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1、工业机器人焊接工作站基本原理与操作作者：日期：机器人焊接工作站基本原理与操作一. 机器人焊接工作站基本原理1.机器人系统构成 机器人控制器硬件3. 示教盒介绍A、示教盒 (TP)的作用 1) 移动机器人2)编写机器人程序) 试运行程序4)生产运行5）查看机器人状态（ I O设置, 位置信息等）6)手动运行、认识TP上的键1) Sat s Inicaors （状态指示灯 )：指示系统状态。2) O / FF Sw ch（开关） ：与 DEAD AN开关一起启动或禁止机器人运动3) EV ：显示上一屏幕。4) SHIF key （键） ：与其它键一起执行特定功能。5) EN S ky（键)：使用该
2、键显示屏幕菜单。6) Cursor ey（光标键） : 使用这些键移动光标。7) STEP ke(键)：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。8) RSET key（键）: 使用这个键清除告警。9) BCK PACE k y( 键）: ：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。10)I M ky（键）: 使用这个键选择它所代表的项。11)ENTER key(键） ：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。12)POSN ke （键): 使用该键显示位置数据。13)LRMS key(键): 使用该键显示告警屏幕。14)QUEUE ke（键 ): 使用该键显示任务队列屏幕。15)PL NST y（键）
3、 ：使用该键显示测试循环屏幕。16)SATUS key(键） ：使用该键显示状态屏幕。17)OVE ENU key （键）: 使用该键来显示运动菜单屏幕。18)MAN F TN ey（键）: 使用该键来显示手动功能屏幕。19)Jo Seed keys( 键) ：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。20)CO RD ke（坐标系键） :使用该键来选择手动操作坐标系。21)og kes（键)：使用这些键来手动手动操作机器人。22)BWD ey（键)：使用该键从后向前地运行程序。23)FWD ey（键） : 使用该键从前至后地运行程序。24)HOL key( 键): 使用该键停止机器人。25)Pr
4、ogm eys( 程序键） ：使用这些键选择菜单项。C、如何通过 P移动机器人D 、如何创建程序）按住 select键显示程序目录画面2) 选择 F2 CE）移动光标选择程序命名方式再使用功能键(F1- 5) 输入程序名4）按 ENTER 键确认, 按 F3 DIT 进入E、运动指令介绍、如何编辑运动指令、如何用 P启动程序 1) 方式一 .顺序单步执行2)方式二 . 顺序连续执行3)方式三 . 逆序单步执行二. 机器人焊接工作站基本操作1.钻杆焊接机器人生产主操作流程1) 在触摸屏上选择需要焊接的钻杆型号，并将数据发给控制系统。2) 按下操作台上 流程启动 按钮，主动头、出料系统、焊接支撑、
5、从动头根据配方系统中的工件长度自动移动到需要移动的位置。3) 传输小车发出传输到位信号, 我方接收到后 , 主动头和从动头退开 100m 。( 附：由于传输小车目前无法发送该信号 , 我方增加一个 110mm 物体感应开关，用金属片等物体挡住感应开关10 秒即可，如后续传输小车可以发送，将感应开关拆除, 连接传输小车信号即可 ) 4) 人工观察传输小车位置是否合适，再按下流程启动 按钮，接料机构自动伸出接料， 自动将钻杆定位到卡盘中心，主动头及从动头前进10mm, 液压扳手自动下降 ,插入卡盘夹紧孔内，人工操作旋钮，将卡盘夹紧。5) 人工确认工件夹紧后， 按下焊接启动，变位机自动旋转，激光传感
6、器自动搜索工件键条位置,搜到到后变位机退回 10 度，该步骤作用是消除传输过程中钻杆的旋转误差, 变位机继续旋转，机器人再用激光进行精确寻找,该步骤是为了钻杆键条位置精确定位，变位机停止旋转 ,机器人再用激光寻找到后机器人开始焊接, 该步骤是为了消除布键的误差。6) 焊接完成后机器人自动回到零位，人工确认传输小车位置是否合适 , 按下流程启动 按钮, 液压扳手插入卡盘旋转孔，接料机构自动抬升， 手工控制松开卡盘， 按下流程启动 按钮, 接料机构自动将工件送到传输小车上, 并自动缩回，主动头、出料系统、焊接支撑、从动头回到原点位置，等待下次焊接。2.钻杆焊接机器人生产 -机器人流程1) 在正常情
7、况下 , 机器人根据配方系统中的工件选号自动调号后焊接完成当前钻杆。 此处涉及的是不同规格的钻杆第一次机器人程序编制流程。2) 运行机器人号，调用钻杆定位寻点子程序(BWJ ）, 记录第一次定位钻杆位置 ; 转动钻杆 , 记录键中心位置；编制钻杆第二次定位程序。运行变位机旋转原点程序（BWJ_YD) 和定位程序 , 检查定位精度。3) 编制机器人焊接寻点程序、焊接程序和滑台移动程序4) 模拟焊接全流程一遍，确保安全性后存盘保存。5) 下次焊接同类型产品 , 直接调用相关程序即可。3.钻杆焊接机器人生产机器人流程1) 在正常情况下 , 机器人根据配方系统中的工件选号自动调号后焊接完成当前钻杆。 此处涉及的是不同规格的钻杆第一次机器人程序编制流程。2) 运行机器人1 号, 调用钻杆定位寻点子程序( ),记录第一次定位钻杆位置； 转动钻杆，记录键中心位置 ;编制钻杆第二次定位程序。运行变位机旋转原点程序(BW _YD)和定位程序，检查定位精度。
