导弹制导系统原理(2)课件

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1、导弹制导控制系统原理导弹制导系统原理(2)课件第二章基于点目标跟踪的红外导引系统原理导弹制导系统原理(2)课件第二章第二章基于点目标跟踪的红外导引系统原理基于点目标跟踪的红外导引系统原理2.1导弹自动导引系统的组成及工作原理导弹自动导引系统的组成及工作原理2.2红外导引头基本原理红外导引头基本原理2.3红外探测器极其制冷红外探测器极其制冷2.4光学调制与调制盘光学调制与调制盘2.5误差信号处理电路图误差信号处理电路图2.6红外目标跟踪系统红外目标跟踪系统2.7十字叉及十字叉及L型系统型系统导弹制导系统原理(2)课件2.1 2.1 导弹自动导引系统的组成导弹自动导引系统的组成及工作原理及工作原理

2、一、导弹自动导引的分类 自动导引方法精度比较高，因此在空空导弹和地空导弹的控制中得到广泛采用。 自动导引的导弹有三种方法。导弹制导系统原理(2)课件自动导引的导弹的三种方法自动导引的导弹的三种方法1、跟踪法、跟踪法2、平行接近法、平行接近法3、比例导引法、比例导引法跟踪法导弹的过载大平行接近法过载小，实现困难比例导引法过载小，装置简单导弹制导系统原理(2)课件导弹制导视频导弹制导系统原理(2)课件二、自动导系统的组成1、导引头、导引头 X-59导引头雷达导引头导弹制导系统原理(2)课件2、舵机舵机俄俄R-73空空导弹空空导弹前卫前卫-3激光导引头激光导引头与舵机与舵机导弹制导系统原理(2)课件

3、3、导弹外形及工作原理、导弹外形及工作原理（1）导弹外行图）导弹外行图导引头导引头舵机舵机发动机发动机尾翼尾翼导弹制导系统原理(2)课件（2）红外导引头工作原理）红外导引头工作原理测角系统测角系统跟踪系统跟踪系统uqqqt导弹制导系统原理(2)课件一、导引头结构组成方块图2.2 2.2 红外导引头光学系统基本原理红外导引头光学系统基本原理导引头导引头方位探测系统方位探测系统跟踪系统跟踪系统光学系统光学系统调制盘调制盘探测器探测器信号处理电路信号处理电路1 1、组成图、组成图导弹制导系统原理(2)课件2 2、导引头工作原理、导引头工作原理导引头的各部分相互协调工作，其关系导引头的各部分相互协调工

4、作，其关系如下图所示如下图所示；（1）结构组成）结构组成导弹制导系统原理(2)课件目标辐射目标辐射光学系统光学系统调制盘调制盘探测器探测器电子线路电子线路陀螺跟踪系统陀螺跟踪系统（2）工作原理）工作原理导弹制导系统原理(2)课件二、红外光学系统 红外光学系统是红外导引的一个重要组成部分。红外导引通过光学系统来收集目标辐射的红外线。红外光学系统是根据光的基本传播规律进行成象的。右图：采用红外光学系统的 天文望远镜导弹制导系统原理(2)课件1 1、基本组成元件：、基本组成元件： 光学系统的基本组成元件是反射镜、棱镜、 及光栏。尼科耳棱镜棱镜 导弹制导系统原理(2)课件2 2、红外成象技术的基本原理

5、、红外成象技术的基本原理导弹制导系统原理(2)课件3 3、光学系统的功能、光学系统的功能（1）聚集光能以探测目标）聚集光能以探测目标 （2）利用象点的位置反映目标偏离光轴的）利用象点的位置反映目标偏离光轴的大小和方位大小和方位qqMy1x1yRO1OMOf光光学学系系统统等等效效的的凸凸透透镜镜导弹制导系统原理(2)课件4 4、光学系统几个主要的外形结构参数、光学系统几个主要的外形结构参数 （1）有效接收口径D 有效接收口径D决定了光学系统有效接收面积的大小。 （2） 焦距 光学系统的焦距是决定系统成象位置及光学系统的焦距是决定系统成象位置及大小的基本参量，焦距还影响系统视角的大小的基本参量，

6、焦距还影响系统视角的大小。大小。 导弹制导系统原理(2)课件（3）视角 视角的大小决定了系统所能观察到的有效空间的大小。为了消除背景的干扰，系统的视角不能太大。（4）相对孔径、f数 有效接收口径与焦距的比值称为光学系统的相对孔径。 导弹制导系统原理(2)课件5 5、影响象质的因素、影响象质的因素 一一个物点成象并不是一个几何点，而是一个个物点成象并不是一个几何点，而是一个亮的扩散圆斑，通常称为亮的扩散圆斑，通常称为弥散圆弥散圆。弥散圆的大小。弥散圆的大小对信号有相当大的影响。对信号有相当大的影响。 弥散圆弥散圆导弹制导系统原理(2)课件 由于弥散圆的大小对信号有相当大的影响，因此需要了解影响弥

7、散圆大小的影响因素。影响弥散圆大小的因素有两种，一是衍射，二是象差。 左左图图：衍衍射射及及其其强强度度分分布布导弹制导系统原理(2)课件（1）、衍射对象质的影响）、衍射对象质的影响 衍射是由光的波动性而引起的。即使是位于光衍射是由光的波动性而引起的。即使是位于光轴上的几何点源，通过有光栏的光学系统后成的轴上的几何点源，通过有光栏的光学系统后成的象也不是一个几何点，而是一个明亮的中心圆斑，象也不是一个几何点，而是一个明亮的中心圆斑，中心圆斑一般称为中心圆斑一般称为艾利艾利(Airy)(Airy)圆圆。 艾利艾利(Airy)圆圆导弹制导系统原理(2)课件(2)、象差对象质的影响 象差象差是影响弥

