《第08章数控技术》由会员分享，可在线阅读，更多相关《第08章数控技术（47页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、第第8章章数控技术数控技术 数控是指采用数字电子技术和计算机数控是指采用数字电子技术和计算机技术对生产机械进行自动控制，包括顺序技术对生产机械进行自动控制，包括顺序控制和数字程序控制两部分。控制和数字程序控制两部分。 本章主要介绍顺序控制和数字程序控本章主要介绍顺序控制和数字程序控制基础、逐点比较法插补原理及步进电动制基础、逐点比较法插补原理及步进电动机控制技术。机控制技术。第08章数控技术08章数控技术08章数控技术8.1.1顺序控制顺序控制n顺顺序序控控制制是是指指以以预预先先规规定定好好的的时时间间或或条条件件为为依依据据，按按预预先先规规定定好好的的动动作作次次序序，对对控控制制过过程
2、程各各阶阶段段顺顺序序地地进进行行自自动动化化。通通常常用用20世世纪纪60年代兴起的可编程序控制器，实现顺序控制。年代兴起的可编程序控制器，实现顺序控制。 8.1数控的基本概念数控的基本概念第08章数控技术08章数控技术08章数控技术n 顺顺序序控控制制是是指指根根据据应应用用的的场场合合和和工工艺艺要要求求，划划分分各各种种不不同同的的工工步步，然然后后按按预预先先规规定定好好的的“时时间间”或或“条条件件”，按按次次序序完完成成各各工工步步的的动动作作并并保保证证各各工工步步动动作作所所需需要要的的持持续续时时间间。持持续续时时间间随随产产品品类类型型和和材材料料性性能能不不同同而而定定
3、，常常常常可可通通过过操操作作员员来来设设定定或或调调整整；“条条件件”是是指指被被控控制制装装置置中中运运动动部部件件移移动动到到了了一一个个预预定定位位置置，或或者者管管道道、容容器器中中的的液液体体或或气气体体的的压压力力达达到到了了某某个个预预定定值值，或或者者加加热热部部件件的的温温度度到到达达某某个个预预定定点点等等，顺顺序序控控制制器器把把这这些些条条件件是是否否满满足足作作为为本本工工步步动动作作的的持持续续或或结结束束信信号号。而而这这些些条条件件一一般般是是通通过过行行程程开开关关( (或或限限位位开开关关) )、压压力力开开关关或或温温度开关等传感器提供开关量被测信号而获
4、取的。度开关等传感器提供开关量被测信号而获取的。第08章数控技术08章数控技术08章数控技术 例例81机床工况控制机床工况控制继电器控制逻辑与梯形图继电器控制逻辑与梯形图图81 机床继电器控制原理图 KMK 快进继电器； KMG 工进继电器； KMZ 中间继电器； KT 时间继电器； KMT 快退继电器；1ST,2ST,3ST行程开关1,2,3SBKMK1ST1STKMKKMGKMZKTKMTKMGKT2STKMTKMZKMZKT3ST第08章数控技术08章数控技术08章数控技术n图图81为为机机床床继继电电器器控控制制原原理理图图。工工艺艺要要求求是是，当当按按钮钮按按下下后后，KMK通通电
5、电，KMK的的常常开开触触点点闭闭合合，机机床床开开始始快快进进并并自自锁锁。当当快快进进到到限限位位开开关关1ST后后，将将1ST常常闭闭触触头头顶顶开开，KMK电电源源断断开开而而停停止止快快进进，同同时时，与与工工进进继继电电器器串串联联的的1ST的的常常开开触触头头被被闭闭合合，使使工工进进继继电电器器KMG接接通通而而开开始始工工进进，并并且且由由于于KMG的的常常开开触触头头闭闭合合而而实实现现自自锁锁。当当工工进进到到限限位位开开关关2ST后后，与与中中间间继继电电器器KMZ串串联联的的2ST的的常常开开触触头头被被闭闭合合，中中间间继继电电器器KMZ被被接接通通，从从而而使使与
