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1、对象增益非线性补偿方法n调节阀特性补偿，调节阀特性补偿，以使广义对象为近似线性；n串级控制方式，串级控制方式，以克服副回路的非线性；n引入比值等中间参数，引入比值等中间参数，以主回路广义对象的增益为近似线性；n变增益控制器变增益控制器：通过引入对象增益的反函数以使系统的回路增益为线性；n自适应控制器自适应控制器：根据控制系统的性能自动调整控制器的增益，以使系统的回路增益为近似线性。增益非线性补偿方法举例1对象稳态关系：对象增益：补偿方法补偿方法：通过合理选择调节阀的流量特性，实现广义对象增益的近似线性。非线性补偿方法举例2补偿方法补偿方法：通过引入串级控制方式，以克服副回路中的非线性，实现主对
2、象增益在一定条件下的的近似线性（本例中，指Fsp 与 出口温度的稳态增益）。非线性补偿方法举例3补偿方法补偿方法：通过引入中间变量（本例中为蒸汽量与工艺物料量的比值），实现主对象增益的近似线性（本例中，指u(t) 与 T2(t) 的稳态增益）。相关知识2错账更正方法相关知识（1）划线更正法。 在结账前，如果发现账簿记录有错误，而其所依据的记账凭证没有错误，可用划线更正法。 相关知识 例3-4：记账员李明登记账簿时把3 000元误记为5 000元，但记账凭证没有错误，采用划线更正法改正。 相关知识（2）红字更正法。 又称为红字冲销法，该方法一般适用于以下两种情况。 记账凭证应借应贷科目错误。 记
3、账凭证所填金额大于应记金额。 相关知识 例3-5：生产车间为生产产品领用原材料一批，计价6 000元。编制记账凭证时，误作如下记录，并据以登记入账。 此错误属于会计科目使用错误。先红字冲销错误凭证： 借：制造费用 6 000 贷：原材料 6 000 再用蓝字填制一张正确的记账凭证： 借：生产成本 3 000 贷：原材料 3 000相关知识 例3-6：企业用银行存款归还购货款35 100元，编制记账凭证时，误作如下记录并已登记入账。 借：应付账款 53 100 贷：银行存款 53 100 此错误属于所填金额大于应记金额。应当按多记的金额用红字填制如下记账凭证，并据以登记入账 ： 借：应付账款 1
4、8 000 贷：银行存款 18 000相关知识（3）补充登记法。 记账后，如发现记账凭证中应借、应贷会计科目并无错误，而是由于记账凭证所填金额小于应记金额引起的错误，可采用补充登记法。 pH中和过程中和反应:中和反应平衡式:pH的定义式:pH中和过程的稳态模型假设先混合后反应, 混合后的酸与碱浓度x1, x2分别为中和反应的结果使混合液中的剩余酸浓度为pH中和过程的非线性中和过程的动态模型参见 p. 239 图14.3-3 pH中和过程的单回路控制中和过程的变比值串级PID控制pH中和过程的非线性控制讨论讨论：由于pH中和过程非线性的特殊性，采用直接引入“非线性增益补偿”环节的方法可自由地实现控制系统开环增益的线性化。中和过程非线性增益补偿原理