8、散圆大小的主要因素。是影响弥散圆大小的主要因素。象差可分象差可分为色差和单色象差两类。为色差和单色象差两类。色差是主于透镜的折射系色差是主于透镜的折射系数随波长而变化引起的，单色象差指光学系统数随波长而变化引起的，单色象差指光学系统对单色光产生的象差。对单色光产生的象差。 右图：测量象差的原理图导弹制导系统原理(2)课件2.3 2.3 红外探测器及其制冷红外探测器及其制冷 红外探测器红外探测器实际上是一种红外线辐射能实际上是一种红外线辐射能的转换器。它把辐射能转换成另一种便于测的转换器。它把辐射能转换成另一种便于测量的能量形式，多数情况下转换成电能，因量的能量形式，多数情况下转换成电能，因为从

9、近代的测量技术看，电量的测量最方便为从近代的测量技术看，电量的测量最方便最精确。最精确。 导弹制导系统原理(2)课件庭院灯型红外探测器庭院灯型红外探测器吸顶式智能吸顶式智能红外探测器红外探测器无线被动式无线被动式红外探测器红外探测器导弹制导系统原理(2)课件一、红外探测器的分类一、红外探测器的分类 对于探测和跟踪目标的探测器，按照探对于探测和跟踪目标的探测器，按照探测过程的物理机理，可分为两类，即热探测过程的物理机理，可分为两类，即热探测器和光子探测器，热探测器是利用红外测器和光子探测器，热探测器是利用红外线的热效应而工作的。线的热效应而工作的。 导弹制导系统原理(2)课件 1、热探测器 当红

10、外线辐射到热探测器上后，探测器材料的温度会上升，温度的变化会引起某些物理特性相应发生改变，利用测量这些物理特性的改变程度来确定红外辐射的强弱，这样的探测器称为热探测器。 导弹制导系统原理(2)课件（1）热探测器的特点）热探测器的特点热探测器要利用材料受到热辐射后温度热探测器要利用材料受到热辐射后温度的上升来测量的，因而反应时间较长，时间的上升来测量的，因而反应时间较长，时间常数一般在毫秒级以上，这类探测器的另一常数一般在毫秒级以上，这类探测器的另一个特点是对全部波长的热辐射基本上都有相个特点是对全部波长的热辐射基本上都有相同的响应。同的响应。右为电阻式热探测器右为电阻式热探测器导弹制导系统原理

11、(2)课件(2)热探测器工作原理热探测器工作原理热探测器是利用热探测器是利用入射红外辐射引起敏入射红外辐射引起敏感元件的温度变化，感元件的温度变化，进而使其有关的物理进而使其有关的物理参数发生相应变化，参数发生相应变化，通过测量有关物理参通过测量有关物理参数的变化可确定探测数的变化可确定探测器所吸收的红外辐射。器所吸收的红外辐射。一热释电型热探测器工一热释电型热探测器工作原理图作原理图导弹制导系统原理(2)课件2、光子探测器 光子探测器是利用红外线中的光子流射到探测器上后，和探测器材料中的束缚态电子作用后，引起电子状态的变化，从而产生能逸出表面的自由电子，以此来探测红外线。 四象限四象限光电探

12、光电探测器测器导弹制导系统原理(2)课件（1）光子探测器的特点）光子探测器的特点光子探测器的反应时间短，但要使物光子探测器的反应时间短，但要使物体内部的电子改变运动动态，入射的光子体内部的电子改变运动动态，入射的光子能量必须足够大。当光子能量小于某一值能量必须足够大。当光子能量小于某一值时，就不能使束缚状态电子变成载流子或时，就不能使束缚状态电子变成载流子或能逸出材料表面的自由电子。能逸出材料表面的自由电子。 日本滨松光子光子-光电管探测器光电管探测器导弹制导系统原理(2)课件热探测器和光子探测器优缺点的比较热探测器和光子探测器优缺点的比较名称优点优点 缺点缺点热探测器热探测器不需冷却，全波段

13、有平坦响应 灵敏度较低，反应较慢 光子探测器光子探测器灵敏度高，反应时间短 只适用于一定的波长范围 ，需冷却导弹制导系统原理(2)课件在导弹的红外制导系统中，由于要在导弹的红外制导系统中，由于要求灵敏，反应快。一般采用光子探测器。求灵敏，反应快。一般采用光子探测器。 PL-9C红红外外空空空空导导弹弹挂装在武装直升机挂装在武装直升机上的上的TY90导弹导弹导弹制导系统原理(2)课件二、光子探测器分类及工作原理二、光子探测器分类及工作原理光子探测器是基于入射光子对探测器材料内光子探测器是基于入射光子对探测器材料内的电子作用而产生的光电子效应而工作的。光电的电子作用而产生的光电子效应而工作的。光电

14、子效应有外光电效应和内光电效应两种。子效应有外光电效应和内光电效应两种。光电探测器光电探测器光电导探测器光电导探测器光生伏特探测器光生伏特探测器光磁电探测器光磁电探测器光子探测器光子探测器外外光光电电内内光光电电导弹制导系统原理(2)课件1光电探测器光电探测器当光照射到某些材料的表面上时，如果入当光照射到某些材料的表面上时，如果入射光子的能量足够大，就能够使电子逸出材料射光子的能量足够大，就能够使电子逸出材料的表面，这种现象称为的表面，这种现象称为外光电效应外光电效应。利用这种。利用这种效应制成的探测器，称之为光电探测器。效应制成的探测器，称之为光电探测器。光电效应原理图光电效应原理图导弹制导

