03_三菱系统简明调试手册_B

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1、前 言 前 言 前 言 本书为三菱电机CNC 数控装置M70系列产品的专用简明安装调试手册。由三菱电机M70系列CNC 产品的各类资料中提取相关章节精选而成，涵盖了三菱电机公司最新推出的M70系列产品的安装调试方面的相关知识。 通过使用本书， 可以使用户在较短的时间内完成从配置连接到安装启动， 以及功能使用。 本书主要内容包括：M70硬件连接；上电调试；Msconfigurator调整步骤；数据备份与恢复；故障诊断及排除等。 本书的适用对象为使用三菱电机公司M70系列数控产品的专业技术人员， 进行机床设计调试的工程技术人员，以及一般生产性企业的现场技术及设备维修人员等。 希望本书的推出， 能够

2、对您在三菱电机数控系统M70系列产品的安装调试方面起到一定得帮助。 本书全篇由李萌编写，庞德强校审。 本书记述内容中的注意事项 有关“限制事项”和“允许条件”等注意事项说明，如果本书的内容与机床制造商的说明书有矛盾时，请以机床制造商的说明书为准。 本书没有记述的事项请参考三菱电机CNC 产品的其他相关说明书资料。 本书是针对附加了全部选配功能的机床进行的说明，使用时请以机床厂家发行的规格书为准加以确认。 因NC系统的版本不同，画面、功能也有所不同，有时会存在不可通用的功能。 在此， 谨向各位客户对三菱系统的支持表示感谢。 由于第一次编写此类书籍， 经验不足，可能会存在这样那样的问题，敬请读者谅

3、解，也欢迎得到各位的反馈。 三菱电机自动化（中国）有限公司 技术支援部CNC 2010 年 06 月 目 录 目目 录录 1硬件连接.1 1.1 数控系统及伺服单元列表.1 1.2 整体硬件连接.1 1.3 M70 数控单元连接.2 1.4 I/O 单元连接.6 1.5 伺服放大器连接.16 1.5.1 MDS-D-SVJ3/SPJ3 驱动器连接.16 1.5.2.MDS-DM-SPVx 驱动器连接.21 1.5.3 MDS-D-Vx/SPx 驱动器连接 .23 1.6 电源单元连接 .24 1.7 其他设备连接 .25 1.7.1 RS232 连接.25 1.7.2 手轮连接.27 1.8

4、外部急停回路连接.27 1.9 外部接触器控制回路连接.29 2上电调试.31 2.1 数控系统初始化.31 2.2 参数设定 .31 2.2.1 系统类型选择.31 2.2.2 系统设定 .32 2.2.3 与机械规格相关的参数设定.36 2.3 PLC 初始化.37 2.3.1 GX developer 通讯设定 .37 2.3.2 I/O 地址检查.45 2.3.3 PLC 参数设定.48 2.3.4 PLC 信号一览表.49 2.4 基本动作的确认.50 2.5 参考点设定.50 2.6 存储行程极限设定.52 2.7 主轴动作确认.52 目 录 3Ms configurator 伺服

5、调整步骤.54 3.1 通讯环境设定.55 3.2 Ms Configurator 伺服调整 .57 3.2.1 速度环增益调整.57 3.2.2 切削进给动作调试.66 3.2.3 快速进给动作调试.72 3.2.4 丢步补偿 3 调整.75 3.2.5 注意事项.78 4数据备份与恢复 .79 4.1 使用 IC 卡进行系统文件备份.79 4.2 使用 IC 卡进行系统文件恢复.80 4.3 数据的输入输出.81 4.3.1 输入输出画面.81 4.3.2 数据的输入.81 4.3.3 数据的输出.83 4.4 PLC 程序等的的备份步骤.84 4.4.1 备份对象数据 .84 4.4.2

