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求系统单位阶跃响应过渡过程的上升时间tr、峰值时间tp、超调量%和调节时间ts。3.3设单位负反馈系统的开环传递函数为解：解：3.9(1)设系统特征方程为设系统特征方程为3s4+10s3+5s2+s+2=0；试用劳斯稳试用劳斯稳定判据判别系统稳定性。定判据判别系统稳定性。31051200解解：列出劳斯表列出劳斯表所以，系统不稳定。所以，系统不稳定。3.11已知单位反馈系统的开环传递函数为已知单位反馈系统的开环传递函数为，试确定系统稳定时的试确定系统稳定时的K值范围值范围。解解：D(s)=s(s+1)(0.5s2+s+1)+K(0.5s+1) 2D(s)=s4+3s3+4s2+(2+K)s+2K 系统稳定的系统稳定的 K范围为范围为0K1.70812+K02K2K42K33.15已知单位反馈系统的开环传递函数已知单位反馈系统的开环传递函数试求：试求： 位置误差系数位置误差系数Kp，速度误差系数，速度误差系数Kv和加速度误差系数和加速度误差系数Ka； 当参考输入当参考输入r(t)=1 + t + at2 时，系统的稳态误差。时，系统的稳态误差。解：解：首先判断系统稳定性。可知系统稳定。首先判断系统稳定性。可知系统稳定。
