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1、第一章第一章 安全注意事项安全注意事项 1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。 一注意事项一注意事项1.燃烧的环境2.有爆炸可能的环境3.无线电干扰的环境4.水中或其他液体中5.运送人或动物6.不可攀附7.其他 二不可使用机器人的场合二不可使用机器人的场合
2、 1示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盘和操作盘。2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 三安全操作规程三安全操作规程1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时
3、机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。 2生产运行第二章第二章 机器人系统的组成机器人系统的组成机器人控制柜系统软件周边设备概论应用常规型号主要参数安装环境编程方式特色功能 一一机器人机器人交流伺服马达的组成绝对值脉冲编码器交流伺服电机抱闸单元机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系。机器人的概论机器人的概论弧焊 点焊搬运 涂胶喷漆 去毛刺切割 激光焊接测量等 2 2机器人的应用机器人的应用弧焊弧焊 : :点焊点焊: :搬运搬运: :喷漆喷漆: :切割切割: :涂胶涂胶: : 3 3机器人的常规型号机器人的常规型号 型号轴数手部负重(kg)M-1iA
4、4/60.5LR Mate 200iC65M-10iA610（6）M-20iA620（10）R-2000iB6210（165，200， 100， 125，175）M-710iC650 （70，20）M-900iA/M-410iB6/4600/450（300，160） M-1iA LR Mate 200iC : M-10iA : M-20iA: : R-2000iB: M-710iC:M-900iA : M-410iB : : 4 4机器人的主要参数机器人的主要参数手部负重运动轴数2,3轴负重运动范围安装方式重复定位精度最大运动速度 . ,l在线编程: 在现场使用示教盒编程。l离线编程: 在PC
5、上安装FANUC的编程软件，可以实现离线编程。 5 5机器人的编程方式机器人的编程方式环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通: 75%RH(无露水、霜冻）; 短时间:95%（一个月之内）; 不应有结露现象；振动:0.5G(4.9M/s2) ; 6 6机器人的安装环境机器人的安装环境High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能; 机器人无须外加传感器,各种场合均适用。Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手。Remote TCP 7 7机器人的特色功能机器人的特色功能机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。 lT
6、P示教时影响因素：示教坐标系（通过【COORD】键可切换）示教速度（通过速度键控制）l执行程序时影响因素：运动指令的4要素：运动类型、位置信息、运动速度、终止类型示教速度（通过速度键控制） 8 8机器人的运动机器人的运动R-J3iC控制器最多能控制40根轴，可分多个组控制，每个组最多可以控制9根轴。每个组的操作是相互独立的。第一个组最多可以加3根附加轴（除了机器人的6根轴）。附加轴有以下2种类型：外部轴控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。内部轴直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制。 9 9附加轴附加轴 HandlingTool用于搬运ArcTool用于弧焊SpotTool用于点焊Dis
7、penseTool用于布胶PaintTool用于油漆LaserTool用于激光焊接和切割 二系统软件二系统软件Eg:该系统软件为：Handling（N.A.)控制器是机器人控制单元，由以下部分组成：示教盒（TeachPendant）；操作面板及其电路板（OperatePanel）；主板（MainBoard）；主板电池（Battery）；I/O板（I/OBoard）；电源供给单元（PSU）紧急停止单元（E-StopUnit）；伺服放大器(ServoAmplifier)；变压器(Transformer)；风扇单元(FanUnit)；线路断开器(Breaker)；再生电阻(RegenerativeR
8、esistor)等。 三控制器三控制器 Breaker断路器断路器TP 示教盒示教盒操作面板操作面板 控制器部件 Emergency Stop button 急停按钮急停按钮控制器操作面板Mode switchHour Meter(option)Reset buttonCycle StartFault lightPower lightUSB portRS-232 portOption模式开关电源指示灯报警灯报警复位CPU 32位高速位高速控制器部件 再生电阻再生电阻变压器变压器控制器部件 示教盒（以下简称TP）的作用；1）移动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查看机器人状态
9、（I/O设置，位置信息等）6）手动运行 四示教盒介绍四示教盒介绍示教盒介绍示教盒介绍: :TP的种类 单色TP彩色TP液晶屏紧急停止按钮LED指示灯ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。TP操作键DEADMAN开关ON/OFF开关此按钮被按下，机器人立即停止运动。当TP有效时，只有【DEADMAN】开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动，并出现报警。1 1单色单色TPTP介绍介绍LED指示灯指示灯功能功能FAULT（异常）显示一个报警出现。HOLD（暂停）显示暂停键被按下。STEP（单段）显示机器人在单步操作模式下。BUSY（处理）显
10、示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。RUNNING（实行）显示程序正在被执行。I/O ENBL显示信号被允许。PROD MODE (生产模式)显示系统正处于生产模式，当接收到自动运行启动信号时，程序开始运行。TEST CYCLE (测试循环)显示REMOTE/LOCAL设置为LOCAL，程序正在测试执行。JOINT (关节)显示示教坐标系是关节坐标系。XYZ (直角)显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。TOOL (工具)显示示教坐标系是工具坐标系，液晶屏紧急停止按钮ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。TP操作键DE
11、ADMAN开关ON/OFF开关此按钮被按下，机器人立即停止运动。当TP有效时，只有【DEADMAN】开关被按到适中位置，机器人才能运动，一旦松开或按紧，机器人立即停止运动，并出现报警。彩色彩色TPTP介绍介绍新新TP介绍介绍:USBportGroupkeyUSBmemoryUSBcameraPC特点：1：重量减轻，优化重力平衡；2：支持USB端口；3：增加了组键。指示灯亮，分别表示：Busy控制器在处理信息。Step机器人正处于单步模式。HOLD机器人正处于HOLD（暂停）状态，在此状态中，该指示灯不保持常亮。FAULT有故障发生。Run正在执行程序。Gun 功能根据应用程序而定。WeldI/
12、OTPTP操作键介绍操作键介绍数字符号键数字符号键 用户键用户键 按键按键描述描述F1F5用于选择示教盒上显示的内容，每个功能键在当前屏幕上有唯一的内容对应NEXT功能键下一页切换MENUS显示屏幕菜单SELECT显示程序选择界面EDIT显示程序编辑界面DATA显示程序数据界面FCTN显示功能菜单DISP只存在于彩屏示教盒。与SHIFT组合可显示DISPLAY界面，此界面可改变显示窗口数量；单独使用可切换当前显示窗口按键按键描述描述FWD与SHIFT组合使用可从前往后执行程序，程序执行过程中SHIFT键松开程序暂停BWD与SHIFT组合使用可从后往前单步执行程序，程序执行过程中SHIFT键松开
13、程序暂停STEP在单步执行和连续执行之间切换HOLD暂停机器人运动按键按键描述描述PREV显示上一屏幕RESET消除告警BACKSPACE清除光标之前的字符或者数字ITEM快速移动光标至指定行ENTER确认键光标键按键按键描述描述DIAGHELP单独使用显示帮助界面，与SHIFT组合显示诊断界面GROUP运动组切换POWER电源指示灯FAULT报警指示灯按键按键描述描述SHIFT用于点动机器人，示教位置，执行程序，左右两个按键功能一致与SHIFT组合使用可点动机器人COORD单独使用可选择点动坐标系，每按一次此键，当前坐标系依次显示JOINT，JGFRM， WORLD， TOOL， USER；
14、 与SHIFT组合使用可改变当前TOOL、JOG、USER坐标系号速度加减键1 UTILITIES 1 SELECT2 TEST CYCLE 2 EDIT3 MANUL FCTNS 3 DATA4 ALARM 4 STATUS5 I/O 5 POSITION6 SETUP 6 SYSTEM7 FILE 7 USER28 SOFT PANEL 8 BROWSER9 USER 90 -NEXT- 0 -NEXT-Page 1 Page 2屏幕菜单屏幕菜单【MENUMENU】介绍介绍: :MENUSMENUS屏幕菜单屏幕菜单【MENUMENU】介绍介绍: :项目功能UTILITIES（共用程序/功能
15、）显示提示TESTCYCLE为测试操作指定数据MANUALFCTNS（手动操作功能）执行宏指令ALARM（异常履历）显示报警历史和详细信息I/O（设定输出、入信号）显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号SETUP（设定）设置系统FILE（文件）读取或存储文件SOFTPANEL执行经常使用的功能USER（使用者设定画面1）显示用户信息SELECT（程序一览）列出和创建程序EDIT（编辑）编辑和执行程序DATA（资料）显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值STATUS（状态）显示系统和弧焊状态POSITION（现在位置）显示机器人当前的位置SYSTEM（系统设定）设置系统变量，Masteri
16、ngUSER2（使用者设定画面2）显示KAREL程序输出信息BROWSER（浏览器）浏览网页，只对iPendant有效功能菜单功能菜单【FCTNFCTN】介绍介绍: :FCTNFCTN1 ABORT1 QUICK/FULL MENUS2 Disable FWD/BWD2 SAVE3 CHANGE GROUP3 PRINT SCREEN4 TOG SUB GROUP4 PRINT5 TOG WRIST JOG5 6 6 UNSIM ALL I/O7 RELEASE WAIT78 8 CYCLE POWER9 9 ENABLE HMI MENUS0 -NEXT-0 -NEXT-Page 1Page
17、 2功能菜单功能菜单【FCTNFCTN】介绍介绍: :项目功能ABORT（程序结束）强制中断正在执行或暂停的程序DisableFWD/BWD（禁止前进/后退）使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效CHANGEGROUP（改变群组）改变组（只有多组被设置时才会显示）TOGSUBGROUP在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象TOGWRISTJOGRELEASEWAIT（解除等待）跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放，执行中的程序立即被暂停在下一个语句处等待QUICK/FULLMENUS（简易/全画面切换）在快速菜单和完整菜单之间选择SAVE（备份）保存当前屏幕中相关的数据到软盘中PR
18、INTSCREEN（打印当前屏幕）打印当前屏幕的数据PRINT（打印）打印当前屏幕的数据UNSIMALLI/O（所有I/O仿真解除）取消所有I/O信号的仿真设置CYCLEPOWER（请再启动）重新启动（POWERON/OFF）ENABLEHMIMENUS（接口有效菜单）用来选择当按住MENUS键时，是否需要显示菜单快速菜单快速菜单【QUICK MENUSQUICK MENUS】介绍介绍: :1 ALARM 1 USER2 UTILITIES 2 Safety Signal3 TEST CYCLE 3 USER24 DATA 4 SETUP PASSWORDS5 MANAL FCTNS6 I/O