6、 备份操作步骤 .84 4.4.2.1CNC 控制器一侧的设定.85 4.4.2.2 计算机一侧的设定.85 4.4.2.3 传输操作.85 4.4.3 备份数据的恢复操作 .85 5故障诊断及排除 .86 5.1 接通电源时的故障诊断 .87 5.2 关于初始参数异常时的参数号.87 5.3 主轴系统中无报警或警告时的故障诊断.88 附录一 常用参数列表.91 附录二 常用 PLC 信号列表 .94 附录三 常见报警信息列表.97 参考书目.100 1M70 硬件连接 1 1M70 硬件连接硬件连接 机床厂家在准备安装调试 M70 之前，首先确保 M70 的显示器（控制单元） 、键盘、操作面

7、板、远程 I/O 板、伺服/主轴驱动器、伺服/主轴电机等相关部件已按照电气设计原理图安装完毕。 1.1 数控系统及伺服单元列表数控系统及伺服单元列表 下表是目前市场上常用的 M70 系统的大致配置，需要注意的是不同型号的电机需要严格按照手册上的要求，搭配相应规格的驱动器。 系统型号 伺服驱动器 主轴驱动器 伺服电机主轴电机伺服电机编码器 M70A MDS-D-V1/V2 MDS-D-SVJ3 MDS-DM-SPV3 MDS-D-SP MDS-D-SPJ3 MDS-DM-SPV3HF 电机 SJ-V A48/A51 M70B MDS-D-V1/V2 MDS-D-SVJ3 MDS-DM-SPV3

8、MDS-D-SP MDS-D-SPJ3 MDS-DM-SPV3HF 电机 SJ-V A48/A51 表 1-1 M70 系统的大致配置 1.2 整体硬件连接整体硬件连接 图 1-1 M70 的整体连接图 1M70 硬件连接 2按照图 1-1 的连接方式选用对应的电缆将 M70 各个部件进行基本连接。根据配置的不同，连接方式略有不同。 具体各个部件的连接请参考以下章节。 1.3 M70 控制单元连接控制单元连接 图 1-2 M70A 控制单元 除了上述接口，风扇、菜单键、LCD 等在 M70 系统出厂时都已连接好，一般只需要确认是否出现松动即可。电池单元在运输的时候是不连接的，需要特别确认是否连

9、接。 (1) DCIN 24V 接口 图 1-3 直流 24V 电源接口 OPT （ 光纤接口） LAN（网线接口） CG71（操作柜 I/O 接口）RIO （远程 I/O接口）ENC（编码器接口）SKIP（跳跃信号接口）SIO （RS232接口） DCIN （24V接口） EMG （外部急停接口）1M70 硬件连接 3 (2) EMG 接口 将外部的急停信号接入 M70 数控单元，通常将机床操作面板的急停按钮信号接入。不使用时，必须连接 EMG 终端电阻（G123） 专用电缆型号：F120 LM 图 1-4 外部急停接口 (3) OPT 接口 使用专用光纤电缆连接伺服放大器。 专用电缆型号：

10、G380/G395/G396 LM (4) LAN 接口 使用网线进行 PLC 通讯、数据服务器操作。 专用电缆型号：G300/G301 LM 图 1-5 网线接口 1M70 硬件连接 4(5) CG71 接口 使用专用电缆连接操作柜 I/O 单元 专用电缆型号：G011 LM 图 1-6 操作柜 I/O 单元接口 (6) RIO 接口 使用专用电缆连接远程 I/O 单元，最多可以连接 8 个站。 专用电缆型号：FCUA-R211-M 图 1-7 远程 I/O 单元接口 1M70 硬件连接 5 (7) ENC 接口 连接主轴外部编码器。一般用于模拟主轴螺纹切削使用。 图 1-8 外部编码器接口

