提出的基础上，经过反复实验提出来的。来的。来的。来的。四、响应曲线法四、响应曲线法（动态特性参数法）（动态特性参数法）（动态特性参数法）（动态特性参数法） 依据对象的响应曲线依据对象的响应曲线依据对象的响应曲线依据对象的响应曲线-飞升特性整定参数，精飞升特性整定参数，精飞升
53、特性整定参数，精飞升特性整定参数，精度更高。度更高。度更高。度更高。37学习研究 单回路控制系统单回路控制系统单回路控制系统单回路控制系统：结构简单，但难于适应工艺参数：结构简单，但难于适应工艺参数：结构简单，但难于适应工艺参数：结构简单，但难于适应工艺参数间关系比较复杂的控制，特别是现代大规模工业生产。间关系比较复杂的控制，特别是现代大规模工业生产。间关系比较复杂的控制，特别是现代大规模工业生产。间关系比较复杂的控制，特别是现代大规模工业生产。 复杂控制系统复杂控制系统复杂控制系统复杂控制系统：具有两个以上的检测变送单元、：具有两个以上的检测变送单元、：具有两个以上的检测变送单元、：具有两个
54、以上的检测变送单元、或控制器、或执行器，能完成一些复杂或特殊的任务或控制器、或执行器，能完成一些复杂或特殊的任务或控制器、或执行器，能完成一些复杂或特殊的任务或控制器、或执行器，能完成一些复杂或特殊的任务 串级控制系统串级控制系统串级控制系统串级控制系统：对改善控制品质有独到之处，故：对改善控制品质有独到之处，故：对改善控制品质有独到之处，故：对改善控制品质有独到之处，故而在过程控制系统中应用很广泛。而在过程控制系统中应用很广泛。而在过程控制系统中应用很广泛。而在过程控制系统中应用很广泛。38学习研究一一. .串级控制系统的组成串级控制系统的组成 以炼油厂管式加热炉的出口温度控制为例。以炼油厂
55、管式加热炉的出口温度控制为例。以炼油厂管式加热炉的出口温度控制为例。以炼油厂管式加热炉的出口温度控制为例。 (1) (1) (1) (1)、采用、采用、采用、采用直接控制直接控制直接控制直接控制方案：如图方案：如图方案：如图方案：如图4-14-14-14-1所示。所示。所示。所示。 优点：所有对温度的干扰都包括在控制回路之中。优点：所有对温度的干扰都包括在控制回路之中。优点：所有对温度的干扰都包括在控制回路之中。优点：所有对温度的干扰都包括在控制回路之中。 缺点：对燃油流量变化等干扰控制不及时，总滞后较大。缺点：对燃油流量变化等干扰控制不及时，总滞后较大。缺点：对燃油流量变化等干扰控制不及时，
56、总滞后较大。缺点：对燃油流量变化等干扰控制不及时，总滞后较大。 (2) (2) (2) (2)、采用、采用、采用、采用间接控制间接控制间接控制间接控制方案：如图方案：如图方案：如图方案：如图4-24-24-24-2所示。所示。所示。所示。 优点：能及时而有效地克服来自燃料油压力方面的干扰。优点：能及时而有效地克服来自燃料油压力方面的干扰。优点：能及时而有效地克服来自燃料油压力方面的干扰。优点：能及时而有效地克服来自燃料油压力方面的干扰。 缺点：燃料油控制只起辅助作用；放弃炉出口温度控制将无缺点：燃料油控制只起辅助作用；放弃炉出口温度控制将无缺点：燃料油控制只起辅助作用；放弃炉出口温度控制将无缺
57、点：燃料油控制只起辅助作用；放弃炉出口温度控制将无法克服来自原料流量和温度、炉膛压力变化等方面的干扰。法克服来自原料流量和温度、炉膛压力变化等方面的干扰。法克服来自原料流量和温度、炉膛压力变化等方面的干扰。法克服来自原料流量和温度、炉膛压力变化等方面的干扰。1 1 1 1、问题的提出、问题的提出、问题的提出、问题的提出39学习研究 加热温度测量返回40学习研究 加热流量测量返回41学习研究 (1)(1)(1)(1)、结构图结构图结构图结构图：将图：将图：将图：将图4-14-14-14-1、图、图、图、图4-24-24-24-2方案综合起来，即方案综合起来，即方案综合起来，即方案综合起来，即得串