6、与时时间间继继电电器器串串联联的的常常开开触触头头KMZ闭闭合合，使使时时间间继继电电器器KT开开始始工工作作。当当达达到到设设定定的的延延时时时时间间后后，串串接接在在工工进进控控制制回回路路中中的的延延时时断断开开的的常常闭闭触触头头KT断断开开，使使KMG工工进进继继电电器器失失去去电电源源而而停停止止工工进进。同同时时，使使与与快快退退继继电电器器串串接接的的时时间间继继电电器器的的延延时时闭闭合合的的常常开开触触头头KT闭闭合合，机机床床开开始始快快退退，直直到到撞撞到到3ST限限位位开开关关而而停停止止快快退退，从从而而完完成成一一次次加加工工动动作作。这这种种按按照照顺顺序序及及
7、逻逻辑辑一一步步一一步步地进行控制的方式即是一种顺序控制方式。地进行控制的方式即是一种顺序控制方式。第08章数控技术08章数控技术08章数控技术n 2）机床继电器控制线路的梯形图）机床继电器控制线路的梯形图n 利利用用PLC可可以以非非常常方方便便地地实实现现继继电电控控制制系系统统的的功功能能。图图83是是利利用用PLC实实现现的的机机床床继继电电器器控控制制线线路路的的梯梯形形图图,梯梯形形图图和和继继电电器器控控制制线线路路图图是是极极其其相相像像的的。不不过过，梯梯形形图图中中的的快快进进继继电电器器Y121、工工进进继继电电器器Y122和和快快退退继继电电器器Y123是是PLC的的输
8、输出出继继电电器器，而而不不是是真真正正的的继继电电器器。辅辅助助继继电电器器M300和和时时间间继继电电器器T100是是PLC的的虚虚拟拟继继电电器器。系系统统安安装装时时，首首先先应应将将按按钮钮、限限位位开开关关1ST、2ST、3ST分分别别接接入入PLC的的输输入入端端，并并赋赋予予相相应应编编号号X100、X101、X102、X103等等。同同时时，把把执执行行快快进进、工工进进、快快退退的的继继电电器器连连接接到到PLC的的输输出出端端子子上上，以以便便使使相相应应的的电动机等执行机构动作。图电动机等执行机构动作。图82所示梯形图相应的程序如表所示梯形图相应的程序如表81所示。所示
9、。图图82机床继电器控制线路的梯形图机床继电器控制线路的梯形图第08章数控技术08章数控技术08章数控技术表81例的PLC程序第08章数控技术08章数控技术08章数控技术图图8-3声光报警的时序及梯形图声光报警的时序及梯形图【例例8-2】如图如图8-3为一声光报警电路的时序图，画出梯形为一声光报警电路的时序图，画出梯形图，并编制图，并编制PLC程序。程序。 第08章数控技术08章数控技术08章数控技术n 解 画出的梯形图如图(b)所示。输入点X0是报警条件。当X0=on时，应引起声光报警。Y30为报警灯，Y31为报警蜂鸣器。输入X1为报警响应。定时器T450、T451构成振荡电路，每隔0.5s
10、轮流接通。开始报警时，报警灯闪烁发光，当X1接通后报警灯变为常亮，同时蜂鸣器关闭。当报警条件即X0消失后，报警灯也熄灭，X2为报警灯测试信号。与梯形图对应的程序见表8-2。第08章数控技术08章数控技术08章数控技术表8-2例8-2的PLC程序表第08章数控技术08章数控技术08章数控技术例例8-38-3某电液控制系统中有两个动力头，其工作流程图如图8-4所示。控制要求为：(1)系统启动后，两个动力头便同时开始按流程图中的工步顺序运行。从它们都退回原位开始延时10s后，又同时开始进入下一个循环的运行。(2)若断开控制开关，各动力头必须将当前的运行过程结束(即退回原位)后才能自动停止运行。(3)