15、系统原理(2)课件常用的光电探测器有光电二极管和光电常用的光电探测器有光电二极管和光电倍增管。倍增管。光电倍增管光电倍增管常用于激光制导系统常用于激光制导系统中作为红外激光探测器。中作为红外激光探测器。光电二极管光电二极管光电倍增管光电倍增管导弹制导系统原理(2)课件光电探测器，存在一个长波限。长光电探测器，存在一个长波限。长波限的存在可以从波限的存在可以从光量子理论光量子理论得到解释。得到解释。根据光量子理论，认为辐射能量是以粒根据光量子理论，认为辐射能量是以粒子形式存在的，这种粒子称为光子。其子形式存在的，这种粒子称为光子。其公式为：公式为：光电探测器的工作原理光电探测器的工作原理导弹制导

16、系统原理(2)课件当入射光子与材料中的电子相遇碰撞当入射光子与材料中的电子相遇碰撞时，光子就消失而将其全部能量转给了时，光子就消失而将其全部能量转给了电子。若光子的能量大于探测器材料的电子。若光子的能量大于探测器材料的电子逸功率，电子就可逸出材料的表面电子逸功率，电子就可逸出材料的表面 。根据此原理。根据此原理爱因斯坦爱因斯坦提出了光电发射提出了光电发射公式：公式：导弹制导系统原理(2)课件 当光照射到某些半导体材料上后，光子与半导体内的电子作用后，会形成载流子，载流子会使半导体的电导率增加，这种现象称为光电导现象。2、光电导探测器、光电导探测器半导体材料半导体材料导弹制导系统原理(2)课件利

17、用光电导现象制成的利用光电导现象制成的 探测器叫探测器叫光电导探测器。常见的光电导探测器。常见的 光电导器件光电导器件由硫化铅、硒化铅、锑化铟等材料由硫化铅、硒化铅、锑化铟等材料制成。这是红外技术中应用最广泛制成。这是红外技术中应用最广泛的一类探测器。的一类探测器。导弹制导系统原理(2)课件在纯净半导体中，当价电子受到热或光子的 激发而跳到导带后，在价带中就留下了一个空穴，电子和空穴对材料导电率都有提高作用。 这种在纯净半导体中一个电子被激发而在导带和价带分别发生电子的过程叫本征激发。导弹制导系统原理(2)课件本征激发本征激发导弹制导系统原理(2)课件 为了使探测器能在较长的波段工作，需要增大

18、探测器的截止波长。一般在纯净半导体中掺入少量其他杂质，根据掺入的杂质不同，可以做成P型半导体和N型半导体.导弹制导系统原理(2)课件3 3光生伏特探测器光生伏特探测器在P型，N型半导体接触面处会形成一个阻挡层。在阻挡层内存在内电场E，如果光照射在结附近，由光子激发而形成光生载流子，由于内电场的作用，光生载流子的电子就会跑到N区，而空穴就跑到P区，这时在P-N结两侧就会出现附加电位差，这一现象称为“光生伏特”效应。 导弹制导系统原理(2)课件+ + + + + + + + + +PNEU阻挡层内存在内电场阻挡层内存在内电场E如图下所示如图下所示导弹制导系统原理(2)课件 4 4光磁电探测器光磁电

19、探测器光磁电探测器由一薄片本征导体材料和一块磁铁组成。当入射光子产生电子空穴对时，它们被外加磁场分开形成电动势。 这类探测器不需要致冷，可响应到7微米，时间常数也小。但由于其灵敏度较前两种低，故目前应用较少。导弹制导系统原理(2)课件二、探测器的主要特性参数二、探测器的主要特性参数导引头所用的探测器大部分都是光电导探测器和光生伏特探测器，由于它们都是光子探测器，所以又都称为光敏元件。光敏元件有一系列根据实际应用需要而制定的特性参数。用这些参数可以区别一个光敏元件在应用中的优劣。导弹制导系统原理(2)课件1 1电压灵敏度电压灵敏度 电压灵敏度反映了光敏元件对入射辐射能的转换能力。 2 2驰豫时间

20、驰豫时间驰豫时间是表征光敏元件对光照反映 快慢的物理量，是进行系统设计选用元件 时必须考虑的重要参数。 导弹制导系统原理(2)课件矩形脉冲光照弛豫过程图矩形脉冲光照弛豫过程图正弦光照弛豫过程图正弦光照弛豫过程图导弹制导系统原理(2)课件4 4噪声：噪声：由以上的讨论，我们知道，光照射到光敏元件上后，就会有一个有用的信号产生，但光敏元件工作时除了有用信号之外，还有噪声存在。 5 5噪声等效功率于探测度噪声等效功率于探测度：光敏元件存在着噪声，噪声限制了光敏元件对微弱信号的探测能力。导弹制导系统原理(2)课件三、红外探测器的致冷三、红外探测器的致冷1致冷的必要性致冷的必要性目前性能较好的探测器均需

21、要冷却，致冷可以降低热激发产生的载流子，从而降低探测器的噪声；致冷在一定程度上也可减少禁带宽度，从而加大载止波长 。导弹制导系统原理(2)课件2 2致冷的方法致冷的方法目前对红外探测器的致冷有多种方法，按照换 热方式，可大体分为: (1)利用低温液体或气体进行对流换热而致冷探测器。 (2)利用固体传导换热而致冷探测器的固体致冷器。 (3)利用辐射散热而致冷的辐射致冷器。 (4)利用珀尔贴效应而致冷的半导体致冷器。 (5)其他。 导弹制导系统原理(2)课件2.4 2.4 光学调制与调制盘光学调制与调制盘 一、对辐射能进行调制的意义一、对辐射能进行调制的意义来自目标的红外辐射能，一般是不能直接利用