11、 (8) SKIP 接口 连接跳跃信号。一般应用于对刀仪、程序跳转等功能。 共可以接 8 个信号点。 图 1-9 跳跃信号接口 1M70 硬件连接 6(9) SIO 接口 连接外部设备进行串口 RS-232C 通讯操作。 SIO 接口有两个通道可以进行 RS232 通讯，使用不同的通道可以用作不同的功能，但使用时需要与参数设置相对应。 图 1-10 RS232 通讯接口 1.4 I/O 单元连接单元连接 M70 系统的 I/O 单元分为操作柜 I/O 与远程 I/O 两种。 操作柜 I/O 单元出厂时已默认安装在 M70 键盘单元背面， 主要用来连接机床操作面板、手轮； 远程 I/O 单元可以

12、由厂家自行决定安装位置，主要用来连接机床外围信号点、继电器输出等。 根据型号的不同，DI/DO 点数略有不同，相应的，占用的站数也有不同。操作柜 I/O 单元最大可搭载 DI/DO 的点数为 96/96 点。 当操作柜 I/O 单元使用 64/64 点 DI/DO 时， 远程 I/O单元最大可扩展到 128/128 点 DI/DO。 选择特定型号的 I/O 单元，还可以使用 AI/AO 接口。 I/O 单元 DI 公共端使用 0V 或 24V 皆可，而 DO 根据型号的不同，分为源型输出和漏型输出两种，两种类型公共端的接法不同，需要特别注意，接线错误可能导致设备损坏。 1M70 硬件连接 7

13、操作柜 I/O 单元连接 下表是操作柜 I/O 单元的型号及其规格。 表 1-2 操作柜 I/O 单元的型号规格一览 如规格表所示， 操作柜 I/O 占用的站数是固定的， DX710/711 占用的站号为 1、 2、 7、 8；而 DX720/721/730/731 占用的站号为 1、2、3、7、8（其中 7、8 站点为手轮占用） 。在与远程 I/O 单元搭配使用时需要特别注意远程 I/O 单元上的站号选择拨码开关的设定， 以避免 I/O地址重复。 1M70 硬件连接 8 以下图 DX711 为例，具体型号不同，接口略有不同。 图 1-11 操作柜 I/O 单元 DX711 注： 操作柜 I/

14、O 单元占用的站号是固定的， 不可更改， 请务必保持 3 个蓝色旋码开关 （I/O板顶端）的出厂设置，即（CS10,CS21,CS36） 。 (1) CG31/CG33/(CG35)接口 32 点数字量输入接口，一般连接操作面板。 专用电缆型号：F351 LM 如下图所示，对于输入端而言，公共端（A3、B3）接 24V 或 0V 都可以正常使用。 图 1-12 操作柜 I/O 单元 DI 回路的连接 CG71 （M70 数控单元连接接口） MPG（手轮接口） CG31 （ DI接口） CG33 （ DI接口） CG32（DO接口） CG34（DO接口） NCKB （键盘单元连接接口） RIO3

15、（远程 I/O单元接口） 1M70 硬件连接 9(2) CG32/CG34/(CG36)接口 32 点数字量输出接口，一般连接操作面板。 专用电缆型号：F351 LM 对于输出端而言，使用漏型或者源型，外部 24V 电源的连接是不一样的。 a. 漏型输出 如下图所示，使用漏型输出时，针脚 1B、2B 连接 24V，1A、2A、3A、3B、4A、4B连接 0V。 图 1-13 操作柜 I/O 单元漏型输出回路的连接 1M70 硬件连接 10 b. 源型输出 如下图所示，使用漏型输出时，针脚 1B、2B、3A、3B、4A、4B 连接 24V，1A、2A连接 0V。 图 1-14 操作柜 I/O 单

16、元源型输出回路的连接 1M70 硬件连接 11 (3) MPG 接口 使用专用电缆连接手轮单元。 专用电缆型号：F023/F024 LM F320/F321 LM 图 1-15 手轮接口 (4) RIO3 接口 规格同 M70 控制单元 RIO 接口一样，连接远程 I/O 单元，用于 I/O 点数的扩展。 (5) CG71 接口 连接 M70 控制单元，规格同控制单元的 CG71 接口。 (6) NCKB 接口 使用专用电缆连接 M70 键盘单元，电缆随数控单元附送。 专用电缆型号：G402 1M70 硬件连接 12 远程 I/O 单元连接 下表是远程 I/O 单元的型号及其规格。 表 1-3