11、各动力头的运动状态取决于电磁阀线圈的通、断电，它们的对应关系如表8-3和8-4所示。表中的“+”表示该电磁阀的线圈通电，“-”表示该电磁阀的线圈不通电。表表8-3表表8-4第08章数控技术08章数控技术08章数控技术PLC上电上电系统启动系统启动1号快进号快进2号快进号快进1号工进号工进1号工进号工进2号工进号工进1号快退号快退2号快退号快退原位等待原位等待快进到位压快进到位压ST1工进到位压工进到位压ST2工进到位压工进到位压ST3快进到位压快进到位压ST5工进到位压工进到位压ST6退到原位压退到原位压ST4退到原位压退到原位压ST0图图8-4动力头工作流程图动力头工作流程图第08章数控技术
12、08章数控技术08章数控技术由工作流程图可知各动力头的工作步数和转换条件。每个动力头的步与步之间的转换是单向进行的，最后转换到同一个步上。由于两个动力头退回原位的时间存在差异，所以要设置原位等待步。这样，只有两个动力头都退回原位时定时器才开始计时，确保两个动力头同时进入下一个循环的运行。因此画两个动力头的控制过程功能表图时，应是并行序列结构。由工作流程图可以看出，本例需要一个启/停控制开关、7个限位开关，它们是PLC的输入元件。由表8-3和8-4可知，需要7个电磁阀，它们是PLC的输出执行元件。所作的IO分配如表8-5所示：第08章数控技术08章数控技术08章数控技术输输入入输输出出系统启动控
13、制开关系统启动控制开关00000电磁阀电磁阀YVl线圈线圈010011号动力头原位限位号动力头原位限位ST000100电磁阀电磁阀YV2线圈线圈010021号动力头快进限位号动力头快进限位ST100101电磁阀电磁阀YV3线圈线圈010031号动力头工进号动力头工进限位限位ST200102电磁阀电磁阀YV4线圈线圈010041号动力头工进号动力头工进限位限位ST300103电磁阀电磁阀YV5线圈线圈010052号动力头原位限位号动力头原位限位ST400104电磁阀电磁阀YV6线圈线圈010062号动力头快进限位号动力头快进限位ST500105电磁阀电磁阀YV7线圈线圈010072号动力头工进限
14、位号动力头工进限位ST600106表表8-5I/O分配分配第08章数控技术08章数控技术08章数控技术利用20000通道中的位做各工作步的控制位，画出功能表图如图8-5所示。由功能表图，按照前面介绍的方法很容易画出各步的梯形图。再根据各步应该接通的电磁阀线路号，确定对应各步时电磁阀线圈的置位或复位状态，可画出如图8-6的梯形图。第08章数控技术08章数控技术08章数控技术图8-5 例8.3的功能表图 200002531500000TIM00020001200020010000102001010010301002、010030N01001、010020N2000301002、01003、0100
15、40N2000401001、010030N20005快进快进工进工进工进工进快退快退原位等待原位等待200062000700106001050010701005、010060N01005、010070N2000801006、010070N20009快进快进工进工进快退快退原位等待原位等待第08章数控技术08章数控技术08章数控技术第08章数控技术08章数控技术08章数控技术下面简要介绍程序编写的思路。在PLC通电后的第一个扫描周期25315ON，使初始步20000为ON，为系统启动作好准备。在一个循环的过程结束时，两个动力头一起在原位停留10秒后，步20000应能自动成为活动步，以使系统进入下