19、7 STATUS8 POSITION Page 1 Page 2【SPEED】键键:速度设置：方法一：按【+%】键VFINEFINE1%5%50%100%VFINE到5%之间，每按一下，增加1%5%到100%之间，每按一下，增加5% 按【-%】键100%50%5%1%FINEVFINE5%到VFINE之间，每按一下，减少1%100%到5%之间，每按一下，减少5%SPEED 键键:速度设置：方法二：按【SHIFT】+【+%】键VFINEFINE1%5%50%100%VFINE到5%之间，经过两次递增5%到100%之间，经过两次递增按【SHIFT】+【-%】键100%50%5%1%FINEVFIN
20、E5%到VFINE之间，每按一下，改变1%100%到5%之间，经过两次递减 1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。2）将控制柜面板上的断路器置于ON。（若为R-J3iB控制柜，还需按下操作面板上的启动按钮。）Breaker断路器断路器五通电关电五通电关电通电通电 1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人。2）操作者面板上的断路器置于OFF。（若为R-J3iB控制柜应先关掉操作面板上的启动按钮，再将断路器置于OFF 。）注意：注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。Breaker断路
21、器断路器关电关电 + +按住按住【DEAD MANDEAD MAN】 （任意一个）（任意一个）选择所需要选择所需要的坐标的坐标按住任意一个运按住任意一个运动键动键ON/OFFON/OFF开关为：开关为：ONONMODE SWITCHMODE SWITCH为：为：T1/T2 T1/T2 六点动机器人六点动机器人1 1点动机器人的条件：点动机器人的条件：按住按住【SHIFTSHIFT】 （任意一个）（任意一个）JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6X Y Z：JGFRM：WORLD：USER：TOOL：选择合适的坐标：选择合适的坐标：用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合。坐标介绍：坐
22、标介绍： JOINT（关节坐标）（关节坐标） JGFRM（手动坐标）（手动坐标） WORLD（全局（全局坐标）坐标） TOOL（工具坐标）（工具坐标） USER（工作坐标）（工作坐标） + + 运动键JOINT JOINT 关节坐标关节坐标 + + 运动键JGFRM JGFRM 手动坐标手动坐标 / WORLD / WORLD 全局坐标全局坐标 + + 运动键TOOL TOOL 工具坐标系工具坐标系 + + 运动键USER USER 用户坐标系用户坐标系 POSITION屏幕以关节角度或直角坐标系显示位置信息。随着机器人的运动，屏幕上的位置信息不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不
23、能修改。注意：如果系统中安装了扩展轴，E1，E2，以及E3表示扩展轴位置信息。位置状态位置状态显示位置状态：步骤步骤:1.按下【POSN】键。2.选择适当的坐标系：按F2【JNT】，将看到如下的类似屏幕：Tool：表示当前使用的工具坐标号；表示当前使用的工具坐标号；按F3【USER】，将看到如下的类似屏幕：Tool：表示当前使用的工具坐标号；表示当前使用的工具坐标号；Frame：表示当前使用的用户坐标系号；表示当前使用的用户坐标系号；按F4【WORLD】，将看到如下的类似屏幕：Tool：表示当前使用的工具坐标号；表示当前使用的工具坐标号；第三章第三章 坐标系设置坐标系设置一工具坐标系； 直角坐
24、标系，定义TCP点的位置和姿态。二用户坐标系； 程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。TCP：工具中心点。 1.缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（ToolCenterPoint）。2.工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。3.设置方法：三点法六点法直接输入法一一. . 工具坐标系工具坐标系方法一方法一: :三点法设置三点法设置2.按F3【OTHER】（坐标）选择【ToolFrame】（工具坐标）进入工具坐标
25、系的设置界面，见画面2；画面1画面2步骤如下:1.依次按键操作：【MENU】（菜单）-【SETUP】（设定）-F1【Type】（类型）-【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1；4.按F2【METHOD】（方法），见画面3，移动光标,选择所用的设置方法【Threepoint】（3点记录）-三点法，按【ENTER】（回车）确认,进入画面4；画面3画面43.在画面1中移动光标到所需设置的TCP点，按键F2【DETAIL】（细节）入进入详细界面；5.记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴法兰盘中心点的X，Y，Z的偏移量；三个接近点位置（三点之间各差90度且不能在
26、一个平面上）画面4具体步骤如下：a)移动光标到每个接近点（ApproachpointN（参考点N）；b)示教机器人到需要的点，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；c)记录完成，UNINIT（未示教）变为RECORDED（记录完成）；X，Y，Z中的数据：代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量；W，P，R的值为0：即三点法只是平移了整个TOOL坐标系，并不改变其方向。 6.当三个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成；如果三个接近点在一个平面上，则X， Y，Z，W，P，R中的数据不能生成方法二方法二: :六点法设置六点法设置2.按F3【OTHER】（坐标）选择【
27、ToolFrame】（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面，见画面2;画面1画面2步骤如下:1.依次按键操作：【MENU】（菜单）-【SETUP】（设定）-F1【Type】（类型）-【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1;4.按F2【METHOD】（方法）选择所用的设置方法【Sixpoint】（6点记录）-六点法，进入画面4；画面3画面43.在画面1中移动光标到所需设置的TCP点，按键F2【DETAIL】（细节）入画面3；5.为了设置TCP，首先要记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴中心点的X，Y，Z的偏移量；三个接近点位置（三点之间各差90度且不能在一
28、个平面上）画面4具体步骤如下：a)移动光标到每个接近点（ApproachpointN（参考点N）；b)示教机器人到需要的点，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；c)记录完成，UNINIT（未示教）变为RECORDED（记录完成）；d)移动光标至OrientOriginPoint（坐标原点）示教机器人到该工具坐标原点位置，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录（也可在记录：Approachpoint1（参考点1）的同时记录OrientOriginPoint（坐标原点）；6设置TCP点的X,Z方向；具体步骤如下：a)按【COORD】键将机器人的示教坐标系切换成全
29、局（WORLD）坐标系；b)示教机器人沿用户设定的+X方向至少移动250mm，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；c)移动光标至OrientOriginPoint（坐标原点），按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】（位置移动）回到原点位置；d)示教机器人沿用户设定的+Z方向至少移动250mm，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；e)当记录完成，所有的UNINIT（未示教）变成USED（设定完成）（见画面1）；f)移动光标到OrientOriginPoint（坐标原点）；g)按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】（位置移动）使示教点回到OrientOr
30、iginPoint（坐标原点）。画面1X，Y，Z中的数据代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量；W，P，R中的数据代表当前设置的工具坐标系与默认工具坐标系的旋转量7当六个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成；如果三个接近点在一个平面上，则X，Y，Z，W，P，R中的数据不能生成方法三方法三: :直接输入法设置直接输入法设置1.依次按键操作：MENU（菜单）-【SETUP】（设定）-F1【Type】（类型）-Frames（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1；2.按F3【OTHER】（坐标）选择【ToolFrame】（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面，见画面2；画面1画面2步骤
31、如下:画面3画面43.在画面1中移动光标到所需设置的TCP点，按键F2【DETAIL】（细节）进入详细界面；4.按F2【METHOD】（方法），见画面3，移动光标,选择所用的设置方法DirectEntry（直接数值输入），按【ENTER】（回车）确认,进入画面4；5.移动光标到相应的项,用数字键输入值,按【ENTER】（回车）键确认，重复步骤5，完成所有项输入DirectEntry：直接输入法方法一：步骤：1.按【PREV】（前一页）键回到画面1；2.按F5【SETING】（设定号码），屏幕中出现：Enterframenumber：（输入坐标系号：）（见画面2）；3.用数字键输入所需激活的工具
32、坐标系号，按【ENTER】（回车）键确认；屏幕中将显示被激活的工具坐标系号，即当前有效工具坐标系号（见画面3）。画面1画面2画面3激活工具坐标系：激活工具坐标系：方法二：步骤：1.按【SHIFT】+【COORD】键，弹出黄色对话框；2.把光标移到Tool（工具）行，用数字键输入所要激活的工具坐标系号，即可。具体步骤如下：I.检验X，Y，Z方向1.将机器人的示教坐标系通过【COORD】键切换成工具（TOOL）坐标系；2.示教机器人分别沿X，Y，Z方向运动，检查工具坐标系的方向设定是否符合要求。检验工具坐标系：检验工具坐标系：II.检验TCP位置:1.将机器人的示教坐标系通过【COORD】键切换成
33、全局坐标系；2.移动机器人对准基准点，示教机器人绕X，Y，Z轴旋转，检查TCP点的位置是否符合要求。以上检验如偏差不符合要求，则重复设置步骤。1.可于任何位置以任何方位设置的坐标系。2.最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。3.设置方法三点法 四点法 直接输入法二设置用户坐标系二设置用户坐标系方法一方法一: :三点法设置三点法设置1.依次按键操作：【MENU】（菜单）-【SETUP】（设定）-F1【Type】（类型）-【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1；2.按F3【OTHER】（坐标）选择【USERFrame】（用户坐标）进入用户坐标系的设置界面
34、，见画面2；画面1画面2步骤如下:4.按F2【METHOD】（方法），见画面3,移动光标,选择所用的设置方法【Threepoint】（3点记录），按【ENTER】（回车）确认,进入具体设置画面；Three point：三点法；：三点法；画面2画面33.移动光标至想要设置的用户坐标系，按F2【DETAIL】（细节）进入设置画面3；画面4画面55.记录OrientOriginPoint（坐标原点）：a)光标移至OrientOriginPoint（坐标原点），按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录。b)当记录完成，UNINIT（未示教）变成RECORDED（记录完成），见画面5。6.