22、的因此就需要对光能进行某种形式的调制，这种调制的类型要适合信号处理的有利型式。导弹制导系统原理(2)课件连续激光束需要斩光才能变成脉冲激光束，高温物体的红外辐射也需要调制成脉冲光才便于测量。为此，设计出了如图3所示的调制盘，该调制盘的旋转速度为2400转/分，同时具有激光束斩光、红外辐射调制这两种功能。 调制盘结简图构调制盘结简图构导弹制导系统原理(2)课件二、调制盘基本功用二、调制盘基本功用1使恒稳的光能转变成交变的光能使恒稳的光能转变成交变的光能2产生目标所在空间位置的信号编码产生目标所在空间位置的信号编码3空间滤波空间滤波抑制背景的干扰抑制背景的干扰光的调制光的调制导弹制导系统原理(2)

23、课件调制盘按调制方式来分类，可以分为调幅、调制盘按调制方式来分类，可以分为调幅、调频和脉冲编码式调制盘。前两种与电学上调频和脉冲编码式调制盘。前两种与电学上的调幅和调频是一致的，即它们分别用调制的调幅和调频是一致的，即它们分别用调制信号幅度、频率的变化来反映目标的位置。信号幅度、频率的变化来反映目标的位置。脉冲编码式调制盘是用一组组脉冲的频率和脉冲编码式调制盘是用一组组脉冲的频率和相位来反映目标的方位。相位来反映目标的方位。三、调幅调制盘的工作原理及特性分析三、调幅调制盘的工作原理及特性分析导弹制导系统原理(2)课件由于调幅式调制盘的信号处理系统较简由于调幅式调制盘的信号处理系统较简单、可靠，

24、其性能可以满足导引系统的要单、可靠，其性能可以满足导引系统的要求，因此在一些小型空空弹和地空弹上都求，因此在一些小型空空弹和地空弹上都采用了调幅式调制盘。采用了调幅式调制盘。导弹制导系统原理(2)课件2.5 2.5 误差信号处理电路框图误差信号处理电路框图 红外探测器输出的电信号包含了目标的红外探测器输出的电信号包含了目标的位置信息，通常称之为误差信号。此误差信位置信息，通常称之为误差信号。此误差信号极其微弱，且为调制信号，因此必须经过号极其微弱，且为调制信号，因此必须经过误差信号处理电路进行放大、解调等处理以误差信号处理电路进行放大、解调等处理以后，方可形成控制陀螺跟踪目标的进动电流后，方可

25、形成控制陀螺跟踪目标的进动电流及输给自动驾驶仪的控制信号以操纵导弹飞及输给自动驾驶仪的控制信号以操纵导弹飞行。行。 导弹制导系统原理(2)课件红外传感器工作原理红外传感器工作原理红外线光电传感器红外线光电传感器导弹制导系统原理(2)课件1对目标误差信号进行电压放大和电流放大；对目标误差信号进行电压放大和电流放大；2对误差信号作解调变换；对误差信号作解调变换；3使导引头跟踪系统的工作不受导弹与目标间使导引头跟踪系统的工作不受导弹与目标间距离变距离变化的影响；化的影响；4.导引头捕获目标时，给射手或载机飞行员提导引头捕获目标时，给射手或载机飞行员提供音响信号；供音响信号；5.使导弹在未发射前陀螺转

26、子轴与弹轴相重合。使导弹在未发射前陀螺转子轴与弹轴相重合。一、误差值号处理电路的功用一、误差值号处理电路的功用导弹制导系统原理(2)课件 某型地空导弹红外导引头，调制盘为调幅式调制盘，其图案如图231所示，调制盘 随陀螺转子以100转/秒的转速转动，因此调幅信号载波频率为： f=12fT=1200Hz 式中为调制盘转动频率fT，即为调制信号包络频率。二、误差信号处理电路工作原理二、误差信号处理电路工作原理导弹制导系统原理(2)课件 2.6 2.6 红外目标跟踪系统红外目标跟踪系统 一、跟踪系统的功用一、跟踪系统的功用跟踪系统用来对运动目标进行跟踪。 当目标运动时，便出现了目标相对于系统测量基准

27、的偏离量，系统测量元件测量出目标的 相对偏离量，并输出相应的误差信号送入跟踪机构，跟踪机构便驱动系统的测量元件向目标方 向运动，消除其相对偏离量，使测量基准对准目标，从而实现对目标的跟踪。导弹制导系统原理(2)课件红外跟踪系统可以对点源目标和扩展源目标进行跟踪。红外跟踪系统与测角机构组合在 一起，便组成红外方位仪。红外跟踪系统在导弹的制导系统中应用越来越广泛。 红外跟踪系统在导弹的制导系统中应用越来越广泛。红外制导最早应用于空空导弹，近三十年来在技术上不断改进.导弹制导系统原理(2)课件美国的美国的AIM-9萨姆萨姆-7目前已出现了以美国的AIML,法国的R550等为代表的典型格斗导弹,红外地

28、空导弹，如苏联的萨姆-7、美国的针刺型.导弹制导系统原理(2)课件美国导弹预警卫星美国导弹预警卫星红外跟踪还可用于预警探测装置中，如七十年代后开始出现的预警卫星。预警装置中的红外跟踪系统，可对入侵的飞机和弹道导弹进行捕获和跟踪，对其他测量系统和测距系统实施引导，从而测量飞行目标的相对位置和飞行轨迹。导弹制导系统原理(2)课件“幼畜幼畜”(Maverick)AGM-65空地导弹空地导弹以美国幼畜型为代表的空地导弹采用了红外成象制导，它可在一定恶劣气候下昼夜使用。 导弹制导系统原理(2)课件二、跟踪系统的组成及工作原理1跟踪系统的组成跟踪系统的组成红外跟踪系统包括方位探测系统和跟踪机构两大部分。方