58、级控制系统如图得串级控制系统如图得串级控制系统如图得串级控制系统如图4-44-44-44-4所示。所示。所示。所示。 2 2 2 2、系统组成、系统组成、系统组成、系统组成 加热流量测量温度测量42学习研究 (2) (2) (2) (2)、方框图方框图方框图方框图：如图如图如图如图4-34-34-34-3所示所示所示所示。 ( ( ( (3)3)3)3)、特征特征特征特征：两台控制器串联在一起，控制一个调节阀。两台控制器串联在一起，控制一个调节阀。两台控制器串联在一起，控制一个调节阀。两台控制器串联在一起，控制一个调节阀。43学习研究( ( ( (4)4)4)4)、另一实例另一实例另一实例另一
59、实例44学习研究(5)(5)(5)(5)、常见名词术语常见名词术语常见名词术语常见名词术语: : : : 主、副变量，主、副控制器，主、副对象，主、主、副变量，主、副控制器，主、副对象，主、主、副变量，主、副控制器，主、副对象，主、主、副变量，主、副控制器，主、副对象，主、副变送器，主、副回路等，如图副变送器，主、副回路等，如图副变送器，主、副回路等，如图副变送器，主、副回路等，如图4-5. 4-5. 4-5. 4-5. 4-545学习研究二、二次干扰二、二次干扰 作用在主、副对象上的干扰分别为一、二次干扰。作用在主、副对象上的干扰分别为一、二次干扰。作用在主、副对象上的干扰分别为一、二次干扰
60、。作用在主、副对象上的干扰分别为一、二次干扰。 图图图图4-54-54-54-5为串级控制系统的通用方框图。为串级控制系统的通用方框图。为串级控制系统的通用方框图。为串级控制系统的通用方框图。三、串级控制系统的工作过程三、串级控制系统的工作过程三、串级控制系统的工作过程三、串级控制系统的工作过程 仍以管式加热炉出口温度控制为例，分析克服干仍以管式加热炉出口温度控制为例，分析克服干仍以管式加热炉出口温度控制为例，分析克服干仍以管式加热炉出口温度控制为例，分析克服干扰的过程。扰的过程。扰的过程。扰的过程。1 1 1 1、干扰来自燃料油流量、干扰来自燃料油流量、干扰来自燃料油流量、干扰来自燃料油流量
61、 初始阶段，出口温度不变，温度控制器的输出不初始阶段，出口温度不变，温度控制器的输出不初始阶段，出口温度不变，温度控制器的输出不初始阶段，出口温度不变，温度控制器的输出不变。变。变。变。 出口温度变化时，温度控制器不断改变着流量控出口温度变化时，温度控制器不断改变着流量控出口温度变化时，温度控制器不断改变着流量控出口温度变化时，温度控制器不断改变着流量控制器的设定值。制器的设定值。制器的设定值。制器的设定值。46学习研究2 2 2 2、干扰来自原料油、干扰来自原料油、干扰来自原料油、干扰来自原料油 ( ( ( (1)1)1)1)、使主、副变量同向变化、使主、副变量同向变化、使主、副变量同向变化
62、、使主、副变量同向变化 (2) (2) (2) (2)、使主、副变量反向变化、使主、副变量反向变化、使主、副变量反向变化、使主、副变量反向变化 分析可知分析可知分析可知分析可知：副控制器具有副控制器具有副控制器具有副控制器具有“ “粗调粗调粗调粗调” ”作用，主控制器具有作用，主控制器具有作用，主控制器具有作用，主控制器具有“ “细调细调细调细调” ”作用；两者配合，控制质量必高于单回路控制系统。作用；两者配合，控制质量必高于单回路控制系统。作用；两者配合，控制质量必高于单回路控制系统。作用；两者配合，控制质量必高于单回路控制系统。 出口温度出口温度出口温度出口温度 温度控制器输出温度控制器输