35、将机器人的示教坐标切换成全局(WORLD)坐标；画面4画面57.记录X方向点：a)示教机器人沿用户自己希望的+X方向至少移动250mm；b)光标移至XDirectionPoint（X轴方向）行，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；c)记录完成，UNINIT（为示教）变为RECORDED（记录完成）d)移动光标到OrientOriginPoint（坐标原点）；e)按【SHIFT】+【F4MOVE_TO】（位置移动）使示教点回到OrientOriginPoint（坐标原点）。画面68.记录Y方向点：a)示教机器人沿用户自己希望的+Y方向至少移动250mm；b)光标移至YDire
36、ctionPoint（Y轴方向）行，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；c)记录完成，UNINIT（未示教）变为USED（设定完成）；d)移动光标到OrientOriginPoint（坐标原点）；e)按【SHIFT】+【F4MOVE_TO】（位置移动）使示教点回到OrientOriginPoint（坐标原点）。记录了所有点后，相应的项内有数据生成。X，Y，Z的数据：代表当前设置的用户坐标系的原点相对于WORLD坐标系的偏移量。W，P，R的数据：代表当前设置的用户坐标系相对于WORLD坐标系的旋转量。方法一：步骤：1.按【PREV】(前一页)键回到画面1；2.按F5【SETI
37、NG】（设定号码），屏幕中出现：Enterframenumber：（输入坐标系号：）（见画面2）；3.用数字键输入所需激活用户坐标系号，按【ENTER】（回车）键确认；屏幕中将显示被激活的用户坐标系号，即当前有效用户坐标系号（见画面3）。画面1画面2画面3激活用户坐标系：激活用户坐标系：方法二：步骤：1.按【SHIFT】+【COORD】键，弹出黄色对话框；2.把光标移到USER(用户)行，用数字键输入所要激活的用户坐标系号，即可。具体步骤如下：1.将机器人的示教坐标系通过【COORD】键切换成用户坐标系；2.示教机器人分别沿X，Y，Z方向运动，检查用户坐标系的方向设定是否有偏差，若偏差不符合要
38、求，重复以上所有步骤重新设置。检验用户坐标系：检验用户坐标系：第四章第四章 程序的管理程序的管理1创建程序2选择程序3删除程序4复制程序5查看程序属性步骤：1）按【SELECT】（程序一览）键显示程序目录画面；2）选择F2【CREATE】（新建）；SELECT:列出和创建程序1 1创建程序创建程序注意事项：注意事项：不可以以不可以以空格空格作为程序名的作为程序名的开始开始字母字母不可以以不可以以符号符号作为程序名的作为程序名的开始开始字母字母不可以以不可以以数字数字作为程序名的作为程序名的开始开始字母字母3）移动光标选择 程序命名方式 再使用功能键（F1-F5）输入 程序名。 程序命名方式：-
39、Word 默认程序名-Upper Case 大写-Lower Case 小写-Options 符号【ENTER】；回车键回车键4）按 【ENTER】（回车） 键确认。按 F3 【EDIT 】（编辑）进入 编辑界面（画面2）。画面2画面1【SELECT】:列出和创建程序2 2选择程序选择程序步骤：1.按【SELECT】（程序一览）键显示程序目录画面；2.移动光标选中需要的程序；3.按【ENTER】（回车）键进入编辑界面；【SELECT】:列出和创建程序3 3删除程序删除程序步骤：1.按【SELECT】（程序一览）键显示程序目录画面；2.移动光标选中要删除的程序名（Eg：删除程序TEST3）；3.
40、按F3【DELETE】（删除）键出现DeleteOK？（可不可以删除？）；4.按F4【YES】（是），即可删除所选程序。【SELECT】:列出和创建程序4 4复制程序复制程序步骤：1.按【SELECT】（程序一览）键显示程序目录画面；2.移动光标选中要被复制的程序名（Eg：复制程序TEST3）；3.若功能键中无【COPY】（复制）项，按【NEXT】（下一页）键切换功能键内容；画面1画面24.按 F1 【COPY】（复制），出现画面1；5.移动光标选择 程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名；6.程序名输入完毕，按 【ENTER】（回车）键确认，出现画面2；7.按 F4 【YES】（是
41、） 键，即可。【SELECT】:列出和创建程序5 5查看程序属性查看程序属性步骤：1.按【SELECT】（程序一览）键显示程序目录画面；2.移动光标选中要查看的程序（Eg：复制程序 TEST4）；3.若功能键中无【DETAIL】（细节）项，按【NEXT】（下一页）键切换功能键内容；画面14.按F2【DETAIL】（细节）键，出现画面1；CreationDate：创建日期；ModificationDate：修改日期；Copysource：复制来源；Positions：位置；Size：大小；Programname：程序名称；SubType：副类型；Comment：注解；GroupMask：群组MA
42、SK（定义程序中有哪几个组受控制）；Writeprotection：写保护；Ignorepause：暂停忽略；Stacksize：堆栈大小；5.把光标移至需要修改的项（只有1-7项可以修改），按【ENTER】（回车）键或按F4【CHOICE】（选择）键进行修改；6.修改完毕，按F1【END】（结束）键，回到【SELECT】界面。一编辑界面第五章第五章 指令指令编程时自编程时自动生成动生成当机器人位置与当机器人位置与Pi点所点所表示的位置基本一致时，表示的位置基本一致时，该行出现该行出现符号符号二运动指令运动指令的介绍） 运动类型运动类型JJoint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动LLi
43、near直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动CCircular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动运动类型运动类型 J（JOINT）：）： Eg： 1：J P1100% FINE 2：J P2100% FINE运动类型运动类型 L（Linear）：）： Eg：1：J P1100% FINE 2：L P22000mm/sec FINE 运动类型运动类型 C（Circular）：）： Eg： ：1： ：J P1100% FINE 2： ：C P 2 P 3 2000mm/sec FINE注：第三点的记录方法：记录完P2后，会出现：CP2P2000mm/secFINE 将光标移至P行前，
44、并示教机器 人至所需要的位置，按【SHIFT】+ F3 【TOUCHUP】记录圆弧第三点。 ） 位置数据类型位置数据类型P :一般位置一般位置 Eg: J P 1 】 100% FINEPR 】:位置寄存器位置寄存器 Eg: J PR 1 】 100% FINE） 速度单位速度单位对应不同的运动类型速度单位不同：对应不同的运动类型速度单位不同：J：%，sec，msecL、C：mm/sec，cm/min，inch/min， deg/sec，sec，msec FINECNT（0100）Eg:1: J P1】 100% FINE2: L P2】 2000mm/sec CNT1003: J P3】 1
45、00% FINE【END】） 终止类型终止类型运动速度一定运动速度一定 R-J3/R-J3iB/R-J3iC控制柜：CNT 值一定值一定 R-J3/R-J3iB控制柜：R-J3iC控制柜：Movingaroundworkpieces=CNTposition绕过工件的运动使用CNT作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连贯。当机器人手爪的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。1.用一个合适的姿态示教开始点；2.用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点；3.在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪的姿态是否逐渐变化；4.不断调整，尽可能使机器
46、人的姿态不要突变；l奇异点（ MOTN-023STOPInsingularity）：注意：注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点（即J5轴接近0度位置），这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。1）示教2）修改默认运动指令格式3） 修改位置点运动指令的编辑运动指令的编辑画面1画面2方法一：a)将TP开关打到ON（开）状态；b)移动机器人到所需位置；c)按住【SHIFT】键+F1【POINT】（教点资料）键；d)编辑界面内容将从画面1变为画面2； 1） 示教示教画面1画面2注：以后通过【SHIFT】+【POINT】（教点资料）记录的运动指令都会是当前所选的格式。方
47、法二：a)进入编辑界面b)按F1【POINT】（教点资料），出现画面1；c)移动光标选择合适的运动指令格式，按【ENTER】（回车）确认；d)编辑界面内容将从画面1变为画面2，将当前机器人的位置记录下来；画面1画面2a)进入编辑界面；b)按F1【POINT】（教点资料）出现画面1；c)按F1【ED_DEF】(标准指令)出现画面2；d)移动光标至需要修改的项，按F4【CHOICE】（选择）修改或者用数字键输入数值进行修改；e)完成修改后按F5【DONE】（完成）确认修改并退出修改界面。2 2） 修改默认运动指令格式修改默认运动指令格式PositionhasbeenrecordedtoP2】注：有