16、一个循环的过程所以将TIM000(原位等待定时器)的常开触点与25315并联。第08章数控技术08章数控技术08章数控技术因为步20001和步20006是两个并行序列的首步，所以这两个步的活动条件都是20000和00000的“与”。在一个循环的过程结束且20000成为活动步时，由于00000始终为ON，从而使步20001和步20006自动成为活动步，并开始重复前一个循环的过程。当两个动力头都回到原位且等待步20005和20009都成为活动步时，TIM000才开始计时。在定时时间到且步20000成为活动步时，等待步20005和20009才变为不活动步。第08章数控技术08章数控技术08章数控技术
17、对应每一个工作步，要对控制相关电磁阀的输出位进行置位或复位。例如在20001成为活动步时，要将01002和01003置位(电磁阀YV2、YV3线圈通电)，使1号动力头快进。在等待步20005和20009为活动步时，将相关电磁阀线圈的输出位进行复位，以保证下一个循环时动力头不会发生错误的动作。例如在20005成为活动步时，将01001和01003复位，使1号动力头进入等待状态，在20009成为活动步时，将01006和01007复位，使2号动力头进入等待状态。第08章数控技术08章数控技术08章数控技术顺序控制设计法有一定的规律可循，所编写的程序易读、易检查、易修改，是常用的设计方法之一。使用顺序
18、控制设计法的关键有三条：一是理顺动作顺序，明确各步的转换条件；二是准确地画出功能表图；三是根据功能表图正确地画出相应的梯形图，最后再根据某些特殊功能要求，添加部分控制程序。第08章数控技术08章数控技术08章数控技术8.1.2数字程序控制数字程序控制 n 数数字字程程序序控控制制，就就是是计计算算机机根根据据输输入入的的指指令令和和数数据据，控控制制生生产产机机械械(如如各各种种加加工工机机床床)按按规规定定的的工工作作顺顺序序、运运动动轨轨迹迹、运运动动距距离离和和运运动动速速度度等等规律自动地完成工作的自动控制。规律自动地完成工作的自动控制。n数控系统的发展趋势数控系统的发展趋势1）多功能
19、化）多功能化2）数控编程自动化）数控编程自动化3）控制系统小型化）控制系统小型化4）高速度、高精度化）高速度、高精度化5）可靠性最大化）可靠性最大化第08章数控技术08章数控技术08章数控技术8.2逐点比较插补原理逐点比较插补原理插插补补算算法法实实现现时时，步步进进电电机机每每走走一一步步，都都要要与与给给定定轨轨迹迹上上的的坐坐标标值值进进行行一一次次比比较较。看看该该点点是是在在给给定定轨轨迹迹上上方方、下下方方，还还是是在在给给定定轨轨迹迹的的内内部部、外外部部，再再决决定定下下一一步步的的进进给给方方向向，若若该该点点在在给给定定轨轨迹迹下下方方，下下一一步步就就向向给给定定轨轨迹迹
20、上上方方走走；若若该该点点在在给给定定轨轨迹迹外外部部，下下一一步步就就向向给给定定轨轨迹迹内内部部走走，如如图图88中中箭箭头头方方向向所所示示。显显然然，它它是是按按照照“走走一一走走，看看一一看看，比比较较一一次次”的的规规则则来来决决定定下下一一步步的的走走向向，以以便便逼逼近近给给定定轨轨迹迹的的，所所以以，逐逐点点比比较较算算法法又又称称为为逐逐点点比比较较插插补补算算法。法。逐逐点点比比较较法法是是以以阶阶梯梯折折线线来来逼逼近近直直线线或或圆圆弧弧等等曲曲线线的的，它它与与规规定定的的加加工工直直线线或或圆圆弧弧之之间间的的最最大大误误差差为为一一个个脉脉冲冲当当量量，因因此此
21、只只要要把把脉脉冲冲当当量量(每每走走一一步步的的距距离离即即步步长长)取取得得足足够够小小，就就可可达达到到加加工工精精度度的的要要求求。下下面面分分别别介介绍绍平平面面直直线线插插补算法和平面圆弧插补算法的原理。补算法和平面圆弧插补算法的原理。第08章数控技术08章数控技术08章数控技术图图88直线插补走步轨迹图直线插补走步轨迹图第08章数控技术08章数控技术08章数控技术8.2.1平面直线插补算法平面直线插补算法1、直线插补算法原理直线插补算法原理为为方方便便起起见见，这这里里讨讨论论第第一一象象限限直直线线插插补补算算法与实现。法与实现。算算法法：先先把把每每一一插插值值点点(动动点点