63、出温度控制器输出温度控制器输出 流量控制器设定值流量控制器设定值流量控制器设定值流量控制器设定值 3 3 3 3、一、二次干扰同时出现、一、二次干扰同时出现、一、二次干扰同时出现、一、二次干扰同时出现 燃料油流量为适应温度控制的需要而不断变化。燃料油流量为适应温度控制的需要而不断变化。燃料油流量为适应温度控制的需要而不断变化。燃料油流量为适应温度控制的需要而不断变化。47学习研究一、时间常数一、时间常数 串级控制系统能使等效副对象的时间常数变小，放大系数串级控制系统能使等效副对象的时间常数变小，放大系数串级控制系统能使等效副对象的时间常数变小，放大系数串级控制系统能使等效副对象的时间常数变小，
64、放大系数增大，从而显著提高控制质量。增大，从而显著提高控制质量。增大，从而显著提高控制质量。增大，从而显著提高控制质量。二、工作频率二、工作频率 由于等效副回路时间常数的缩短，系统的工作频率提高了由于等效副回路时间常数的缩短，系统的工作频率提高了由于等效副回路时间常数的缩短，系统的工作频率提高了由于等效副回路时间常数的缩短，系统的工作频率提高了三、抗干扰能力三、抗干扰能力串级比单回路抗干扰能力差。串级比单回路抗干扰能力差。串级比单回路抗干扰能力差。串级比单回路抗干扰能力差。四、有一定的自适应能力四、有一定的自适应能力 单回路控制系统只有一个控制器，设定值一般不变，难单回路控制系统只有一个控制器
65、，设定值一般不变，难单回路控制系统只有一个控制器，设定值一般不变，难单回路控制系统只有一个控制器，设定值一般不变，难以适应负荷非线性的变化。以适应负荷非线性的变化。以适应负荷非线性的变化。以适应负荷非线性的变化。 串级控制系统中，副回路是一个随动系统，设定值随主串级控制系统中，副回路是一个随动系统，设定值随主串级控制系统中，副回路是一个随动系统，设定值随主串级控制系统中，副回路是一个随动系统，设定值随主控制器的输出而变化，适应负荷变化的能力较强。控制器的输出而变化，适应负荷变化的能力较强。控制器的输出而变化，适应负荷变化的能力较强。控制器的输出而变化，适应负荷变化的能力较强。48学习研究 当被
66、控对象纯滞后时间较长时，在离控制阀较近、纯滞后当被控对象纯滞后时间较长时，在离控制阀较近、纯滞后当被控对象纯滞后时间较长时，在离控制阀较近、纯滞后当被控对象纯滞后时间较长时，在离控制阀较近、纯滞后时间较小的地方选择一个副变量，把干扰拉入副回路。时间较小的地方选择一个副变量，把干扰拉入副回路。时间较小的地方选择一个副变量，把干扰拉入副回路。时间较小的地方选择一个副变量，把干扰拉入副回路。 利用副回路的超前作用来克服对象的纯滞后仅仅是对二次干利用副回路的超前作用来克服对象的纯滞后仅仅是对二次干利用副回路的超前作用来克服对象的纯滞后仅仅是对二次干利用副回路的超前作用来克服对象的纯滞后仅仅是对二次干扰
67、而言的，一次干扰不直接影响副变量。扰而言的，一次干扰不直接影响副变量。扰而言的，一次干扰不直接影响副变量。扰而言的，一次干扰不直接影响副变量。 例例例例 如下图所示：如下图所示：如下图所示：如下图所示： 原则：原则：原则：原则：凡是用单回路控制系统能满足控制要求的，就不凡是用单回路控制系统能满足控制要求的，就不凡是用单回路控制系统能满足控制要求的，就不凡是用单回路控制系统能满足控制要求的，就不再用串级控制系统。再用串级控制系统。再用串级控制系统。再用串级控制系统。一、用于克服对象的纯滞后一、用于克服对象的纯滞后49学习研究 副变量：过热蒸汽温度，位于滞后较小的副变量：过热蒸汽温度，位于滞后较小
68、的副变量：过热蒸汽温度，位于滞后较小的副变量：过热蒸汽温度，位于滞后较小的B B B B点点点点。 被控参数：被控参数：被控参数：被控参数：A A A A点温度点温度点温度点温度 控制参数：减温水流量控制参数：减温水流量控制参数：减温水流量控制参数：减温水流量 主要干扰：减温水压力波动。主要干扰：减温水压力波动。主要干扰：减温水压力波动。主要干扰：减温水压力波动。50学习研究二、用于克服对象的容量滞后二、用于克服对象的容量滞后 容量滞后会使被控对象反应迟钝，超调大，过渡容量滞后会使被控对象反应迟钝，超调大，过渡容量滞后会使被控对象反应迟钝，超调大，过渡容量滞后会使被控对象反应迟钝，超调大，过渡