29、位探测系统由光学系统、调制盘、探测器和信号处理电路四部分组成. 方位探测系统跟踪机构导弹制导系统原理(2)课件2、跟踪系统工作原理、跟踪系统工作原理当目标位于光轴上时，方位探测系统无误差信号输出。由于目标的运动，使目标偏离光轴，系统便输出与失调角相对应的方位误差信号。该误差信号送入跟踪机构，跟踪机构便驱动位标器向着减小失调角的方向运动.qmqtq位标器位标器基准线基准线导弹制导系统原理(2)课件 三、对跟踪系统的基本要求三、对跟踪系统的基本要求对跟踪系统的主要要求有以下四点：对跟踪系统的主要要求有以下四点：1跟踪角速度及角加速度跟踪角速度及角加速度跟踪角速度及角加速度是指跟踪机构能够输出的最大

30、角速度及角加速度。它表明了系统 的跟踪能力。 导弹制导系统原理(2)课件2跟踪范围跟踪范围3跟踪精度跟踪精度跟踪范围是指在跟踪过程中，位标器光轴相对跟踪系统纵轴的最大可能偏转范围。它由 系统使用要求提出，由系统本身结构进行限制。一般可达+30，有些竟达+65左右。系统的跟踪精度即指系统稳定跟踪目标时，系统光轴与目标视线之间的角度误差。 导弹制导系统原理(2)课件红外自动跟踪系统同其他自动跟踪系统一样，是一个闭环负反馈控制系统。为使整个系统稳定，动态性能好及稳态误差小，同时为了满足前述跟踪角速度及精度要求，则对方位探测系统的输出误差特性曲线应有一定要求。这些要求是 对盲区、线性区、捕获区的要求

31、4对系统误差特性的要求对系统误差特性的要求调制盘特性曲线调制盘特性曲线导弹制导系统原理(2)课件四、调制盘跟踪装置结构调制盘跟踪装置的测量元件为采用调制盘的方位探测系统。由跟踪机构驱动位标器跟踪 目标。下面介绍几种结构型式。1电机跟踪电机跟踪这种型式的跟踪装置用电动机或力矩电机作跟踪机构。光学系统、调制盘、探测器、次镜旋轨电机一起组成镜筒组合件。 导弹制导系统原理(2)课件2陀螺跟踪陀螺跟踪采用三自由度陀螺作为跟踪机构，光学采用三自由度陀螺作为跟踪机构，光学系统装于陀螺转子上，光轴与转子轴重合。系统装于陀螺转子上，光轴与转子轴重合。转子高速旋转，通过转子的进动运动跟踪转子高速旋转，通过转子的进

32、动运动跟踪目标。目标。陀螺陀螺导弹制导系统原理(2)课件转子可绕自身轴转动，又可与内框架一起绕水平轴转过一个角度，也可以与外框架一起绕垂直轴转过一个角度，这样转子就有三个自由度，可向空间任意方向运动。导弹制导系统原理(2)课件二、陀螺跟踪系统工作原理二、陀螺跟踪系统工作原理陀螺跟踪原理即为它的进动原理，关键是进动力陀螺跟踪原理即为它的进动原理，关键是进动力矩是如何产生的，以及进动力矩的大小和方向是怎样矩是如何产生的，以及进动力矩的大小和方向是怎样确定的。根据陀螺仪的结构，现就下面几个问题讨论确定的。根据陀螺仪的结构，现就下面几个问题讨论其工作原理。其工作原理。陀螺仪结构陀螺仪结构导弹制导系统原

33、理(2)课件1 1进动电流的形式进动电流的形式2 2在进行电流作用下，陀螺转子的受力分在进行电流作用下，陀螺转子的受力分析析反馈式速率陀螺仪工作原理示意图反馈式速率陀螺仪工作原理示意图导弹制导系统原理(2)课件5陀螺转子在电磁力矩作用下的运动陀螺转子在电磁力矩作用下的运动分析分析陀螺仪原理图陀螺仪原理图导弹制导系统原理(2)课件3求转子转动一个周期内转子受到的平均求转子转动一个周期内转子受到的平均电磁力矩电磁力矩4在平均力矩作用下转子的运动在平均力矩作用下转子的运动陀螺的进动陀螺的进动导弹制导系统原理(2)课件.7 .7 十字叉及十字叉及L L型系统型系统 十字叉及L型系统，是指探测器排列成十

34、字叉型或L型的方位探测系统。而十字叉系统与L型系统工作原理基本相同。因此以下着重叙述十字叉系统的基本工作原理，对L型系统只指出其与十字叉系统的不同特点。十字叉跟踪目标图十字叉跟踪目标图导弹制导系统原理(2)课件一、结构组成情况一、结构组成情况十字叉系统由光学系统，探测器及信号处十字叉系统由光学系统，探测器及信号处理电路三大部分组成。光学系统可为反射式、理电路三大部分组成。光学系统可为反射式、折射式或折反式，其工作方式为圆锥扫描式，折射式或折反式，其工作方式为圆锥扫描式，在象平面上产生象点扫描圆。象平面上放置在象平面上产生象点扫描圆。象平面上放置十字型探测器阵列，目标象点以圆的轨迹扫十字型探测器

35、阵列，目标象点以圆的轨迹扫过十字形探测器列阵。过十字形探测器列阵。导弹制导系统原理(2)课件二、目标位置信号的形式二、目标位置信号的形式 当目标位于光轴上时，扫描圆中心与当目标位于光轴上时，扫描圆中心与十字叉探测器阵列中心重合，各通道信号脉十字叉探测器阵列中心重合，各通道信号脉冲等间隔。当目标不在光轴上，产生的信号冲等间隔。当目标不在光轴上，产生的信号脉冲不等间隔出现。随着目标偏离光轴的大脉冲不等间隔出现。随着目标偏离光轴的大小和方向不同，信号脉冲出现的时间先后及小和方向不同，信号脉冲出现的时间先后及脉冲间隔都不相同。显然十字叉探测系统的脉冲间隔都不相同。显然十字叉探测系统的位置信号为脉冲位置