48、些版本的软件在更新位置信息时，只显示 符号或只显示Position has been recorded to P2】 （现在的位置P2】记忆完成） 。 方法一:示教修改位置点步骤:a)进入程序编辑界面；b)移动光标到要修正的运动指令的行号处；c)示教机器人到需要的点处；d)按下【SHIFT】键再按F5【TOUCHUP】（点修正）键，当该行出现 符号，同时屏幕下方出现： Position has been recorded to P2】（现在的位置P2】记忆完成）时，位置信息已更新。3 3） 修改位置点修改位置点 方法二: 直接写入数据修改位置点步骤:a)进入编辑界面(画面1)；b)移动光标到要
49、修正的位置号处;c)按下F5【POSITION】（位置）显示位置数据子菜单(画面2);d)按F5【REPRE】（形式）切换位置数据类型 Cartesian（直线）:直角坐标系； Joint（关节）:关节坐标系； 默认的显示是直角坐标系下的数据e)输入需要的新值;f)修改完毕,按【F4 DONE】(完成) 退回画面1界面。 画面2画面1P2】：位置号UF：用户坐标系UT：工具坐标系位置数据位置数据；通过F5 【REPRE】 切换数据类型执行程序时，需要使当前的有效工具坐标系号和用户坐标系号与P点所记录的坐标信息一致。三指令的编辑（EDCMD）1.进入编辑界面（画面1）；按【NEXT】（下一页）键
50、切换功能键内容，出现画面2；2.F5【EDCMD】（编辑）键，弹出下对话框：画面1画面2步骤：Insert（插入）在程序中插入空白行Delete（删除）删除程序指令行Copy（复制）复制指令行到程序中所需要的地方Find（检索）查找程序元素Replace（替换）用一个程序元素替换另外一个程序元素Renumber（重新编码）对位置号重新排序Comment（注解）隐藏/显示注释Undo（复原）撤消上一步操作步骤：1 1）进入编辑界面；2）移动光标到所需要插入空白行的位置（空白行插在光标行之前）；3）按F5【EDCMD】（编辑）键；4）移动光标到【Insert】（插入）项，并回车确认；5）屏幕下方会
51、出现How many line to insert？（要插入几行？）用数字键输入所需要插入的行数（Eg：插入2行），并回车确认，即可；1 1插入空白行插入空白行 （InsertInsert）步骤：1）进入编辑界面；2）移动光标到所要删除的指令行号处；3）按F5【EDCMD】（编辑）键；4）移动光标到【Delete】（删除）项，并回车确认；5）屏幕下方会出现Delete line（s）？（确定删除行吗？），移动光标选中所需要删除的行（可以是单行或是连续的几行）；6）按F4【YES】（是），即可删除所选行。删除指令行删除指令行（ Delete Delete ）I.Copy复制步骤：1）进入编辑界面
52、；2）移动光标到所要复制的行号处；3）按F5【EDCMD】（编辑）键；4）移动光标到【Copy】（复制）项，并回车确认；5）按F2【COPY】（复制），屏幕下方会出现Move cursor to select range （移动光标选择范围）；复制粘贴指令？复制粘贴指令？ （CopyPaste）6）移动光标选中所需要复制的行（可以是单行或是连续的几行）；7）再按F2【COPY】（复制），确定所复制的行。II.PASTE粘贴步骤：1）进入编辑界面；2）移动光标到所需要粘贴的行号处（插入式粘贴，不需要先插入空白行）；3）按F5【EDCMD】（编辑）键；4）移动光标到【Copy】（复制）项，并回车确
53、认；5）按F4【PASTE】（粘贴），屏幕下方会出现Paste before this line？（粘贴在该行之前？） ；6）选择合适的粘贴方式进行粘贴；粘贴方式：F2 LOGIC（逻辑）：不粘贴位置信息；F3 POS-ID（位置号码）：粘贴位置信息和位置号；F4 POSITION（位置资料）：粘贴位置信息并生成新的位置号；位置信息位置号四非运动指令四非运动指令1.寄存器指令Registers2.I/O指令I/O3.条件指令IF4.条件选择指令SELECT5.等待指令WAIT6.跳转/标签指令JMP/LBL7.呼叫指令CALL8.偏移条件指令OFFSET9.工具坐标系调用指令UTOOL_NUM
54、10.用户坐标系调用指令UFRAME_NUM11.其他指令1寄存器指令Registers寄存器支持“”,“”,“”,“”四则运算和多项式常用寄存器的类型寄存器计算指令Ri位置寄存器PRi】PRi,j】其中,i=1,2,3，为寄存器号。Ri=Constant 常数Ri寄存器的值DIi信号的状态Timeri程序计时器的值Ri支持加减乘除MOD两值相除后的余数DIV两值相除后的整数寄存器计算指令Ri位置寄存器PRi】PRi,j】位置寄存器是记录位置信息的寄存器，可以进行加减运算，用法和寄存器计算指令类似。其中,i=1,2,3，为寄存器号。Lpos：j=1X，j=2Y，j=3Z，j=4W，j=5P，j
55、=6RJpos：j=1J1，j=2J2，j=3J3，j=4J4，j=5J5，j=6J6查看寄存器值查看寄存器计算指令的值步骤：1）按【Data】（资料）键，出现画面1；2）按F1【Type】(类型)出现以下内容：Registers：寄存器计算指令；PositionReg：位置寄存器；3）移动光标选择【Registers】（寄存器计算指令），按【ENTER】（回车）键，出现画面2；4）把光标移至寄存器号后，【ENTER】（回车）键，输入注释；5）把光标移到值处，使用数字键可直接修改数值。画面1画面2注释值查看寄存器值查看位置寄存器的值步骤：1）按【Data】（资料）键，出现画面1；2）按F1【T
56、ype】(类型)出现以下内容：Registers：寄存器计算指令；PositionReg：位置寄存器；3）移动光标选择【PositionReg】（位置寄存器），按【ENTER】（回车）键，出现画面2；4）把光标移至寄存器号后，按【ENTER】（回车）键，输入注释。画面1画面2注释值5）把光标移到值处，按F4【POSITION】（位置）键，显示具体数据信息（画面1）；（若值显示为R，则表示记录具体数据，若值显示为*，则表示未记录任何数据。）6）按F5【REPRE】（形式）键，并按【ENTER】（回车）键，可以切换数据形式；Cartesian：直角坐标；Joint：关节坐标7）把光标移至数据，可以
57、用数字键直接修改数据。画面1画面2PR数据UF：FUT：F表示可以在任何工具和用户坐标系中执行。画面1如何在程序中加入寄存器指令？步骤：1）进入编辑界面；2）按F1【INST】（指令）键（画面1）；3）选择【Registers】（寄存器计算指令），按【ENTER】（回车）键确认（画面2）；4）选择所需要的指令格式,按【ENTER】（回车）键确认（画面3）；5）根据光标位置选择相应的项，输入值即可。画面2画面3Eg：Test11:PR1=LPOS2:PR2=PR13:PR2,1=PR1,1+1004:PR3=PR25:PR3,2=PR2,2+1006:PR4=PR17:PR4,2=PR1,2+1
58、008:JPR1100%FINE9:JPR2100%FINE10:JPR3100%FINE11:JPR4100%FINE12:JPR1100%FINEEND步骤提示:：创建程序:Test1;进入编辑界面,按F1【INST】（指令）键；1至7行：选择【Registers】（寄存器计算指令）项，按【ENTER】（回车）键确认进行指令框架选择；8至12行：用【SHIFT】+【POINT】（教点资料）记录任意位置后，把光标移到P处，通过F4【CHOICE】（选择）键选择PR，并输入适当的寄存器位置号。2I/O（信号）指令I/OI/O指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。Eg.数字信号(DI/DO)指
59、令Ri=DIiDOi=(Value)Value=ON发出信号Value=OFF关闭信号DOi=Pulse,(Width)Width=脉冲宽度（0.1to25.5秒）机器人信号(RI/RO)指令,模拟信号(AI/AO）指令，群组信号(GI/GO）指令的用法和数字信号指令类似。画面1如何在程序中加入信号指令？步骤：1）进入编辑界面；2）按F1【INST】（指令）键（画面1）；3）选择I/O（信号），按【ENTER】（回车）键确认（画面2）；4）选择所需要的项,按【ENTER】（回车）键确认；5）根据光标位置输入值或选择相应的项并输入值即可。画面23条件比较指令IFIF(variable)(oper
60、ator)(value)(Processing)变量运算符值行为可以通过逻辑运算符“or”（或）和“and”（与）将多个条件组合在一起，但是“or”（或）和“and”（与）不能在同一行中使用。例如：IF条件and（条件）and（条件）是正确的IF条件and（条件）or（条件）是错误的RiI/O=Constant(常数)RiON(1)OFF(0)JMPLBLiCall(program)Eg:1IFR13,JMPLBL1如果满足R1的值小于3的条件,则跳转到标签1处。Eg:2IFDI1=ON,CALLTEST如果满足DI1等于ON的条件,则调用程序TEST。Eg:3IFR1=3ORDI1=ON,C
61、ALLTEST2如果满足R1的值大于等于3或DI1等于ON的条件,则调用程序TEST2。4条件选择指令SELECT注：只能用寄存器计算指令进行条件选择。SELECTRi=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)ELSE(Processing)Value:值为R或Constant(常数)Processing:行为:JMPLBLiCall(program)Eg:SELECTR1=1,CALLTEST1满足条件R1=1,调用TEST1程序=2,JMPLBL1满足条件R1=2,跳转到标签1处ELSE,JMPLBL2否则,跳转
62、到标签2处画面1如何在程序中加入IF/SELECT指令？步骤：1）进入编辑界面；2）按F1【INST】（指令）键（画面1）；3）选择IF/SELECT】，按【ENTER】（回车）键确认（画面2）；4）选择所需要的项,按【ENTER】（回车）键确认；5）输入值或根据光标位置选择相应的项，输入值即可。画面2IF按8切换到SELECT5等待指令WAIT注：可以通过逻辑运算符“or”（或）和“and”（与）将多个条件组合在一起，但是“or”（或）和“and”（与）不能在同一行使用。WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)ConstantRiAI/AOGI/