69、过程长。过程长。过程长。过程长。 以温度或质量作为被控量的控制对象，其容量滞以温度或质量作为被控量的控制对象，其容量滞以温度或质量作为被控量的控制对象，其容量滞以温度或质量作为被控量的控制对象，其容量滞后往往比较大，致使控制质量变差。后往往比较大，致使控制质量变差。后往往比较大，致使控制质量变差。后往往比较大，致使控制质量变差。 对象容量滞后大、干扰复杂的情况下，串级控制对象容量滞后大、干扰复杂的情况下，串级控制对象容量滞后大、干扰复杂的情况下，串级控制对象容量滞后大、干扰复杂的情况下，串级控制系统的使用最为普遍，效果较好。系统的使用最为普遍，效果较好。系统的使用最为普遍，效果较好。系统的使用
70、最为普遍，效果较好。 此时应选择一个滞后较小的辅助变量组成副回路。此时应选择一个滞后较小的辅助变量组成副回路。此时应选择一个滞后较小的辅助变量组成副回路。此时应选择一个滞后较小的辅助变量组成副回路。 副环的时间常数不能过大，以防共振；也不能过副环的时间常数不能过大，以防共振；也不能过副环的时间常数不能过大，以防共振；也不能过副环的时间常数不能过大，以防共振；也不能过小，力求多包含一些干扰。小，力求多包含一些干扰。小，力求多包含一些干扰。小，力求多包含一些干扰。 例例例例 如下张图：如下张图：如下张图：如下张图：51学习研究 燃料油热值燃料油热值变化后，炉膛反变化后，炉膛反应滞后应滞后3 3 3
71、 3分钟分钟分钟分钟，而，而出口温度则需出口温度则需 15151515分钟分钟分钟分钟。52学习研究三、用于克服变化剧烈和幅值大的干扰三、用于克服变化剧烈和幅值大的干扰 串级控制系统对二串级控制系统对二串级控制系统对二串级控制系统对二次干扰具有很强的克服次干扰具有很强的克服次干扰具有很强的克服次干扰具有很强的克服能力。能力。能力。能力。 设计时应把变化剧烈、设计时应把变化剧烈、设计时应把变化剧烈、设计时应把变化剧烈、幅值大的干扰包含在副幅值大的干扰包含在副幅值大的干扰包含在副幅值大的干扰包含在副回路中。回路中。回路中。回路中。 副回路放大系数应副回路放大系数应副回路放大系数应副回路放大系数应大
72、些，会使抗干扰能力大些，会使抗干扰能力大些，会使抗干扰能力大些，会使抗干扰能力大大提高。大大提高。大大提高。大大提高。 例例例例 如下如下如下如下图图图图4-134-134-134-13，脱，脱，脱，脱气塔的压力对主控指标气塔的压力对主控指标气塔的压力对主控指标气塔的压力对主控指标( ( ( (液位液位液位液位) ) ) )影响很大，甚至影响很大，甚至影响很大，甚至影响很大，甚至造成溢出或打干的事故，造成溢出或打干的事故，造成溢出或打干的事故，造成溢出或打干的事故，是主干扰，串级控制后是主干扰，串级控制后是主干扰，串级控制后是主干扰，串级控制后效果很好。效果很好。效果很好。效果很好。53学习研
73、究四、用于克服对象的非线性四、用于克服对象的非线性 负荷变化会引起工作点的移动。负荷变化会引起工作点的移动。负荷变化会引起工作点的移动。负荷变化会引起工作点的移动。 当负荷变化大且频繁时，只有高级控制系统才当负荷变化大且频繁时，只有高级控制系统才当负荷变化大且频繁时，只有高级控制系统才当负荷变化大且频繁时，只有高级控制系统才有重整参数以适应控制要求的能力。有重整参数以适应控制要求的能力。有重整参数以适应控制要求的能力。有重整参数以适应控制要求的能力。 一般控制系一般控制系一般控制系一般控制系统中，有效办法是统中，有效办法是统中，有效办法是统中，有效办法是采用串级控制。采用串级控制。采用串级控制