22、)的的实实际际位位置置与与给给定定轨轨迹迹的的理理想想位位置置的的误误差差(即即“偏偏差差Fm”)计计算算出出来来，然然后后，再再根根据据偏偏差差的的正正、负负值值来来决决定定下下一一步步走走向向，以逼近给定的轨迹。这就是直线插补算法原理。以逼近给定的轨迹。这就是直线插补算法原理。第08章数控技术08章数控技术08章数控技术(1)偏差计算偏差计算如图所示，设待加工直线如图所示，设待加工直线OE在平面的第一象限上，直在平面的第一象限上，直线起点为坐标原点线起点为坐标原点O(0,0)，终点坐标为终点坐标为E(xe,ye)，某一时刻，某一时刻的加工点的加工点(动点动点)为为M(xm,ym)。第08章
23、数控技术08章数控技术08章数控技术点点M偏偏离离给给定定直直线线OE的的情情况况可可用用OM与与OE的的斜斜率率之之差差来表示，即来表示，即偏差可以表示为：偏差可以表示为：Fm=ymxe-yexm若若Fm0，则加工点在直线上。，则加工点在直线上。此时如果加工尚未完毕，此时如果加工尚未完毕，则会继续往前走一步，若已到达终点，则停止加工。则会继续往前走一步，若已到达终点，则停止加工。若若Fm0，则加工点在直线上方，下一步必然沿，则加工点在直线上方，下一步必然沿x方向方向走一步。走一步。若若Fm0，则加工点在直线下方，下一步必然沿，则加工点在直线下方，下一步必然沿y方向方向走一步。走一步。注：逐点
24、比较法中，每一步的进给方向都是沿平行于坐标轴方向逼近给定曲线的。第08章数控技术08章数控技术08章数控技术n设设加加工工点点处处在在M点点上上，当当Fm0时时，m点点应应在在OE线线上上或或OE线线的的上上方方，此此时时，都都应应沿沿+x轴轴方方向向进进给给一一步步，而而走一步的新坐标为走一步的新坐标为 该点偏差为该点偏差为 Fm+1=ym+1xe-xm+1ye=ymxe-(xm+1)ye=Fm-ye (8-6)n 若若Fm0时时，m点点在在OE线线的的下下方方，应应向向+y方方向向进进给给一步，而走一步的新坐标为一步，而走一步的新坐标为xm+1=xmym+1=ym+1n该点偏差为该点偏差为
25、 Fm+1=Fm+xe(8-8)第08章数控技术08章数控技术08章数控技术(2)终点判断终点判断n终终点点判判断断有有很很多多方方法法，采采用用微微机机控控制制系系统统控控制制时时，常常将将微微机机中中的的定定时时器器/计计数数器器设设定定为为减减法法计计数数器器，实实施施进进给步数的控制，具体方法如下：给步数的控制，具体方法如下：n1)双计数器法。双计数器法。n这这是是x、y方方向向进进给给步步数数，采采取取独独立立计计数数判判断断的的方方法法。该该方方法法在在加加工工开开始始时时，设设定定两两个个定定时时器器计计数数器器Tx、Ty为为减减法法计计数数器器后后，分分别别存存入入x、y进进给
26、给总总步步数数xe、ye。当当x坐坐标标和和y坐坐标标每每进进给给一一步步时时，相相应应的的计计数数器器Tx、Ty减减1，直至直至Tx、Ty两计数器减至两计数器减至0，便达到加工终点。，便达到加工终点。第08章数控技术08章数控技术08章数控技术2)单计数器法。单计数器法。n它有下述两种判断方法：它有下述两种判断方法：n总总步步数数判判断断法法。加加工工开开始始时时，设设定定一一个个定定时时器器计计数数器器T为为减减法法计计数数器器，将将x和和y两两坐坐标标进进给给总总步步数数存存入入计计数数器器T，x、y两两坐坐标标每每进进给给一一步步，计计数数器器T减减1，直直至至T-10，便达到加工终点