63、GODI/DOUI/UO=ConstantRiONOFF无TIMEROUTLBLi当程序在运行中遇到不满足条件的等待语句时，会一直处于等待状态（画面1）。此时，如果想继续往下运行，可以通过以下操作跳过等待语句。画面1当程序在运行中遇到不满足条件的等待语句并需要人工干预时，按【FCTN】（功能）键后，选择7【RELEASEWAIT】（解除等待）跳过等待语句，并在下个语句处等待。画面1如何在程序中加入WAIT指令？步骤：1）进入编辑界面；2）按F1【INST】（指令）键（画面1）；3）选择【WAIT】（等待），按【ENTER】（回车）键确认（画面2）；4）选择所需要的项,按【ENTER】（回车）键
64、确认；5）输入值或根据光标位置选择相应的项，输入值即可。画面26跳转/标签指令JMP/LBL标签指令:LBLi:Commenti:1to32766Comment:注解（最多16个字符）跳转指令:JMPLBLiJMPLBLii:1to32766（跳转到标签i处）在程序中如何输入JMP/LBL指令？步骤：1）进入编辑界面；2）按F1【INST】（指令）键；3）选择【JMP/LBL】，按【ENTER】（回车）确认，进入画面2；4）选择所需要的项，按【ENTER】（回车）键确认即可。画面1画面27呼叫指令CALLCall(Program)Program:程序名步骤：1）进入编辑界面；2）按F1【INS
65、T】（指令）键；3）选择【CALL】（呼叫指令），按【ENTER】（回车）确认，进入画面2；4）选择【CALLprogram】（调用程序），按【ENTER】（回车）键；5）再选择所调用的程序名，按【ENTER】（回车）键即可。在程序中如何输入CALL指令？画面1画面28偏移条件指令OFFSETOFFSETCONDITIONPRi（偏移条件PRi）通过此指令可以将原有的点偏移，偏移量由位置寄存器决定。偏移条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个偏移条件指令被执行（注，偏移条件指令只对包含有附加运动指令OFFSET（偏移）的运动语句有效）。例如：1.OFFSETCONDITIONPR12.JP11
66、00%FINE（偏移无效）3.LP2500mm/secFINEoffset（偏移有效）但1.LP2500mm/secFINEoffset，PR1也有效，等同于1.OFFSETCONDITIONPR13.LP2500mm/secFINEoffset画面1如何在程序中加入偏移指令？步骤：1）进入编辑界面；2）按F1【INST】（指令）键（画面1）；3）选择【Offset/Frames】（设定偏移/坐标），按【ENTER】（回车）键确认（画面2）；4）选择【OFFSETCONDITION】（偏移OFFSET条件）项,按【ENTER】（回车）键确认（画面3）；5）选择【PR】项，并输入偏移的条件号即可
67、。注：具体的偏移值可在【DATA】、（数据）-【PositionReg】（位置寄存器）中设置。画面2画面3Eg：P2】例1：1.JP1100%FINE2.LP2500mm/secFINE3.LP3500mm/secFINEP1】P3】P2】P1】P3】例2：1.OFFSETCONDITIONPR1】2.JP1100%FINE3.LP2500mm/secFINEoffset4.LP3500mm/secFINEP2=P2】+PR1】例3：1.JP1100%FINE2.LP2500mm/secFINEoffset，PR1】3.LP3500mm/secFINE9工具坐标系调用指令UTOOL_NUM当程
68、序执行完UTOOL_NUM指令，系统将自动激活该指令所设定的工具坐标系。如何在程序中加入UTOOL_NUM指令？步骤：1）进入编辑界面；2）按F1【INST】（指令）键（画面1）；3）选择【Offset/Frames】（设定偏移/坐标），按【ENTER】（回车）键确认（画面2）；4）选择UTOOL_NUM（工具坐标号），按【ENTER】（回车）键确认（画面3）；5）选择UTOOL_NUM（工具坐标号），值的类型,并按【ENTER】（回车）键确认；6）输入相应的值。画面1画面2画面3寄存器计算指令常数如何在程序中加入UFRAME_NUM指令？步骤：1）进入编辑界面；2）按F1【INST】（指令）
69、键（画面1）；3）选择【Offset/Frames】（设定偏移/坐标），按【ENTER】（回车）键确认（画面2）；4）选择UFRAME_NUM（用户坐标号）,按【ENTER】（回车）键确认（画面3）；5）选择UFRAME_NUM（用户坐标号）值的类型,并按【ENTER】（回车）键确认；6）输入相应的值。画面1画面2画面3寄存器计算指令常数10用户坐标系调用指令UFRAME_NUM当程序执行完UFRAME_NUM指令，系统将自动激活该指令所设定的用户坐标系。11，其他指令包括：用户报警指令：UALMi；时钟指令：TIMERi；运行速度指令：OVERRIDE；注释指令：!(Remark)；消息指令
70、：Messagemessage；画面1如何在程序中加入这些指令？步骤：1）进入编辑界面；2）按F1【INST】（指令）键；3）选择【Miscellaneous】（其他指令），按【ENTER】（回车）键，确认；4）选择所需要的指令项，按【ENTER】（回车）键确认；5）输入相应的值。画面21.用户报警指令UALMii:用户报警号当程序中运行该指令时，机器人会报警并显示报警消息。要使用该指令，首先设置用户报警。依次按键选择【MENU】（菜单）【SETUP】（设定）F1【Type】（类型）【Useralarm】（使用者定义异常）即可进入用户报警设置画面（画面1）。画面1可把光标移至该位置，按【ENT
71、ER】（回车）键后可输入报警内容。2.时钟指令TIMERi（Processing）i:时钟号依次按键选择【MENU】（菜单）【STATUE】（状态）F1【Type】（类型）【PrgTimer】（程序计时器）即可进入程序计时器一览显示画面（画面1）。画面1可把光标移至该位置，按【ENTER】（回车）键后可输入注释内容。3.运行速度指令OVERRIDE=(value)%value=1to100。4.注释指令!(Remark)Remark：注解，最多可以有32字符。5.消息指令Messagemessagemessage：消息，最多可以有24字符。当程序中运行该指令时，屏幕中将会弹出含有message
72、的画面。Eg：PART11：TIMER1=RESET2：TIMER1=START3：UTOOL_NUM=14：UFRAME_NUM=15：OVERRIDE=30%6：R1=07：JPR1：HOME100%FINE8：LBL19：JP1100%FINE10：JP2100%FINEOffset，PR611：JP3100%FINE12：R1=R1+113：IFR1画面2Eg：WhethertoenableordisableRSR$RSR1Enable$RSR2EnableBasenumber$RSR3Enable$SHELL_CFG$JOB_BASE100$RSR4EnableRSRregistra
73、tionRSRnumberprogramnumberRSRprogramRSR1RSR112RSR2onRSR2210121RSR0121RSR3RSR333RSR4RSR448（三）时序图（RSR）：自动运行方式：PNS程序号码选择信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE）选择一个程序。特点：1.当一个程序被中断或执行时，这些信号被忽略。2.自动开始操作信号（PROD_START)：从第一行开始执行被选中的程序，当一个程序被中断或执行时，这个信号不被接收。3.最多可以选择255个程序。三自动运行方式：三自动运行方式：PNS1.程序名必须为7位；2.由PNS+4位程序号组成;3.程序号=PN
74、S号+基数（不足以零补齐）；基数（一）自动运行方式（一）自动运行方式PNS的程序命名要求：的程序命名要求：（二）PNS设置步骤：1.依次按键操作：【MENU】（菜单）-【SETUP】（设定）-F1【Type】（类型）-【RSR/PNS】或【ProgSelect】（选择程序），见画面1；2.按F3【DETAIL】（细节），进入PNS设置界面（画面2）；3.光标移到基数处，输入基数（可以为0）。画面1画面2基数TEST1LINE0AUTOABORTEDProgSelectJOINT100%1/3PNSSetup1Basenumber1002Acknowledgepulsewidth(msec)40
75、0【TYPE】TEST1LINE0AUTOABORTEDI/OUOPInJOINT100%#STATUS18/18UI9OFFRSR1/PNS1UI10ONRSR2/PNS2UI11ONRSR3/PNS3UI12OFFRSR4/PNS4UI13OFFRSR5/PNS5UI14ONRSR6/PNS6UI15OFFRSR7/PNS7UI16OFFRSR8/PNS8UI17OFFPNSstrobeUI18OFFProdstartTYPECONFIGIN/OUTEg：1）创建程序名为PNS0138的程序；2）依次按键操作：【MENU】（菜单）-【I/O】（信号）-F1【Type】（类型）-UOP（控制
76、信号），并通过F3【IN/OUT】（输入/输出）选择输入界面，如画面1；3）系统信号UI10置ON，UI11置ON，UI14置ON，分别对PNS2，PNS3，PNS6，基数为100；4）按照PNS程序命名要求，选择的程序为PNS0138。画面1画面2Eg：（三）时序图（PNS）：R-J3iC控制器可以使用的备份/加载设备：1）MemoryCard（MC），2）USB，3）PCMemoryCardUSBPC 第十章第十章 备份备份/ /加载加载一文件的备份/加载设备文件是数据在机器人控制柜存储器内的存储单元。控制柜主要使用的文件类型有：程序文件(*.TP)默认的逻辑文件(*.DF)系统文件(*.