74、。采用串级控制。 例例例例 在在在在图图图图4-144-144-144-14中，其中部温度要中，其中部温度要中，其中部温度要中，其中部温度要严控，则将具有非严控，则将具有非严控，则将具有非严控，则将具有非线性特性的换热器线性特性的换热器线性特性的换热器线性特性的换热器包含在副回路。包含在副回路。包含在副回路。包含在副回路。54学习研究 主变量主变量主变量主变量( ( ( (操纵量操纵量操纵量操纵量) ) ) )的选择原则主要有：的选择原则主要有：的选择原则主要有：的选择原则主要有： (1) (1) (1) (1)、条件允许时选质量指标作为主变量。、条件允许时选质量指标作为主变量。、条件允许时选
75、质量指标作为主变量。、条件允许时选质量指标作为主变量。 正确合理地设计，才能使串级控制系统发挥其特点。正确合理地设计，才能使串级控制系统发挥其特点。正确合理地设计，才能使串级控制系统发挥其特点。正确合理地设计，才能使串级控制系统发挥其特点。 设计包括主、副回路选择，主、副控制器控制规律选型设计包括主、副回路选择，主、副控制器控制规律选型设计包括主、副回路选择，主、副控制器控制规律选型设计包括主、副回路选择，主、副控制器控制规律选型和正、反作用的确定。和正、反作用的确定。和正、反作用的确定。和正、反作用的确定。一、主、副回路的选择一、主、副回路的选择 ( ( ( (一一一一) ) ) )、主回路
76、是一个定值控制系统，可以按单回、主回路是一个定值控制系统，可以按单回、主回路是一个定值控制系统，可以按单回、主回路是一个定值控制系统，可以按单回路控制系统的设计原则进行。路控制系统的设计原则进行。路控制系统的设计原则进行。路控制系统的设计原则进行。 (2)(2)(2)(2)、其次考虑选择与质量有单值关系的参数作为主变量。、其次考虑选择与质量有单值关系的参数作为主变量。、其次考虑选择与质量有单值关系的参数作为主变量。、其次考虑选择与质量有单值关系的参数作为主变量。 (3) (3) (3) (3)、所选主变量应有足够的灵敏度，且工艺合理、易实现。、所选主变量应有足够的灵敏度，且工艺合理、易实现。、
77、所选主变量应有足够的灵敏度，且工艺合理、易实现。、所选主变量应有足够的灵敏度，且工艺合理、易实现。 55学习研究( ( ( (二二二二) ) ) )、副回路应包括尽可能多的扰动。、副回路应包括尽可能多的扰动。、副回路应包括尽可能多的扰动。、副回路应包括尽可能多的扰动。 应将变化最剧烈、幅度最大、最频繁的扰动包括在副回应将变化最剧烈、幅度最大、最频繁的扰动包括在副回应将变化最剧烈、幅度最大、最频繁的扰动包括在副回应将变化最剧烈、幅度最大、最频繁的扰动包括在副回路中。路中。路中。路中。 研究系统的干扰来源是十分重要的。如前述的管式加热研究系统的干扰来源是十分重要的。如前述的管式加热研究系统的干扰来
78、源是十分重要的。如前述的管式加热研究系统的干扰来源是十分重要的。如前述的管式加热炉，主扰动为然油压力还是然油热值，则副回路的选择大不相炉，主扰动为然油压力还是然油热值，则副回路的选择大不相炉，主扰动为然油压力还是然油热值，则副回路的选择大不相炉，主扰动为然油压力还是然油热值，则副回路的选择大不相同。同。同。同。 并非包括的干扰越大越好。干扰包括得越大，副变量的并非包括的干扰越大越好。干扰包括得越大，副变量的并非包括的干扰越大越好。干扰包括得越大，副变量的并非包括的干扰越大越好。干扰包括得越大，副变量的位置会越靠近主变量，灵敏度会降低。位置会越靠近主变量，灵敏度会降低。位置会越靠近主变量，灵敏度
79、会降低。位置会越靠近主变量，灵敏度会降低。( ( ( (三三三三) ) ) )、主、副对象的时间常数要匹配。、主、副对象的时间常数要匹配。、主、副对象的时间常数要匹配。、主、副对象的时间常数要匹配。( ( ( (四四四四) ) ) )、选副回路应考虑工艺上的合理性、选副回路应考虑工艺上的合理性、选副回路应考虑工艺上的合理性、选副回路应考虑工艺上的合理性( ( ( (五五五五) ) ) )、副回路设计应考虑经济性原则、副回路设计应考虑经济性原则、副回路设计应考虑经济性原则、副回路设计应考虑经济性原则56学习研究 1 1 1 1、对、对、对、对主变量控制质量要求高主变量控制质量要求高主变量控制质量
