《机械原理解析法学习教案》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机械原理解析法学习教案（9页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、会计学1机械原理机械原理(yunl)解析法解析法第一页，共9页。3-5 用解析法作平面机构运动分析用解析法作平面机构运动分析(fnx)(矢量方矢量方程解析法程解析法)一、一、 矢量矢量(shling)分析分析基本知识基本知识 2）单位矢量）单位矢量(shling)的点积的点积运算运算 单位矢量的点积为数量运算，且与次序无关。 a b = a b cos ( 2- 1) e i = cos ； e j = sin 单位矢量在 x 、y 轴上的投影 e e = 1 单位矢量的自身点积为1（消去角） e e t = 0 两垂直单位矢量的点积为0（消去该矢量） e e n = -1 两反向单位矢量的点
2、积为-1（消去角） 第1页/共8页第二页，共9页。3-5 用解析法作平面用解析法作平面(pngmin)机构运动分析机构运动分析(矢量矢量方程解析法方程解析法)一、一、 矢量矢量(shling)分析分析基本知识基本知识 3）单位）单位(dnwi)矢量的微分运算矢量的微分运算 对对 的微分：的微分： e= de/d =（ i cos + j sin ） = i (-sin ) + j cos = i cos (90 + ) + j sin (90 + ) = e t ( et ) = e = i (-sin ) + j cos = - i cos - j sin = e n单位矢量对单位矢量对 微
3、分一次即转微分一次即转9090度度： e= e t ； e = e n第2页/共8页第三页，共9页。3-5 用解析法作平面机构运动用解析法作平面机构运动(yndng)分析分析(矢量方矢量方程解析法程解析法)一、一、 矢量矢量(shling)分分析基本知识析基本知识 3）单位）单位(dnwi)矢量的微分运算矢量的微分运算 对时间对时间t 的微分：的微分：dedt=ded d dt= e t e ndetdt=detd d d t= 定长矢量对时间定长矢量对时间t 的微分：的微分：d( le ) dt=de dt=d ld t=l etl 单位矢量的切向速度单位矢量的切向速度单位矢量的切向加速度单
4、位矢量的切向加速度单位矢量的法向加速度单位矢量的法向加速度=dtd ed t=de( ) d ( et ) dt et+ 2 en 切切向加速度向加速度法法向加速度向加速度 l =d ld t=d dt e t et ) ( l l 2 e n+ 第3页/共8页第四页，共9页。ACBED3214 1 2xy 3 13-5 用解析法作平面用解析法作平面(pngmin)机构运动分析机构运动分析(矢量矢量方程解析法方程解析法)二、铰链四杆机构的运动二、铰链四杆机构的运动(yndng)分析分析 已知图示机构尺寸、原动件的位置已知图示机构尺寸、原动件的位置 1及其等角速度及其等角速度 1 。 进行运动进
5、行运动(yndng)分析分析l1l2l3l41 1）建立坐标系及封闭矢量图）建立坐标系及封闭矢量图2 2）位置分析：）位置分析： l1 + l2 = l3 + l4 （待求参数（待求参数 2 2、 3 3）矢量方程向矢量方程向x x、y y轴投影轴投影l1cos 1+ l 2 cos 2 = l 3 cos 3 + l4l1sin 1+ l 2 sin 2 = l 3 sin 3 消去消去 2整理得：整理得：tg ( 3/2)=(A A2+B2-C2) / (B-C)式中式中: A=2 l1 l3sin 1 ; B= 2l3(l1cos 1-l4)： C=l22-l12-l32-l42+2l1
6、l4 cos 1M= M= 1 1 由装配模式决定。由装配模式决定。同理，消去同理，消去 3可以求得可以求得 2第4页/共8页第五页，共9页。ACBED3214 1 2xy 3 13-5 用解析法作平面机构运动分析用解析法作平面机构运动分析(fnx)(矢量方程矢量方程解析法解析法)二、铰链四杆机构二、铰链四杆机构(jgu)的运动分的运动分析析 已知图示机构尺寸、原动件的位置已知图示机构尺寸、原动件的位置 1及其等角速度及其等角速度 1 。 进行进行(jnxng)运动分析运动分析l1l2l3l41 1）建立坐标系及封闭矢量图）建立坐标系及封闭矢量图2 2）位置分析：）位置分析： l1 + l2
7、= l3 + l4 （待求参数（待求参数 2 2、 3 3）矢量方程向矢量方程向x x、y y轴投影轴投影l1cos 1+ l 2 cos 2 = l 3 cos 3 + l4l1sin 1+ l 2 sin 2 = l 3 sin 3 消去消去 2整理得：整理得：tg ( 3/2)=(A A2+B2-C2) / (B-C)式中式中: A=2 l1 l3sin 1 ; B= 2l3(l1cos 1-l4)： C=l22-l12-l32-l42+2l1l4 cos 1M= M= 1 1 由装配模式决定。由装配模式决定。同理，消去同理，消去 3可以求得可以求得 2ABE321 1 2X 3C1DB
8、CBC1 1D D顺时排列顺时排列M=-1=-1C2 BCBC2 2D D反时排列反时排列M =+1=+1第5页/共8页第六页，共9页。ACBED3214 1 2xy 3 13-5 用解析法作平面用解析法作平面(pngmin)机构运动分析机构运动分析(矢量方程解析法矢量方程解析法)二、铰链四杆机构二、铰链四杆机构(jgu)的运动分析的运动分析 已知图示机构尺寸已知图示机构尺寸(ch cun)、原动件的位置、原动件的位置 1及其等角速度及其等角速度 1 。 进行运动分析进行运动分析l1l2l3l41 1）建立坐标系及封闭矢量图）建立坐标系及封闭矢量图2 2）位置分析）位置分析 3 3）速度分析）
9、速度分析 将位置方程对时间将位置方程对时间t t 微分，得到速微分，得到速度方程，消元、求解出度方程，消元、求解出 1 、 2 4 4）加速度分析）加速度分析 将速度方程对时间将速度方程对时间t t 微分，得到加微分，得到加 速度方程，消元求解得到速度方程，消元求解得到 1 、 2 第6页/共8页第七页，共9页。运动运动(yndng)线图线图 机构在一个机构在一个(y )运动循环中，从动件的位移（角位移）、速度（角速运动循环中，从动件的位移（角位移）、速度（角速度）度） 、加速度（角加速度）相对于原动件位置线图、加速度（角加速度）相对于原动件位置线图第7页/共8页第八页，共9页。内容(nirng)总结会计学。第1页/共8页。= e n。第2页/共8页。d( le )。第3页/共8页。已知图示机构尺寸、原动件的位置1及其等角速度1。B= 2l3(l1cos 1-l4)：。B= 2l3(l1cos 1-l4)：。C=l22-l12-l32-l42+2l1l4 cos 1。C=l22-l12-l32-l42+2l1l4 cos 1。同理，消去3可以求得2。速度方程，消元求解得到(d do)1 、 2。运动线图第九页，共9页。