77、SV)用来保存系统设置I/O配置文件(*.I/O)用来保存I/O配置数据文件(*.VR)用来保存诸如寄存器数据二文件类型：1程序文件（.TP）程序文件被自动存储于控制器的CMOS（SRAM）中,通过TP上的【SELECT】键可以显示程序文件目录。一个程序文件包括以下信息:DEF_MOTN0.DFF1键DF_LOGI1.DFF2键DF_LOGI2.DFF3键DF_LOGI3.DFF4键系统文件（.SV）SYSVARS.SV用来保存坐标,参考点,关节运动范围,抱闸控制等相关变量的设置SYSSERVO.SV用来保存伺服参数SYSMAST.SV用来保存Mastering数据SYSMACRO.SV用来保
78、存宏命令设置FRAMEVAR.SV用来保存坐标参考点的设置SYSFRAME.SV用来保存用户坐标系和工具坐标系的设置默认的逻辑文件（.DF)默认的逻辑文件包括在程序编辑画面中,各个功能键(F1到F4)所对应的默认逻辑结构的设置。I/O配置文件,数据文件NUNREG.VR用来保存寄存器数据POSREG.VR用来保存位置寄存器数据PALREG.VR用来保存码垛寄存器数据DIOCFGSV.IO用来保存I/O配置数据三备份/加载方法的异同点备份/加载方法备份加载l一般模式下的备份/加载1.文件的一种类型或全部备份（Backup）；2.Image备份；（R-J3iC/R-30iA）单个文件加载（load
79、）注：写保护文件不能被加载；处于编辑状态的文件不能被加载；部分系统文件不能被加载；l控制启动（ControlledStart）模式下的备份/加载1.文件的一种类型或全部备份（Backup）；2.Image备份；（R-J3iC/R-30iA）1.单个文件加载（load）2.一种类型或全部文件加载（Restore）注：写保护文件不能被加载；处于编辑状态的文件不能被加载；lBootMonitor模式下的备份/加载（Image）1.文件及应用系统的备份（Backup）文件及应用系统的加载（Restore）四备份加载的应用四备份加载的应用文件的备份加载方法：1.一般模式下的备份/加载2.控制启动模式下的
80、备份/加载Image的备份加载方法：1.一般模式下的Image备份（目前只有R-j3iC 或 R -30iA控制器有这个功能）。2.控制启动模式下的Image备份（目前只有R-j3iC 或 R -30iA控制器有这个功能）。3.BootMonitor模式下的Image备份/加载。（一）一般模式下的备份/加载；（二）控制启动（ControlledStart）模式下的备份/加载；（三）Image模式下的备份与加载；USB）五备份五备份/ /加载方法的介绍加载方法的介绍I.备份加载的前提条件（具体操作可按实际情况决定）a.选择备份/加载的设备:(以选择MemoryCard为例)步骤:1.按【MENU
81、】（菜单）-7【FILE】（文件）-F5【UTIL】（功能）出现画面1；画面1（一）一般模式下的备份/加载SetDevice（设定装置）：存储设备设置；Format（格式化）：存储卡格式化；MakeDIR（制作目录）：建立文件夹；2.移动光标选择【SetDevice】（设定存储设备），按【ENTER】（回车）确认，出现画面2；3.选择存储设备类型，如MemCard（MC），按【ENTER】（回车）确认，出现画面3；画面2画面3b.格式化存储卡(以选择MemoryCard为例)步骤:1.按【MENU】（菜单）-7【FILE】（文件）-F5【UTIL】（功能）出现画面1；2.移动光标选择【Form
82、at】（格式化），按【ENTER】（回车）键确认，出现画面2；画面1画面2SetDevice（设定装置）：存储设备设置；Format（格式化）：存储卡格式化；MakeDIR（制作目录）：建立文件夹；3.按F4【YES】（是）确认格式化，出现画面3；4.移动光标选择输入类型，用F1-F5输入卷标，或直接按【ENTER】（回车）键确认；画面3输入类型卷标【ENTER】VOLUMELABEL：请输入磁片名称c.建立文件夹(以选择MemoryCard为例)步骤:1.按【MENU】（菜单）-7【FILE】（文件）-F5【UTIL】（功能）出现画面1；2.移动光标选择【MakeDIR】（制作目录），按【E
83、NTER】（回车）键确认，出现画面2；画面1画面2SetDevice（设定装置）：存储设备设置；Format（格式化）：存储卡格式化；MakeDIR（制作目录）：建立文件夹；3.移动光标选择输入类型，用F1-F5或数字键输入文件夹名（Eg：TEST1），按【ENTER】(回车）键确认，出现画面3；注:目前路径为：MC：TEST1，把光标移至（Uponelevel（上目录）行，按【ENTER】（回车）键确认，可退回前一个目录如画面4；选择文件夹名，按【ENTER】（回车）键确认，即可进入该文件夹；画面3画面4II.一般模式下的备份1.依次按键操作：【MENU】（菜单）7【FILE】（文件），显示
84、画面1：注：确认当前的外部存储设备（EgMC卡）；2.按F4【BACKUP】（备份），出现以下选项：画面1画面28ImagebackupSystemfiles（参数文件）：系统文件TPprograms（TP程序）：TP程序Application（Application(应用)）：应用文件Applic.-TP（Applic.-TP）：TP应用文件Errorlog（异常履历）：报警文件Diagnastic（诊断）：诊断文件Allofabove（全部的）：全部Imagebackup：镜像备份（只有R-30 i A）R-J3i i C控制柜才有这项）l可以选择所需要的文件类型或全部文件进行备份，这里以
85、选择【TPprograms】（TP程序）为例。3.选择【TPprograms】（TP程序），按【ENTER】（回车）键确认，显示画面2；画面1画面28Imagebackup-F2【EXIT】（结束）：退出-F3【ALL】（所有的）：保存所有该类型文件-F4【YES】（是）：确认-F5【NO】（不是）：不保存当前文件,跳到下一个文件4.根据需要选择合适的项；5.如果MemCard中有同名文件存在,则会显示画面1；6.根据需要选择合适的项；7.备份完毕，恢复到画面2；画面1画面2-【F3OVERWRITE】（重写）：覆盖原有文件-【F4SKIP】（忽略）：不覆盖,跳到下一个文件-【F5CANCEL
86、】（取消）：取消操作1.依次按键操作：【MENU】（菜单）7【FILE】（文件）【BACKUP】（备份）7【Allofabove】（所有的）；2.按【ENTER】（回车）键确认，屏幕中出现以下内容：Delete MC： before backup files?(删除 MC：然后备份文件吗？ ）；F4【YES】（执行）：确认；F5【NO】（取消）：取消操作；画面2画面18Imagebackup注：若要选择 7【Allofabove】（所有的）请注意以下操作：3.按F4【YES】（执行），屏幕中出现以下内容：Delete MC： and backup all files?(删除MC:然后备份文件吗
87、？ ）（画面3）；F4【YES】（执行）：确认；F5【NO】（取消）：取消操作；4.按F4【YES】（执行），开始删除MC：下的文件，并备份文件。画面3III.一般模式下的加载1.依次按键操作：【MENU】（菜单）7【FILE】（文件），显示画面1：注：确认当前的外部存储设备（EgMC卡）的路径；2.按F2【DIR】（一览），显示画面2；3.移动光标在【DirectorySubset】中选择查看的文件类型，选择【*.*】显示该目录下的所有文件；画面1画面2Pressdirtogeneratedirectory需要文件看目录时，请按【一览】；4.移动光标，选择要加载的文件，如画面3；5.按F3【
88、LOAD】（载入）；6.屏幕中出现：Load MC：AGMSMSG.TP?(AGMSMSG.TP的文件要载入吗?）（画面4）；F4【YES】（执行）：确认F5【NO】（取消）：取消操作；画面3画面47.按F4【YES】（执行），进行加载；8.加载完毕，屏幕显示：Loaded MC：AGMSMSG （ AGMSMSG.TP载入完成）；(画面5)。若控制器RAM中有同名文件存在，则第7步后会显示画面6；选择适应的项，加载完毕显示画面5。画面5画面6-F3【OVERWRITE】（重写）：覆盖原有文件-F4【SKIP】（忽略）：不覆盖,跳到下一个文件-F5【CANCEL】（取消）：取消操作（二）控制启
89、动（ControlledStart）模式下的备份加载画面1画面2步骤：1.开机，同时按住【PREV】（前一页）+【NEXT】（下一页），直到出现CONFIGURATIONMENU菜单，可以松开(画面1)；2.用数字键输入3；选择【CONTROLLEDSTART】，按【ENTER】（回车）键确认，进入CONTROLLEDSTART模式（画面2）；I.进入控制启动（ControlledStart）模式：画面31.依次按键选择【MENU】（菜单）-5【File】（文件）出现画面3；2.依次按键选择【FCTN】（功能）-2【RESTORE/BACKUP】（恢复/备份）进行切换，使F4由【RESTOR】
90、（恢复）变为【BACKUP】（备份），见画面3和画面4；II.控制启动模式下的备份画面4注：备份（BACKUP）、载入（LOAD）、存储设备选择、存储设备格式化、建立文件夹等操作和一般模式下的操作方法完全相同，请参阅一般模式下的操作步骤。画面1步骤：1.依次按键选择【MENU】（菜单）-5【File】（文件）出现画面3；2.若F4为【BACKUP】（备份），则依次按键【FCTN】（功能）-2【RESTORE/BACKUP】（恢复/备份）进行切换，使F4由【BACKUP】（备份）变为【RESTOR】（恢复）,见画面1和画面2；III.控制启动模式下的加载（RESTORE）画面2画面33.按F4【
91、RESTOR】（全恢复），显示画面3；4.移动光标选择需要加载的某种文件类型；5.按【ENTER】（回车）键确认，跳出RESTORE FROM MEMORY CARD?(所有的文件从F-ROM文件载入吗?) ：按F4【YES】执行；按F5【NO】取消；画面4Systemfiles（参数文件）：系统文件TPprograms（TP程序）：TP程序Application（Application(应用)）：应用文件Applic.-TP：TP应用文件Allofabove（全部的）：全部画面16.恢复完毕，依次按键选择【FCTN】（功能）-1【START（COLD）】（冷开机）进入一般模式，机器人可以正常
92、操作。注：以下文件不能被加载写保护；在一般模式下处于编辑状态的文件不能被加载；注：以下文件不能被加载1）写保护文件处于写保护状态，文件处于写保护状态，继续选择继续选择F4 SKIP，取，取消选择消选择F5 CANCEL注：以下文件不能被加载2）在一般模式下处于编辑状态的文件不能被加载文件在一般模式下处于文件在一般模式下处于编辑状态，继续选择编辑状态，继续选择F4 SKIP，取消选择，取消选择F5 CANCEL（取消）。（取消）。（三）BootMonitor模式下的备份与加载画面1画面2步骤：1.开机，同时按住F1+F5，直到出现BMONMENU菜单，见画面1；2.用数字键输入4，选择【CONT
93、ROLLERBACKUP/RESTORE】；3.按【ENTER】（回车）键确认，进入BACKUP/RESTOREMENU界面（画面2）；I.进入BootMonitor模式画面1画面2步骤：1.进入Image模式（画面1）；2.用数字键输入2，选择【BACKUPCONTROLLERASIMAGE】；3.按【ENTER】（回车）键确认，进入DEVICESELECTION界面（画面2）；4.用数字键输入1，选择【MEMORYCARD】；II.BootMonitor模式下的备份（ImageBackup）画面35.按【ENTER】（回车）确认，系统显示：AREYOUREADY？【Y=1/N=ELSE】，
94、输入1，备份继续；输入其它值，系统将返回BMONMENU菜单界面；6.用数字键输入1，按【ENTER】（回车）确认，系统开始备份（画面3）；7.备份完毕，显示PRESSENTERTORETURN；8.按【ENTER】（回车）键，进入BMONMENU菜单界面；9.关机重启，进入一般模式界面。WritingFROM00.IMGWritingFROM01.IMGWritingFROM02.IMGWritingFROM03.IMG画面1画面2步骤：1.进入Image模式（画面1）；2.用数字键输入3，选择【RESTORECONTROLLERIMAGE】；3.按【ENTER】（回车）键确认，进入DEVI
95、CESELECTION界面（画面2）；4.用数字键输入1，选择【MEMORYCARD】；III.BootMonitor模式下的加载（ImageRestore）画面35.按【ENTER】（回车）键确认，系统显示：AREYOUREADY？【Y=1/N=ELSE】，输入1，备份继续；输入其它值，系统将返回BMONMENU菜单界面；6.用数字键输入1，按【ENTER】（回车）键确认，系统开始加载（画面3）；7.加载完毕，显示PRESSENTERTORETURN；8.按【ENTER】（回车）键，进入BMONMENU菜单界面；9.关机重启，进入一般操作界面。在外部存储设备上查找FROM00.IMG，找到后