80、要求高主变量控制质量要求高 主变量宜采用主变量宜采用主变量宜采用主变量宜采用PIPIPIPI规律；欲克服容量滞后，应引进微分作用，规律；欲克服容量滞后，应引进微分作用，规律；欲克服容量滞后，应引进微分作用，规律；欲克服容量滞后，应引进微分作用，采用采用采用采用PIDPIDPIDPID规律。规律。规律。规律。 副变量一般采用副变量一般采用副变量一般采用副变量一般采用P P P P规律就可以了。规律就可以了。规律就可以了。规律就可以了。 2 2 2 2、对副变量控制要求也较高、对副变量控制要求也较高、对副变量控制要求也较高、对副变量控制要求也较高 主、副变量均采用主、副变量均采用主、副变量均采用主
81、、副变量均采用PIPIPIPI控制规律。控制规律。控制规律。控制规律。 3 3 3 3、对主变量控制要求不高，甚至允许小波动、对主变量控制要求不高，甚至允许小波动、对主变量控制要求不高，甚至允许小波动、对主变量控制要求不高，甚至允许小波动 主变量采用主变量采用主变量采用主变量采用P P P P规律，副回路对主回路的跟随要求快而准时采规律，副回路对主回路的跟随要求快而准时采规律，副回路对主回路的跟随要求快而准时采规律，副回路对主回路的跟随要求快而准时采用用用用PIPIPIPI控制规律。控制规律。控制规律。控制规律。 二、主、副控制器的选择二、主、副控制器的选择 ( ( ( (一一一一) ) )
82、)、控制规律的选择、控制规律的选择、控制规律的选择、控制规律的选择57学习研究 副控制器按单回路方式选择副控制器按单回路方式选择副控制器按单回路方式选择副控制器按单回路方式选择。 主控制器按下式确定主控制器按下式确定主控制器按下式确定主控制器按下式确定: : : : ( ( ( (二二二二) ) ) )、正、反作用方式的选择、正、反作用方式的选择、正、反作用方式的选择、正、反作用方式的选择 4 4 4 4、对主、副变量控制要求均不高、对主、副变量控制要求均不高、对主、副变量控制要求均不高、对主、副变量控制要求均不高 可均采用可均采用可均采用可均采用P P P P规律；必要时对主变量控制引进微分
83、作用规律；必要时对主变量控制引进微分作用规律；必要时对主变量控制引进微分作用规律；必要时对主变量控制引进微分作用 。 ( ( ( (主控制器主控制器主控制器主控制器+/-)(+/-)(+/-)(+/-)(副对象副对象副对象副对象+/-)(+/-)(+/-)(+/-)(主对象主对象主对象主对象+/-)=(-)+/-)=(-)+/-)=(-)+/-)=(-) 主、副控制器正、反作用方式的确定是否正确，主、副控制器正、反作用方式的确定是否正确，主、副控制器正、反作用方式的确定是否正确，主、副控制器正、反作用方式的确定是否正确， 可进行可进行可进行可进行验证。验证。验证。验证。58学习研究 所谓投运，
84、就是通过适当的步骤，使主、副控制器从手动所谓投运，就是通过适当的步骤，使主、副控制器从手动所谓投运，就是通过适当的步骤，使主、副控制器从手动所谓投运，就是通过适当的步骤，使主、副控制器从手动工作状态转到自动工作状态。工作状态转到自动工作状态。工作状态转到自动工作状态。工作状态转到自动工作状态。 两种投运方法：两种投运方法：两种投运方法：两种投运方法：、先投副环后投主环、先投副环后投主环、先投副环后投主环、先投副环后投主环( ( ( (常用常用常用常用) ) ) )；、先投、先投、先投、先投主环后投副环主环后投副环主环后投副环主环后投副环( ( ( (很少用很少用很少用很少用) ) ) )。 一