36、调制信号，简称脉位调位置信号为脉冲位置调制信号，简称脉位调制信号。制信号。 导弹制导系统原理(2)课件三、基准信号形式三、基准信号形式次反射镜转动电次反射镜转动电机驱动次镜旋转的同机驱动次镜旋转的同时，带动基准信号发时，带动基准信号发生器转动，基准信号生器转动，基准信号发生器为两个发生器为两个 旋转旋转变压器，分别产生相变压器，分别产生相位相差的两个基准电位相差的两个基准电压。压。主镜主镜基准信号产生器基准信号产生器探测器探测器驱动电机驱动电机次镜次镜导弹制导系统原理(2)课件四、影响测角精度的因素1光学系统的影响光学系统的影响光学系统的分辨率，即弥散圆的大小，直光学系统的分辨率，即弥散圆的大

37、小，直接影响信号脉冲的宽度和形状，它将直接影接影响信号脉冲的宽度和形状，它将直接影响采样输出波形相对于基准信号的位置，因响采样输出波形相对于基准信号的位置，因而也就影响最后输出的直流误差电压的大小。而也就影响最后输出的直流误差电压的大小。为保证一定的测角精度，通常取元件的宽度为保证一定的测角精度，通常取元件的宽度为光学系统弥散圆直径的为光学系统弥散圆直径的1 13 3倍。倍。弥散圆弥散圆导弹制导系统原理(2)课件2扫描电机稳定性的影响扫描电机稳定性的影响次镜旋转电机转速的稳定性以及它本身次镜旋转电机转速的稳定性以及它本身的晃动，都影响测角误差。因此对电机的转的晃动，都影响测角误差。因此对电机的

38、转速稳定性有一定要求，对轴向串动、径向跳速稳定性有一定要求，对轴向串动、径向跳动误差都有一定的限制。动误差都有一定的限制。轴承对称安装行扫描电机示意图1.多面体棱；2. 定子；3.轴；4.4. 轴承。导弹制导系统原理(2)课件3红外探测器制做误差的影响红外探测器制做误差的影响红外探测器阵列每一臂窄边(即长边)互相不平行或每一窄边呈锯齿状，以及同一通道两探测器不在一条直线上或两通道探测器互相不垂直等，也都直接影响测量精度。 4基准信号的影响基准信号的影响基准信号本身波形失真，两通道基准信号相位差偏离的误差也影响测角精度。导弹制导系统原理(2)课件五、L型系统的特点L L型方位探测系统，是指探测器

39、阵列型方位探测系统，是指探测器阵列排列成排列成L L型，型，L L型系统的目标信号形式、基型系统的目标信号形式、基准信号形式以及方位误差信号提取的原理准信号形式以及方位误差信号提取的原理都与十字叉系统都与十字叉系统 相同，区别仅在于，光点相同，区别仅在于，光点转动一周一个通道内只产生一个脉位调制转动一周一个通道内只产生一个脉位调制脉冲，因此对基准信号一个周期内只采样脉冲，因此对基准信号一个周期内只采样一次。一次。导弹制导系统原理(2)课件哈特曼（Hartman）光栏 哈特曼哈特曼（Hartmann,Johannes Hartmann,Johannes FranzFranz） 德国天文学家。德国

40、天文学家。 1904 1904年，他研究了猎户座年，他研究了猎户座星星的光谱，哈特曼得出了这样的结的光谱，哈特曼得出了这样的结论：存在着以尘埃或气体形式出论：存在着以尘埃或气体形式出现的星际物质，其中包含着钙；现的星际物质，其中包含着钙；在恒星与地球之间的遥远距离上，在恒星与地球之间的遥远距离上，这种气体和尘埃吸收的光多得足这种气体和尘埃吸收的光多得足以产生可探测的暗光谱线。这是以产生可探测的暗光谱线。这是存在着星际物质的第一个征兆存在着星际物质的第一个征兆。 返回返回导弹制导系统原理(2)课件红外光学系统1.26米红外望远镜。米红外望远镜。R-C光学系统，口径为光学系统，口径为1.26米，焦

41、比米，焦比f/30。利用副镜摆动技。利用副镜摆动技术可以从很强的天空背景光中探术可以从很强的天空背景光中探测出微弱的红外天体辐射，于测出微弱的红外天体辐射，于1986年在北京天文台投入观测。年在北京天文台投入观测。1989年获中科院科技进步一年获中科院科技进步一等奖等奖,1991年获国家科技进步二年获国家科技进步二等奖。等奖。返回返回导弹制导系统原理(2)课件棱镜 棱镜是透明材料（如玻璃、水晶等）做成的多面体。在光学仪器棱镜是透明材料（如玻璃、水晶等）做成的多面体。在光学仪器中应用很广。棱镜按其性质和用途可分为若干种。中应用很广。棱镜按其性质和用途可分为若干种。例如，在光谱仪器中把复合光分解为

42、光谱的例如，在光谱仪器中把复合光分解为光谱的“色散棱镜色散棱镜”，较常，较常用的是等边三棱镜；在潜望镜、双目望远镜等仪器中改变光的进行方用的是等边三棱镜；在潜望镜、双目望远镜等仪器中改变光的进行方向，从而调整其成像位置的称向，从而调整其成像位置的称“全反射棱镜全反射棱镜”，一般都采用直角棱镜。，一般都采用直角棱镜。返回返回导弹制导系统原理(2)课件象差象差（aberration） 象差指透镜或反射镜所呈的像与原物面貌并非象差指透镜或反射镜所呈的像与原物面貌并非完全相同的现象。造成球面象差的原因是由于一完全相同的现象。造成球面象差的原因是由于一点光源发散的光线被分聚在不同的点上的缘故。点光源发散