96、清空FROM、SRAM，再将外部存储设备上的数据加载到控制器Checking FROM00.IMG DoneClearing FROM DoneClearing SRAM DoneReading FROM00.IMG 1/34(1M)Reading FROM01.IMG 2/34(1M)注：1.Image模式的备份文件是每个1M的压缩文件，且备份/加载时只能在根目录下进行。因此，如果没有PC配合，一张MC卡或U盘只能Image备份/加载一台机器！2.在Image加载过程中，不允许断电！ 零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零点复
97、归。通常在机器人从FANUC Robotics出厂之前已经进行了零点复归。但是，机器人还是有可能丢失零点数据，需要重新进行零点复归。 第十一章零点复归（第十一章零点复归（mastering）1零点复归（Mastering）介绍 机器人通过闭环伺服系统来控制本体各运动轴。控制器输出控制命令来驱动每一个马达。装配在马达上的反馈装置串行脉冲编码器（SPC），将把信号反馈给控制器。在机器人操作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。 控制器必须“知晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。它是通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与机
98、器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的。零点复归记录了已知机械参考点的串行脉冲编码器的读数。这些零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器存储卡中，在关电后，这些数据由主板电池维持。 当控制器正常关电，每个串行脉冲编码器的当前数据将保留在脉冲编码器中，由机器人上的后备电池供电维持（对P系列机器人来说，后备电池可能位于控制器上）。当控制器重新上电时，控制器将请求从脉冲编码器读取数据。当控制器收到脉冲编码器的读取数据时，伺服系统才可以正确操作。这一过程可以称为校准过程。校准在每次控制器开启时自动进行。 如果在控制器关电时，断开了脉冲编码器的后备电池电源，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可
99、能做的动作只有关节模式的手动操作。要恢复正确的操作，必须对机器人进行重新零点复归与校准。 因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。l机器人执行一个初始化启动；lSRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失；lSPC的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失；l在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子；l更换马达；l机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；l编码器电源线断开；l更换SPC；l机械拆卸。警告：如果校准操作失败，则该轴的软限位将被忽略，机器
100、人的移动可能超出正常范围。所以在未校准的条件下移动机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损坏。注意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电池电压不足时，将有警告提醒用户更换电池。！如有必要，为机器人换上四节新的1.5VD型碱性电池。请注意电池盒上的箭头方向，以正确方向安装电池。！若更换电池不及时或其他原因，而出现SRVO-062BZAL或者SRVO-038SVAL2Pulsemismatch（Group:iAxis:j）报警时，需要重新做MASTERING。Mast
101、ering的方法解释Jigmastering（专门夹具核对方式）出厂时设置：需卸下机器人上的所有负载，用专门的校正工具完成。Masteringatthezero-degreepositions（零度点核对方式）由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失。需要将六轴同时点动到零度位置，且由于靠肉眼观察零度刻度线，误差相对大一点。Singleaxismastering（单轴核对方式）由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起）。Quickmastering（快速核对方式）由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据，恢复已经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。
102、若由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，则不能采取此法。条件：在机器人正常时设置Masteringdata。2零点复归（Mastering）的方法1.进入Master/Cal（零度点调整）界面，（画面2）；2.示教机器人的每根轴到0度位置，如画面1的姿态；3.选择2【ZEROPOSITIONMASTER】（零度点核对方式），按【ENTER】（回车）键确认，显示画面2；方法一：ZEROPOSITIONMASTER（零度点核对方式）画面1画面20度位置：机器人每根轴刻度标记对齐的位置。步骤：III.零点复归（Mastering）4.按F4【YES】（是）确认；5.选6【CALIB
103、RATE】（校准）,按【ENTER】（回车）键确认，显示画面3；6.按F4【YES】（是）确认，显示画面4：7.按F5【DONE】（完成）隐藏Master/Cal（零度点调整）界面，即可。画面3画面4步骤：1.进入Master/Cal（零度点调整）界面（画面1）；2.选【SINGLEAXISMASTER】（单轴核对方式），按【ENTER】（回车）键确认，进入SINGLEAXISMASTER（单轴核对方式）界面（画面2）。3.将报警轴（即需要Mastering的轴）的【SEL】（选择）项改为1；4.示教机器人的报警轴到0度；5.在报警轴的MSTRPOS（零度点位置）项输入轴的数。画面2画面1方法
104、二：SINGLEAXISMASTER (单轴核对方式)0度位置：机器人每根轴刻度标记对齐的位置。6.按F5【EXEC】（执行），则相应的【SEL】（选择）项由1变成0，【ST】（状态）项由0变成2；7.按【PREV】（前一页）退回Master/Cal（零度点调整）界面；8.选6【CALIBRATE】（校准）,按【ENTER】（回车）键确认；9.按F4【YES】（是）确定，（则已被MASTERING的轴的对应项值为；10.按F5【DONE】（完成）隐藏Master/Cal（零度点调整）界面，即可。画面2注：注：若对J3轴做SINGLEAXISMASTER（单轴核对方式），则需要先将J2轴示教到0
105、度位置。方法三：QuickMastering（快速核对方式）步骤：lSettingmasteringdata（设定快速核对方式参考点）设置前提条件：在机器人正常使用时（即无任何报警时），设置零点复归参考点数据：lQuickMastering（快速核对方式）当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后，可以使用“QuickMastering”方式恢复零点复归。III.零点复归（Mastering）注：机器人安装完以后，先设定参考点，以备将来需要设置之用。步骤（Settingmasteringdata）和（Quickmastering）之间不能做过其他方式的Mastering。方法三：QuickMa
106、stering（快速核对方式）步骤：lSettingmasteringdata（设定快速核对方式参考点）：注：QuickMastering的前提条件在机器人正常使用时：1.进入Master/Cal（零度点调整）界面；2.将机器人调整到MasterRef（核对参考点）位置；3.选5【SetQuickMasterRef】（快速核对方式设定参考点），按【ENTER】确认,显示画面1；4.按F4【YES】（是），确认设置QuickmasterRef（快速核对方式）。用户自己定义的位置，但要做好标记画面1III.零点复位（Mastering）lQuickMastering（快速核对方式）1.进入【Mas
107、ter/Cal】（零度点调整）界面；2.示教机器人到MasterRef位置；3.选3【QuickMastering】（快速核对方式），按【ENTER】（回车）键确认,显示画面2；4.按F4【YES】（是）确认；5.选6【CALIBRATE】（校准），按【ENTER】确认；6.按F4【YES】（是）确定；7.按F5【DONE】（完成），隐藏Master/Cal（零度点调整）界面即可。画面2在机器人正常时已经按步骤做过“Settingmasteringdata”（快速核对方式设定参考点），则当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后，可以使用“QuikcMastering”方式。消除SRVO-06
108、2报警，使机器人正常运作的三步曲：I.消除SRVO-062报警；II.消除SRVO-075报警；III.根据实际情况，选择合适的方式进行零点复归；3相关故障的消除相关故障的消除消除SRVO-038报警，使机器人正常运作的二步曲：I.消除SRVO-038报警；II.通过改参数，进行零点复归；或根据实际情况，选择合适的方式进行零点复归；步骤:1.进入Master/Cal（零度点调整）界面；依次按键操作:【MENU】（菜单）-0【NEXT】（下个）-【System】（系统设定）-F1【Type】（类型）-【Master/Cal】（零度点调整）(见画面1)；画面1SRVO062SVAL2BZALala
109、rm（Group：iAxis：j）脉冲编码器数据丢失报警注：发生SRVO062报警时,机器人完全不可以动.I.消除 SRVO - 062 报警消除 SRVO - 062 报警，恢复机器人正常运作2.在Master/Cal（零度点调整）界面内按F3【RES_PCA】（脉冲置零）后出现画面4Reset pulse coder alarm？（重置 脉冲编码器报警？）；3.按F4【YES】（是）消除脉冲编码器报警；4.关机。画面3画面4注：若步骤1中无【Master/Cal】（零度点调整）项，则按以下步骤操作：a.依次按键操作：【MENU】（菜单）-0【NEXT】（下个）-【System】（系统设定）
110、-F1【Type】（类型）-【Variables】（系统参数）b.将变量$MASTER_ENB的值改为1（画面2）；c.在【MENU】-0【NEXT】（下个）-【System】（系统设定）F1【Type】（类型）中会出现【Master/Cal】（零度点调整）项。画面2步骤:1.开机（出现SRVO075报警，若屏幕上无此报警，请依次按键查看：【MENU】（菜单）4【ALARM】（异常履历）F3【HIST】（履历）；2.按【COORD】键将坐标系切换JOINT（关节）坐标，见画面1 ；3.使用TP点动机器人报警轴20度左右（【SHIFT】+运动键）； 4.按【RESET】（复位），消除SRVO07
111、5报警。SRVO-075WARNPulsenotestablished（Group：iAxis：j）脉冲编码器无法计数报警注：发生SRVO075报警时,机器人完全在关节坐标系下，单关节运动。画面1II.消除SRVO-075报警具体见第二节：零点复归的方法。III.选择合适的方式进行零点复归选择合适的方式进行零点复归画面1SRVO038SVAL2Pulsemismatch(Group:iAxis:j) 脉冲编码器数据不匹配注：发生SRVO038报警时,机器人完全不可以动。I.消除SRVO038报警步骤:1.进入Master/Cal（零度点调整）界面；依次按键操作:【MENU】(菜单)-0【NEX
112、T】（下个）-【System】（系统设定）-F1【Type】（类型）-【Master/Cal】（零度点调整）(见画面1)；消除 SRVO - 038 报警，恢复机器人正常运作2.在Master/Cal（零度点调整）界面内按F3【RES_PCA】（脉冲置零）后出现画面4，显示Reset pulse coder alarm？（重置脉冲编码器报警？）；3.按F4【YES】（是）消除脉冲编码器报警。画面3画面4步骤：1.依次按键操作：【MENU】（菜单）-0【NEXT】（下个）-【System】（系统设定）F1【Type】（类型）-【Variable】（系统参数）-$DMR_GRP显示画面1；2.按两