17、 远程 I/O 单元的型号规格一览 1M70 硬件连接 13 以下图 DX100 为例，具体型号不同，接口略有不同 图 1-16 远程 I/O 单元 DX100 如上图所示，左图为远程 I/O 单元 DX100 的正面图，右图为远程 I/O 单元的底面图 （1）DI-L 接口 数字量输入接口，一般连接机床外围信号，如限位开关、到位信号、打刀信号等。 同操作柜 I/O 单元一样，对于输入端而言，公共端（A3、B3）接 24V 或 0V 都可以正常使用。 图 1-17 操作柜 I/O 单元 DI 回路的连接 （2）DO-L 接口 数字量输出接口，一般连接机床继电器输出，如气动回路电磁阀、冷却回路电

18、磁阀等。 同操作柜 I/O 单元一样，远程 I/O 单元输出也分源型和漏型两种。 DI-L 接口DO-L 接口 站号选择拨码旋钮RIO1 接口 RIO2 接口 DCIN 接口 1M70 硬件连接 14 如下图左所示，当公共端（A3、B3）接 24V 时，输出回路为漏型。 如下图右所示，当公共端（A3、B3）接 0V 时，输出回路为源型。 图 1-18 远程 I/O 单元 DO 回路的连接 （3）站号选择拨码旋钮 图 1-19 远程 I/O 单元站号选择拨码旋钮 在每个远程 I/O 单元上都有一至两个站点选择拨码旋钮，用来进行站号的选择，关系到PLC 接口的地址（X、Y） 。旋钮位于 DI-L

19、接口与 DO-L 接口的中间。 不同型号的 I/O 单元连接在一起，拨码旋钮的设置不同，相应的 PLC 接口地址（X、Y）也会不同。 如下图所示，当 M70 控制单元未连接操作柜 I/O 单元，只连接远程 I/O 单元时，最大可以连接 8 个站点，站号为 18，对应的拨码旋钮依次设为 07。 图 1-20 与数控单元直连时拨码旋钮的设置 1M70 硬件连接 15 远程 I/O 单元与操作柜 I/O 单元一起使用时，最大可以连接 6 个站。 当 M70 控制单元通过操作柜 I/O 单元 DX710/711 连接远程 I/O 单元时， 由于 DX710/711已经占据了 1、2、7、8 站点，所以

20、连接的远程 I/O 单元只能使用 3、4、5、6 站点，对应的拨码旋钮依次设为 25。 图 1-21 连接 DX710/711 时拨码旋钮的设置 当 M70 控制单元通过操作柜 I/O 单元 DX720/721/730/731 连接远程 I/O 单元时， 由于 DX720/721/730/731 已经占据了 1、2、3、7、8 站点，所以连接的远程 I/O 单元只能使用 4、5、6 站点，对应的拨码旋钮依次设为 35。 图 1-22 连接 DX720/721/730/731 时拨码旋钮的设置 (4) RIO1 接口 使用专用电缆连接 M70 控制单元 RIO 接口或操作柜 I/O 单元 RIO

21、3 接口， 用作 I/O 点数的扩展，规格同 M70 控制单元 RIO 接口。 专用电缆型号：FCUA-R211-M 1M70 硬件连接 16 （5）RIO2 接口 使用专用电缆连接下一远程 I/O 单元 RIO1 接口，规格同 M70 控制单元 RIO 接口。若无下一 I/O 单元，请连接终端电阻 R-TM。 专用电缆型号：FCUA-R211-M （6）DCIN24V 接口 直流 24V 电源输入接口，规格同 M70 控制单元 DCIN 接口。 1.5 伺服伺服/主轴驱动器连接主轴驱动器连接 目前市场上常用的，与 M70 数控系统配套使用的伺服/主轴驱动器主要有三种。 首先是单轴一体、电阻回