85、、串级控制系统的投运一、串级控制系统的投运二、串级控制系统控制器参数的整定二、串级控制系统控制器参数的整定 串级控制系统的方案正确设计后，为了使系统运行在最佳串级控制系统的方案正确设计后，为了使系统运行在最佳串级控制系统的方案正确设计后，为了使系统运行在最佳串级控制系统的方案正确设计后，为了使系统运行在最佳状态，按照自控理论，必须对系统进行校正，这在过程控制中称状态，按照自控理论，必须对系统进行校正，这在过程控制中称状态，按照自控理论，必须对系统进行校正，这在过程控制中称状态，按照自控理论，必须对系统进行校正，这在过程控制中称为参数整定。为参数整定。为参数整定。为参数整定。 在工程实践中，串级
86、控制系统中常用的整定方法有：逐步在工程实践中，串级控制系统中常用的整定方法有：逐步在工程实践中，串级控制系统中常用的整定方法有：逐步在工程实践中，串级控制系统中常用的整定方法有：逐步逼近法、两步整定法、一步整定法等。逼近法、两步整定法、一步整定法等。逼近法、两步整定法、一步整定法等。逼近法、两步整定法、一步整定法等。59学习研究( ( ( (一一一一) ) ) )、逐步逼近法、逐步逼近法、逐步逼近法、逐步逼近法 逐步逼近法是先副后主，逐步逼近。该方法较繁琐。逐步逼近法是先副后主，逐步逼近。该方法较繁琐。逐步逼近法是先副后主，逐步逼近。该方法较繁琐。逐步逼近法是先副后主，逐步逼近。该方法较繁琐。
87、 具体步骤为：具体步骤为：具体步骤为：具体步骤为： 先断开主回路，整定副控制器。先断开主回路，整定副控制器。先断开主回路，整定副控制器。先断开主回路，整定副控制器。 后闭合主回路，整定主控制器。后闭合主回路，整定主控制器。后闭合主回路，整定主控制器。后闭合主回路，整定主控制器。 重新调整副控制器参数。重新调整副控制器参数。重新调整副控制器参数。重新调整副控制器参数。 若未达到控制要求，再调整主控制器参数。若未达到控制要求，再调整主控制器参数。若未达到控制要求，再调整主控制器参数。若未达到控制要求，再调整主控制器参数。 以上步骤循环进行，直到满足以上步骤循环进行，直到满足以上步骤循环进行，直到满
88、足以上步骤循环进行，直到满足( ( ( (逼近逼近逼近逼近) ) ) )控制指标为止。控制指标为止。控制指标为止。控制指标为止。 对于不同的控制系统和不同的品质指标要求，逐步逼近法逼对于不同的控制系统和不同的品质指标要求，逐步逼近法逼对于不同的控制系统和不同的品质指标要求，逐步逼近法逼对于不同的控制系统和不同的品质指标要求，逐步逼近法逼近的循环次数是不同的，所以往往费时较多。近的循环次数是不同的，所以往往费时较多。近的循环次数是不同的，所以往往费时较多。近的循环次数是不同的，所以往往费时较多。 ( ( ( (二二二二) ) ) )、两步整定法、两步整定法、两步整定法、两步整定法 ( (应用最广
89、泛应用最广泛) )第一步，整定副控制器；第一步，整定副控制器；第一步，整定副控制器；第一步，整定副控制器；第二步，整定主控制器。第二步，整定主控制器。第二步，整定主控制器。第二步，整定主控制器。60学习研究 、在系统设计时，、在系统设计时，、在系统设计时，、在系统设计时，主控制器选用主控制器选用主控制器选用主控制器选用PIPIPIPI控制规律，控制规律，控制规律，控制规律，副控制器选用副控制器选用副控制器选用副控制器选用P P P P控制规律。控制规律。控制规律。控制规律。在系统稳定允许条件下，在系统稳定允许条件下，在系统稳定允许条件下，在系统稳定允许条件下，主、副控制器均置于纯比主、副控制器
90、均置于纯比主、副控制器均置于纯比主、副控制器均置于纯比例作用，主控制器的比例例作用，主控制器的比例例作用，主控制器的比例例作用，主控制器的比例度度度度 置于置于置于置于100%100%100%100%，用，用，用，用4 4 4 4：1 1 1 1衰衰衰衰减曲线法减曲线法减曲线法减曲线法( ( ( (见见见见右右右右图图图图) ) ) )整定副整定副整定副整定副控制器的参数，得控制器的参数，得控制器的参数，得控制器的参数，得 2 2 2 2s s s s=32%,=32%,=32%,=32%, T T T T2s 2s 2s 2s =15s=15s=15s=15s。 应用举例应用举例应用举例应用