113、次【ENTER】（回车）键确认，显示画面2；3.在画面2中将变量$Master_Done通过F4【TRUE】（有效）从False（无效）改为Ture（有效）；画面2画面1II.Mastering（改参数）4.进入Master/Cal（零度点调整）界面（画面3）；5.在画面3中选择6【CALIBRATE】（校准），按【ENTER】（回车）键确认；6.按F4【YES】（是）确认即可。画面3第十二章第十二章 基本保养基本保养定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，FANUC机器人的保养周期可以分为日常、三个月、六个月、一年、两年、三年。一.概述保养周期检查和保养内容备注日常1.不正常的噪音和震动，马
114、达温度2.周边设备是否可以正常工作3.每根轴的抱闸是否正常有些型号机器只有J2、J3抱闸三个月1.控制部分的电缆2.控制器的通风3.连接机械本体的电缆4.接插件的固定状况是否良好5.拧紧机器上的盖板和各种附加件6.清除机器上的灰尘和杂物六个月更换平衡块轴承的润滑油。其他参见三个月保养内容某些型号机器人不需要，具体见随机的机械保养手册。一年更换机器人本体上的电池。其他参见六个月保养内容。二年更换控制柜电池。其他参见六个月保养内容。三年更换机器人减速器的润滑油。其他参见一年保养内容具体保养内容如下：1.更换控制器主板上的电池二二 ，更换电池，更换电池概述：程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由
115、一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP上显示报警（SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU）。当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用MemoryCard或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次。电池准备一节新的3V锂电池（推荐使用FANUC原装电池）。机器人通电开机正常后，等待30秒。机器人关电，打开控制器柜，拔下接头取下主板上的旧电池。装上新电池，插好接头。具体步骤：3V锂电池接头概述：机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换
116、，在电池电压下降报警（SRVO-065BLALalarm(Group:%dAxis:%d)出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警（SRVO-062BZALalarm(Group:%dAxis:%d)，此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。2.更换机器人本体上的电池更换机器人本体上的电池保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。打开电池盒的盖子，拿出旧电池。换上新电池（推荐使用FANU原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。盖好电池盒的盖子，上好螺丝。具体步骤：电池盒本体电池三，更换润滑油三，更换润滑油 概述：机
117、器人每工作三年或工作10000小时，需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。出油口进油嘴1.更换减速器和齿轮盒润滑油 具体步骤如下：将机器人手动示教到加油时的正确姿态（具体请查看随机的机械保养手册 ）。机器人关电。卸下出油口塞子。从加油嘴处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。让机器人被加油的轴以轴角度600以上,100%的速度运行20分钟以上。若同时向多个轴供油，可以使多个轴同时运行。把出油口的塞子重新装好。 注意：错误的操作将会导致密封圈损坏
118、，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。使用手动油枪缓慢加入。避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在要求范围内。必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。更换完成，请勿将出油口塞子马上装上，要让机器人被加油的轴按照随机的机械保养手册的要求运转一段时间，再将出油口塞子装好。为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。2.更换平衡块轴承润滑油操作步骤：直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）。平衡块加油嘴1.机器人本体电池及润滑油 消耗品消耗品机器人型号机器人型号 GREASEGREASEGRE
119、ASEGREASEBATTERYBATTERYA98L-0040-0174A97L-0001-0179A98L-0040-0110A98L-0040-0233A98L-0031-0005A98L-0031-0007 (3V)A-520i111LR Mate 100i11LR Mate 100iB11LR Mate 200i11LR Mate 200iB11ARC Mate 50i 11ARC Mate 100iM6i11ARC Mate 100iBM-6iB111ARC Mate 120iM-16i11ARC Mate 120iBM-6iB111第十三章机器人易耗品介绍第十三章机器人易耗品介绍
120、 消耗品消耗品机器人型号机器人型号 GREASEGREASEGREASEGREASEBATTERYBATTERYA98L-0040-0174A97L-0001-0179A98L-0040-0110A98L-0040-0233A98L-0031-0005A98L-0031-0027ARC Mate 120iLM-16iL11ARC Mate 100iCM-10iA111ARC Mate 120iCM-20iA111F-200i111F-200iB111M-410i Series111M-420iA111M-421iA111M-710i11M-710iB Series111M-710iC Seri
121、es111M-900iA Series111R-2000 i A/200R111R-2000 i ASeries111 消耗品消耗品机器人型号机器人型号 GREASEGREASEGREASEGREASEBATTERYBATTERYA98L-0040-0174A97L-0001-0179A98L-0040-0110A98L-0040-0233A98L-0031-0005A98L-0031-0027 R-2000 i B Series111S-420 i Series111S-430 i Series111S-500 i111S-900 i B Series111S-900 iSeries111S
122、R Mate 200 i11YAGROBOT11 机器人型号机器人型号消耗品消耗品LR Mate200iCGREASEA98L-0040-0230#0.5kgBATTERYA98L-0031-0027 机器人型号机器人型号消耗品消耗品P50i/P50iA/P250iA/P200EGREASEA98L-0040-0174GREASE LG0102BATTERYA98L-0031-0005 机器人型号机器人型号消耗品消耗品M-1iA0.5SM-1iA0.5AGREASEA98L-0040-0252#0.4kgBATTERY (with stand)A98L-0031-0027 BATTERY (w
123、ithout stand)A98L-0031-00052.机器人控制柜电池及保险丝R-J2 ControllerFuseA60L-0001-0245#GP757.5A For Power supply unit FuseA60L-0001-0075#5.05.0A For Power supply unit FuseA60L-0001-0046#5.05.0A For Power supply unit FuseA60L-0001-0175#0.3A0.3A For Servo amplifier FuseA60L-0001-0245#GP202.0A For Servo amplifier
124、FuseA60L-0001-0046#2.02.0A For Process I/O BatteryA98L-0031-0012Controller battery R-J2 Mate ControllerFuseA60L-0001-0245#GP757.5A For Power Supply UnitFuseA60L-0001-0075#3.23.2A For Power Supply UnitFuseA60L-0001-046#5.05.0A For Power Supply UnitFuseA60L-0001-0101#P420H2.0A For Power Supply UnitFus
125、eA60L-0001-0046#2.02.0A For Process I/O and Welding I/FBatteryA98L-0031-0012Controller BatteryR-J3 CONTROLLERFuseA60L-0001-0396#8.0A8.0A For Power supply unit FuseA60L-0001-0046#7.57.5A For Power supply unitFuse A60L-0001-0290#LM32C3.2A For Servo amplifierFuseA60L-0001-0046#2.02.0A For Process I/OFu
126、seA60L-0001-0046#1.01.0A For Panel boardBatteryA98L-0031-0012Controller BatteryR-J3iB Mate CONTROLLER FuseA60L-0001-0046#7.57.5A For Main CPUFuseA60L-0001-0046#1.01.0A For EMG BoardFuseA60L-0001-0245#GP202.0A For EMG BoardBatteryA98L-0031-0012Controller batteryR-J3iB CONTROLLER FuseA60L-0001-0290#LM
127、50C5.0A For Servo amplifier FuseA60L-0001-0290#LM32C3.2A For Servo amplifier FuseA60L-0001-0245#GP202.0A For Servo amplifier FuseA60L-0001-0396#8.0A8.0A For Power supply unit FuseA60L-0001-0046#7.57.5A For Power supply unit FuseA60L-0001-0046#2.02.0A For Process I/O FuseA60L-0001-0046#1.01.0A For Pa
128、nel boardBatteryA98L-0031-0012Controller batteryR-30iA Controller (R-J3iC Controller )FuseA60L-0001-0290#LM50C5.0A For Servo amplifierFuseA60L-0001-0290#LM32C3.2A For Servo amplifierFuseA60L-0001-0450#8R08.0A For Power supply unit FuseA60L-0001-0046#7.57.5A For Power supply unitFuseA60L-0001-0046#2.
129、02.0A For Process I/O FuseA60L-0001-0046#1.01.0A For Panel boardBatteryA98L-0031-0012Controller batteryR-30iA Mate Controller (R-J3iC Mate Controller )FUSEA60L-0001-0290/LM10C1.0A FOR MAINBOARDFUSEA60L-0001-0290/LM32C3.2A FOR 6-AXES AMPFUSEA60L-0001-0290/LM50C5.0A FOR MAINBOARD & 6-AXES AMPFUSEA60L-0001-0046/1.01.0A FOR E-STOPFUSEA60L-0001-0046/2.02.0A FOR E-STOPFUSEA60L-0001-0175/0.5A0.5A FOR E-STOPBATTERYA98L-0031-0026Controller battery