22、生的驱动器 MDS-D-SVJ3/SPJ3，搭配中小容量的电机。 其次是电源回生、单/双轴一体的伺服/主轴驱动器 MDS-D-V1/V2,可以使用较大容量的电机。 还有一种是新开发的四轴一体的经济型驱动器 MDS-DM-SPV3， 可以同时连接三个伺服轴和一个主轴。 1.5.1 MDS-D-SVJ3/SPJ3 驱动器连接驱动器连接 图 1-23 MDS-D-SVJ3/SPJ3 驱动器连接图 1M70 硬件连接 17 以下图 MDS-D-SVJ3-10 为例，具体型号不同，接口相同，但主回路控制回路接线端子排的位置及规格不同。 图 1-24 MDS-D-SVJ3-10 驱动器 (1) 主回路、控

23、制回路接线端子排 (2) 拨码开关 驱动器的轴号由各个单元上的拨码开关决定。 第 1 轴拨码开关设定为“0” ，按顺序依次设定连接的每个驱动器单元。 主回路、控制回路接线端子排 CN9 接口 CN1A 光缆接口 CN1B 光缆接口 CN2 接口 CN3 接口 BAT 接口 拨码开关 1M70 硬件连接 18(3) CN9 接口 DA 输出及维修用插头。除了维护时采集驱动器相关数据外，平时最主要用于外部接触器控制、外部急停控制、电机抱闸控制。主轴驱动器 MDS-D-SPJ3 时，外部接近开关定位需要使用此接口。 (4) CN1A 光缆接口 接口规格同 M70 控制单元的 OPT 接口。 CN1A

24、 接口连接 M70 数控单元或上一级驱动器的 CN1B 接口。 G396 系列的光缆，最长可使用 5m；G380 系列的光缆，最长可使用 20m。 (5) CN1B 光缆接口 接口规格同 M70 控制单元的 OPT 接口。 CN1B 接口连接下一级驱动器的 CN1A 接口。 (6) CN2 接口 使用专用电缆连接电机侧编码器。 伺服电机专用电缆型号：CNV2E-8P/9P LM 主轴电机专用反馈电缆型号：CNP2E-1 LM SVJ3 接口 SPJ3 接口 图 1-25 CN2 接口 选择自制电缆时，15m 以下时按下图连接，15m30m 时为了防止信号的衰减，需要在P5 脚及 LG 脚连线上

25、再并联一根 0.5m的线。 1M70 硬件连接 19 图 1-26 伺服电机编码器反馈线接线图 图 1-27 主轴电机 PLG 反馈线接线图 (7) CN3 接口 机械侧/主轴侧编码器插头。规格同 CN2 接口。 伺服使用全闭环时控制时，连接光栅尺或滚珠丝杆侧检测器。与电机编码器反馈线使用同种型号反馈电缆。 主轴非 1：1 连接时，连接主轴侧旋转编码器进行主轴定位、刚性攻丝等动作。使用反馈电缆型号为 CNP3EZ-2P/3P LM。 选择自制电缆时，15m 以下时按下图连接，15m30m 时为了防止信号的衰减，需要在P5 脚及 LG 脚连线上再并联一根 0.5m的线。 1M70 硬件连接 20

26、 图 1-28 主轴外接编码器反馈线接线图 (8) BAT 接口 电池单元接口，在使用绝对位置控制时，必须连接电池记忆坐标值。 1M70 硬件连接 211.5.2 MDS-DM-SPV3 驱动器连接驱动器连接 图 1-29 MDS-DM-SPV3 驱动器连接图 MDS-DM-SPV3 的型号不同，接口完全一致，只是可连接的主轴电机容量不同。 以下图 MDS-DM-SPV3-10080 为例。 图 1-30 MDS-DM-SPV3-10080 驱动器 CN9A 接口 CN9B 接口 CN22接口 OPT1A 接口 CN2SP 接口CN2L/CN2M/CN2S 接口 BTA 接口 主回路接线端子排