91、举例 : : : :在硝酸生产过程中，有一个氧化炉温度与氨气流量的串级控在硝酸生产过程中，有一个氧化炉温度与氨气流量的串级控在硝酸生产过程中，有一个氧化炉温度与氨气流量的串级控在硝酸生产过程中，有一个氧化炉温度与氨气流量的串级控制系统。温度为主参数，工艺要求较高，温度最大偏差不制系统。温度为主参数，工艺要求较高，温度最大偏差不制系统。温度为主参数，工艺要求较高，温度最大偏差不制系统。温度为主参数，工艺要求较高，温度最大偏差不能超过能超过能超过能超过 5555，氨气流，氨气流，氨气流，氨气流量为副参数，允许在一定范围内变化，要求不高。系统控制器参数采用两步整量为副参数，允许在一定范围内变化，要求
92、不高。系统控制器参数采用两步整量为副参数，允许在一定范围内变化，要求不高。系统控制器参数采用两步整量为副参数，允许在一定范围内变化，要求不高。系统控制器参数采用两步整定法，过程如下。定法，过程如下。定法，过程如下。定法，过程如下。61学习研究 将副控制器的比例度置于将副控制器的比例度置于将副控制器的比例度置于将副控制器的比例度置于32%32%32%32%上，用相同的方法上，用相同的方法上，用相同的方法上，用相同的方法整定，将主控制器的比例度由大到小逐渐调节，取得主整定，将主控制器的比例度由大到小逐渐调节，取得主整定，将主控制器的比例度由大到小逐渐调节，取得主整定，将主控制器的比例度由大到小逐渐
93、调节，取得主控制器的控制器的控制器的控制器的 1 1 1 1S S S S =50%,T =50%,T =50%,T =50%,T1 1 1 1S S S S=7min=7min=7min=7min。 62学习研究 根据上述求得的各参数，运用根据上述求得的各参数，运用根据上述求得的各参数，运用根据上述求得的各参数，运用4 4 4 4：1 1 1 1衰减曲线法衰减曲线法衰减曲线法衰减曲线法整定计算公式整定计算公式整定计算公式整定计算公式( ( ( (见上表见上表见上表见上表4-1)4-1)4-1)4-1)，计算主、副控制器的整定，计算主、副控制器的整定，计算主、副控制器的整定，计算主、副控制器的
94、整定参数为：参数为：参数为：参数为： 主控制器主控制器主控制器主控制器( ( ( (温度控制器温度控制器温度控制器温度控制器) ) ) )：比例度：比例度：比例度：比例度 1=1.21=1.21=1.21=1.2 1 1 1 1S S S S=60%=60%=60%=60%，积分时间积分时间积分时间积分时间T T T T1 1 1 1=0.5=0.5=0.5=0.5 T T T T1 1 1 1S S S S=3.5min=3.5min=3.5min=3.5min 副控制器副控制器副控制器副控制器( ( ( (流量控制器流量控制器流量控制器流量控制器) ) ) )：比例度：比例度：比例度：比例
95、度 2 2 2 2 = = = = 2 2 2 2S S S S =32% =32% =32% =32% 把上述计算的参数，按先把上述计算的参数，按先把上述计算的参数，按先把上述计算的参数，按先P P P P后后后后I I I I的次序，分别设的次序，分别设的次序，分别设的次序，分别设置在主、副控制器上，并使串级控制系统在该参数下置在主、副控制器上，并使串级控制系统在该参数下置在主、副控制器上，并使串级控制系统在该参数下置在主、副控制器上，并使串级控制系统在该参数下运行。运行。运行。运行。 实际运行，氧化炉温度稳定，完全满足生产工艺实际运行，氧化炉温度稳定，完全满足生产工艺实际运行，氧化炉温度稳定，完全满足生产工艺实际运行，氧化炉温度稳定，完全满足生产工艺的要求。的要求。的要求。的要求。63学习研究