27、。便达到加工终点。n长长轴轴步步数数判判断断法法。加加工工开开始始时时，设设定定一一个个定定时时器器计计数数器器TL为为减减法法计计数数器器，将将单单轴轴终终点点坐坐标标xe、ye中中较较大大者者(称称它它为为长长轴轴)作作为为终终判判计计数数器器的的初初值值TL，在在插插补补过过程程中中，只只要要沿沿长长轴轴方方向向有有进进给给，终终判判计计数数器器TL才才减减1，否否则则终终判判计计数器数器TL值不变。这样值不变。这样TL-10，便达到加工终点。，便达到加工终点。第08章数控技术08章数控技术08章数控技术n各各类类微微机机系系统统中中的的定定时时器器计计数数器器均均具具有有“计计数数溢溢
28、出出，中中断断请请求求”功功能能，利利用用这这一一功功能能可可以以准准确确地地判判断断是是否否达达到到加加工工终终点点。一一旦旦达达到到加加工工终终点点，便便向向CPU请请求求中中断断，这这样样，不不但但对对终终点点判判断断十十分分准准确确，而而且且为为控控制制过过程程实实现现自自动动化创造了条件。化创造了条件。第08章数控技术08章数控技术08章数控技术n 【例例83】设设待待加加工工直直线线AC在在第第一一象象限限内内，起起点点坐坐标标为为A(x0=3,y02)，终终点点坐坐标标为为C(xe=9,ye=6)。试试分分析析其其插插补补计计算算过过程程并并画画出出它它的的走走步步轨轨迹迹图图。
29、若若用用微微型型计计算算机机完完成成此此插插补补过过程，试画出插补程序流程图。程，试画出插补程序流程图。n解解因因直直线线起起点点不不在在坐坐标标原原点点上上，为为算算法法实实现现方方便便，加加工工前前应应将将直直线线起起点点平平移移至至坐坐标标原原点点，即即 A(x0=0,y0=0) C(xe=6,ye=4)第08章数控技术08章数控技术08章数控技术n 设脉冲当量为设脉冲当量为x=y=1，因加工起点在原，因加工起点在原点，所以开始加工时，偏差点，所以开始加工时，偏差F0=0，若对，若对x、y方方向进给采取独立计数判终方法，则两个计数器向进给采取独立计数判终方法，则两个计数器Tx、Ty置数初
30、值为：置数初值为：Tx=xe=6，Ty=ye=4。这样这样便可按式便可按式(8-6)和式和式(8-8)计算插补过程的偏差判计算插补过程的偏差判别、进给方向、偏差值和终点判断等各量，如别、进给方向、偏差值和终点判断等各量，如表表8-5所示。所示。第08章数控技术08章数控技术08章数控技术表表8-5直线插补过程的各参数计算表及两种判断方法直线插补过程的各参数计算表及两种判断方法第08章数控技术08章数控技术08章数控技术直线插补流程图第08章数控技术08章数控技术08章数控技术n 2.四象限直线插补算法四象限直线插补算法n 在在平平面面四四象象限限进进行行直直线线插插补补时时，不不同同象象限限的
31、的插插补补偏偏差差符符号号的的进进给给方方向向是是不不同同的的，如如图图8-10所所示示，但但它它们们的的规规律律是是很很明明显显的的。以以第第一一、第第二二象象限限为为例例，由由图图8-10知知：第第二二象象限限的的直直线线OA2，终终点点A2坐坐标标为为(-xe,ye)，它它与与第第一一象象限限直直线线OA1(终终点点A1坐坐标标为为(xe,ye)是是对对称称于于y轴轴的的。这这样样，当当我我们们从从坐坐标标原原点点O出出发发，按按第第一一象象限限直直线线OA1进进行行插插补补时时，若若把把沿沿x轴轴正正向向进进给给改改为为沿沿x轴轴负负向向进进给给,实实质质上上，这这样样插插补补加加工工