43、的光线被分聚在不同的点上的缘故。色彩象差的原因是透镜的折光指数随光波的长短色彩象差的原因是透镜的折光指数随光波的长短而变化，从而引起象的边缘呈现色彩。而变化，从而引起象的边缘呈现色彩。 返回返回导弹制导系统原理(2)课件弥散圆弥散圆 Circle of ConfusionCircle of Confusion 又译为弥散圈、弥散环、散光圈又译为弥散圈、弥散环、散光圈,模糊模糊圈圈;散射圆盘散射圆盘物点成像时，由于像差，其成像光物点成像时，由于像差，其成像光束不能会聚于一点，在像平面上形成一束不能会聚于一点，在像平面上形成一个扩散的圆形投影，成为弥散圆。个扩散的圆形投影，成为弥散圆。如果此圆形足

44、够小，肉眼依然可被视如果此圆形足够小，肉眼依然可被视为点的合焦成像。这个可以被接受的最为点的合焦成像。这个可以被接受的最大直径被称为容许弥散圆直径。大直径被称为容许弥散圆直径。返回返回导弹制导系统原理(2)课件Airy (1801-1892)Airy was Lucasian professor at Cambridge and Astronomer Royal. He made many major contributions to mathematics and astronomy BACK导弹制导系统原理(2)课件外光电效应效应外光电效应效应 金属或半导体受光照时，如果入射的光子能量h足

45、够大，它和物质中的电子相互作用，使电子从材料表面逸出的现象。它是真空光电器件光电阴极的物理基础。导弹制导系统原理(2)课件光电效应光电效应在光的照射下，在光的照射下，使物体中的电子脱出使物体中的电子脱出的现象叫做光电效应的现象叫做光电效应(Photoelectriceffect)。下页外光电效应的两个定律下页外光电效应的两个定律导弹制导系统原理(2)课件外光电效应的两个基本定律外光电效应的两个基本定律1光电发射第一定律光电发射第一定律斯托列托夫定律：斯托列托夫定律：当照射到光阴极上的入射光频率或频谱成分不变时，当照射到光阴极上的入射光频率或频谱成分不变时，饱和光电流（即单位时间内发射的光电子数

46、目）与入射饱和光电流（即单位时间内发射的光电子数目）与入射光强度成正比：光强度成正比：Ik=SkF0Ik：光电流：光电流Sk：光强：光强F0：该阴极对入射光线的灵敏度：该阴极对入射光线的灵敏度返回返回下一页下一页导弹制导系统原理(2)课件2光电发射第二定律光电发射第二定律爱因斯坦定律爱因斯坦定律光电子的最大动能与入射光的频率成正比，光电子的最大动能与入射光的频率成正比，而与入射光强度无关：而与入射光强度无关：Emax=(1/2)m2max=h-h0=h-AEmax：光电子的最大初动能。：光电子的最大初动能。h：普朗克常数。：普朗克常数。0：产生光电发射的极限频率，频率阈值。：产生光电发射的极限

47、频率，频率阈值。A：金属电子的逸出功：金属电子的逸出功入射光子的能量入射光子的能量至少要等于逸出功时，才能发生光电发射。至少要等于逸出功时，才能发生光电发射。返回返回导弹制导系统原理(2)课件阿尔伯特阿尔伯特爱因斯坦爱因斯坦AlbertEinstein1879年年3月月14日出生于德国乌尔姆日出生于德国乌尔姆1955年年4月月18日逝世于美国普林斯顿，著名理论物理学家，相日逝世于美国普林斯顿，著名理论物理学家，相对论的创立者，对论的创立者，1921年诺贝尔物理学奖获得者。年诺贝尔物理学奖获得者。1905年，爱因斯坦在科学史上创造了一个史年，爱因斯坦在科学史上创造了一个史无前例奇迹。这一年他写了

48、六篇论文，在三个领域无前例奇迹。这一年他写了六篇论文，在三个领域做出了四个有划时代意义的贡献，他发表了关于光做出了四个有划时代意义的贡献，他发表了关于光量子说、分子大小测定法、布朗运动理论和狭义相量子说、分子大小测定法、布朗运动理论和狭义相对论这四篇重要论文。对论这四篇重要论文。爱因斯坦爱因斯坦返回返回导弹制导系统原理(2)课件光生伏特效应光生伏特效应当用适当波长的光照射当用适当波长的光照射光电半导体薄片上时，由于光电半导体薄片上时，由于内建电场的作用（不外加电内建电场的作用（不外加电场），半导体内部产生电动场），半导体内部产生电动势（光生电压）；如将势（光生电压）；如将p-n结结短路，则会出

49、现电流（光生短路，则会出现电流（光生电流）。这种内建电场引起电流）。这种内建电场引起的光电效应，称为光生伏特的光电效应，称为光生伏特效应。效应。导弹制导系统原理(2)课件PN结光生伏特结光生伏特效应原理图效应原理图返回返回导弹制导系统原理(2)课件光电倍增管光电倍增管photomultiplier基于外光电效应和二次电子发射效应的电子真空器件。基于外光电效应和二次电子发射效应的电子真空器件。它利用二次电子发射使逸出的光电子倍增，获得远高于光它利用二次电子发射使逸出的光电子倍增，获得远高于光电管的灵敏度，能测量微弱的光信号。光电倍增管包括阴电管的灵敏度，能测量微弱的光信号。光电倍增管包括阴极室和

50、由若干打拿极组成的二次发射倍增系统两部分（见极室和由若干打拿极组成的二次发射倍增系统两部分（见图）。图）。 返回返回导弹制导系统原理(2)课件红外探测器红外探测器方向性幕帘红外探头方向性幕帘红外探头返回返回当红外线辐射到热探测器当红外线辐射到热探测器上后，探测器材料的温度会上上后，探测器材料的温度会上升，温度的变化会引起某些物升，温度的变化会引起某些物理特性相应发生改变，利用测理特性相应发生改变，利用测量这些物理特性的改变程度来量这些物理特性的改变程度来确定红外辐射的强弱，这样的确定红外辐射的强弱，这样的探测器称为热探测器。探测器称为热探测器。 导弹制导系统原理(2)课件红外光的制冷红外光的制

51、冷红外光源冷红外光源冷却室却室返回返回目前性能较好的探测目前性能较好的探测器均需要冷却，致冷可器均需要冷却，致冷可以降低热激发产生的载以降低热激发产生的载流子，从而降低探测器流子，从而降低探测器的噪声；致冷在一定程的噪声；致冷在一定程度上也可减少禁带宽度，度上也可减少禁带宽度，从而加大载止波长从而加大载止波长导弹制导系统原理(2)课件光量子理论光量子理论爱因斯坦在解释光电效应时提出爱因斯坦在解释光电效应时提出了光量子理论。高能物理证实：当电了光量子理论。高能物理证实：当电子与正电子（子与正电子（positivc electronpositivc electron）相遇）相遇时，电子对将会湮没而

52、转化为二个光时，电子对将会湮没而转化为二个光子。相反，能量超过子。相反，能量超过1.021.02兆电子伏特兆电子伏特的光子在原子核场的作用下，可以转的光子在原子核场的作用下，可以转化为一个电子和一个正电子化为一个电子和一个正电子 返回返回导弹制导系统原理(2)课件光电导现象返回返回光照变化引起半导光照变化引起半导体材料电导变化的现象体材料电导变化的现象称光电导效应。当光照称光电导效应。当光照射到半导体材料时射到半导体材料时,材材料吸收光子的能量料吸收光子的能量,使使非传导态电子变为传导非传导态电子变为传导态电子态电子,引起载流子浓引起载流子浓度增大度增大,因而导致材料因而导致材料电导率增大。电

53、导率增大。导弹制导系统原理(2)课件半导体材料返回返回半半导导体体致致冷冷片片半半导导体体灯灯半导体材料导弹制导系统原理(2)课件导弹预警卫星是一种较特殊的成像卫星，通过对导导弹预警卫星是一种较特殊的成像卫星，通过对导弹发射主动段羽焰的红外辐射等探测成像，将红外辐弹发射主动段羽焰的红外辐射等探测成像，将红外辐射图像信号变换为数字化电信号传输，经处理识别后射图像信号变换为数字化电信号传输，经处理识别后提供敌方导弹袭击的预警信号。预警卫星和平时期可提供敌方导弹袭击的预警信号。预警卫星和平时期可用于监视导弹试验、航天发射活动，战争时期则专门用于监视导弹试验、航天发射活动，战争时期则专门监视和跟踪敌方

54、弹道导弹发射，从而实现在导弹主动监视和跟踪敌方弹道导弹发射，从而实现在导弹主动段早期预警的目的，可以使预警时间增加到半个小时段早期预警的目的，可以使预警时间增加到半个小时左右。左右。美国国家导弹防御系统-红外线预警卫星导弹预警卫星导弹预警卫星返回返回导弹制导系统原理(2)课件量子光学量子光学quantumoptics以辐射的量子理论研究光的产生、以辐射的量子理论研究光的产生、传输、检测及光与物质相互作用传输、检测及光与物质相互作用的学科。到了的学科。到了19世纪，特别在光世纪，特别在光的电磁理论建立后，在解释光的的电磁理论建立后，在解释光的反射、折射、干涉、衍射和偏振反射、折射、干涉、衍射和偏

55、振等与光的传播有关的现象时，光等与光的传播有关的现象时，光的波动理论取得了完全的成功的波动理论取得了完全的成功（见波动光学）。（见波动光学）。导弹制导系统原理(2)课件普朗克普朗克普朗克普朗克(MaxKarlErnstLudwigPlanck,18581947)德意志帝国物理学家，量子物理学的开创者和奠基人，德意志帝国物理学家，量子物理学的开创者和奠基人，1918年诺贝尔物理学奖金的获得者。年诺贝尔物理学奖金的获得者。普朗克的伟大成就，就是创立了量子理论，这是物理学普朗克的伟大成就，就是创立了量子理论，这是物理学史上的一次巨大变革。从此结束了经典物理学一统天下史上的一次巨大变革。从此结束了经典

56、物理学一统天下的局面。的局面。1900年，普朗克抛弃了能量是连续的传统经典物理观念年，普朗克抛弃了能量是连续的传统经典物理观念，导出了与实验完全符合的黑体辐射经验公式。，导出了与实验完全符合的黑体辐射经验公式。导弹制导系统原理(2)课件辐射探测器辐射探测器radiationdetector用以对核辐射和粒子的微观现象进行观察和研究的传感器件、用以对核辐射和粒子的微观现象进行观察和研究的传感器件、装置或材料。装置或材料。 辐射探测器的工作原理基于粒子与物质的相互作用。当粒子辐射探测器的工作原理基于粒子与物质的相互作用。当粒子通过某种物质时，这种物质就吸收其一部或全部能量而产生电离通过某种物质时，

57、这种物质就吸收其一部或全部能量而产生电离或激发作用。如果粒子是带电的，其电磁场与物质中原子的轨道或激发作用。如果粒子是带电的，其电磁场与物质中原子的轨道电子直接相互作用。如果是电子直接相互作用。如果是 射线或射线或 X X射线，则先经过一些中间射线，则先经过一些中间过程，产生光电效应、康普顿效应或电子对，把能量部分或全部过程，产生光电效应、康普顿效应或电子对，把能量部分或全部传给物质的轨道电子传给物质的轨道电子, ,再产生电离或激发。对于不带电的中性粒再产生电离或激发。对于不带电的中性粒子子, ,例如中子，则是通过核反应产生带电粒子，然后造成电离或例如中子，则是通过核反应产生带电粒子，然后造成电离或激发。激发。导弹制导系统原理(2)课件