32、的的结结果果与与在在第第二二象象限限上上直直接接对对直直线线OA2进进行行正正向向进进给给插插补补加加工工是是完完全全一一样样的的。这这表表明明，第第二二象象限限直直线线加加工工的的偏偏差差计计算算公公式式与与第第一一象象限限直直线线加加工工的的偏偏差差计计算算公公式式是是相相同同的的，不不同同的的只只是是进进给给方方向向相相反反，即即进进给给脉脉冲冲由由+x改为改为-x即可。即可。第08章数控技术08章数控技术08章数控技术图图8-10四象限直线插补时偏差符号及进给关系四象限直线插补时偏差符号及进给关系第08章数控技术08章数控技术08章数控技术表表8-6四个象限直线插补的偏差计算公式与进给
33、方向关系表四个象限直线插补的偏差计算公式与进给方向关系表第08章数控技术08章数控技术08章数控技术n3、插补计算过程、插补计算过程(p235)n插插补补计计算算时时，都都要要依依次次进进行行下下述述四四个个节节拍拍的的逻逻辑辑运运算算和和算算术运算。术运算。n第第一一节节拍拍，偏偏差差判判断断，即即判判别别偏偏差差是是Fm0还还是是Fm0，这这是是逻逻辑辑运运算算。根根据据逻逻辑辑运运算算的的结结果果，再再决决定定进进一一步步进进行行何何种种运运算算和何种进给。和何种进给。n第第二二节节拍拍，坐坐标标进进给给。这这是是根根据据加加工工点点所所在在象象限限和和偏偏差差符符号号决决定定沿沿哪哪一
34、一坐坐标标轴轴(x轴轴还还是是y轴轴)和和哪哪一一轴轴向向(正正向向还还是是负负向向)进进给，这也是逻辑运算。给，这也是逻辑运算。n第第三三节节拍拍，偏偏差差计计算算。这这是是在在每每进进给给一一步步后后，要要计计算算新新加加工工点点对对给给定定轨轨迹迹图图形形的的偏偏差差，作作为为下下一一次次偏偏差差判判别别的的依依据据，这这是算术运算。是算术运算。n第第四四节节拍拍，终终点点判判断断。这这是是在在每每进进给给一一步步后后，终终计计数数器器减减1，判判断断是是否否达达到到加加工工终终点点，若若已已达达到到终终点点，停停止止运运算算，否否则则返返回回到到第第一一节节拍拍，依依次次重重复复上上述
35、述四四个个节节拍拍，直直到到到到达达加加工工终终点点为为止。止。第08章数控技术08章数控技术08章数控技术8.2.2平面圆弧插补算法平面圆弧插补算法 (1)偏差计算 图图8-11第一象限顺圆弧示意图第一象限顺圆弧示意图圆弧偏差判别公式为圆弧偏差判别公式为(8-10)第08章数控技术08章数控技术08章数控技术第一象限顺圆弧偏差计算的递推公式第一象限顺圆弧偏差计算的递推公式:当当Fm0时，时，m点应圆弧外，应沿点应圆弧外，应沿-y轴方向进给轴方向进给一步，新加工点的偏差为：一步，新加工点的偏差为：Fm+1=Fm-2ym+1当当Fm0时，时，m点应圆弧内，应沿点应圆弧内，应沿+x轴方向进给轴方向
36、进给一步，新加工点的偏差为：一步，新加工点的偏差为：Fm+1=Fm+2xm+1第08章数控技术08章数控技术08章数控技术n(2)终点判断n 圆弧加工的终点判别方法与直线加工时相同。第08章数控技术08章数控技术08章数控技术【例例8-4】D7=1 顺圆加工方向；D0=1 第一象限 D2=1 第三象限D7=1 逆圆加工方向；D1=1 第一象限 D3=1 第三象限第08章数控技术08章数控技术08章数控技术表8-7第一象限平面圆弧插补计算过程第08章数控技术08章数控技术08章数控技术第一象限圆弧插补流程图第08章数控技术08章数控技术08章数控技术n 2 四象限圆弧插补计算公式n 图8-13四象限圆弧插补第08章数控技术08章数控技术08章数控技术8.3步进电动机控制技术步进电动机控制技术8.3.1步进电动机的工作原理步进电动机的工作原理8.3.2步进电动机的控制系统步进电动机的控制系统8.3.1步进电动机走步程序设计步进电动机走步程序设计第08章数控技术08章数控技术08章数控技术