27、 CN3SP 接口1M70 硬件连接 22(1) CN22 接口 与 D 系列其他驱动器不同，MDS-DM-SPVx 驱动器的控制回路电源是直流 24V。 其中 1 号脚为直流 24V，2 号脚为 0V。接线时需要注意，极性错误的话，会导致驱动器烧毁。 图 1-31 CN22 接口 (2) CN9A/CN9B 接口 DI/O 及维修用插头。除了维护时采集驱动器相关数据外，平时 CN9A 接口主要用于外部接触器控制；CN9B 接口主要用于外部急停控制、电机抱闸控制。 MDS-DM-SPVx 驱动器必须使用外部接触器控制，否则驱动器无法上电。 (3) OPT1A 接口 光缆连接接口，规格同 M70

28、 控制单元的 OPT 接口。 MDS-DM-SPVx 驱动器只有一个光缆接口，只能连接 M70 数控单元或上一伺服单元。 (4) CN2SP 接口 连接主轴电机 PLG 反馈线，接口规格同 MDS-D-SPJ3 的 CN2 接口。 主轴电机专用反馈电缆型号：CNP2E-1 LM (5) CN3SP 接口 连接主轴侧旋转编码器进行主轴定位、刚性攻丝等动作。接口规格同 MDS-D-SPJ3 的CN3 接口。 使用反馈电缆型号为 CNP3EZ-2P/3P LM (6) CN2L/CN2M/CN2S 接口 分别连接三个伺服电机编码器反馈线，接口规格同 MDS-D-SVJ3 的 CN2 接口。 伺服电机

29、专用电缆型号：CNV2E-8P/9P LM (7) BTA 接口 连接电池单元，在使用绝对位置控制时，必须连接电池记忆坐标值。 电池可以放入接口左侧的内置电池盒中。 (8) 主回路接线端子排 1M70 硬件连接 231.5.3 MDS-D-Vx/SPx 驱动器连接驱动器连接 图 1-32 MDS-D-Vx/SPx 驱动器连接图 MDS-D-Vx/SPx 系列电源回生型驱动器， 需要通过直流母线排将各个模块与电源模块连接。 该系列驱动器不论伺服或主轴，都有单轴一体及双轴一体两种类型。 下图 MDS-D-V2-2020 为例，具体型号不同，接口相同，但主回路控制回路接线端子排的位置及规格不同。 图

30、 1-33 MDS-D-V2-2020 驱动器 放大 CN1A/CN1B CN9CN4CN20 CN2L/CN3L CN2M/CN3M BT1 MU/MV/MW LU/LV/LW 拨码开关 1M70 硬件连接 24 MDS-D-Vx/SPx 系列驱动器的大部分接口与 MDS-D-SVJ3/SPJ3 规格相同。单轴一体型驱动器的电机反馈线接口只有一个 CN2/CN3 接口， 同样的电机动力线也只有一个 U/V/W 接口。除此之外，还需要注意的是： (1) CN9 接口 一般不需要使用， 外部接触器控制及外部急停控制连接在电源单元的 CN23A/B 接口上。 (2) CN4 接口 使用通讯总线连接

31、电源单元的 CN4 接口，通常情况下只需在主轴模块上使用。 通讯总线电缆型号：SH21 LM (3) CN20 接口 电机制动接口。MDS-D-V1-320 以下时，连接电机制动器；MDS-D-V1-320W 以上时，连接动态制动器。 (4) 拨码开关 与 MDS-D-SVJ3/SPJ3 设置相同。 双轴一体驱动器有两个拨码开关都需要设置。 如只需使用 1 根轴时， 将另一轴的拨码开关设为“F” 。 1.6 电源单元连接电源单元连接 使用 MDS-D-Vx/SPx 系列驱动器时必须连接电源单元 MDS-D-CV。不同的连接配置需要事先计算出驱动器的总容量，选择适合的电源单元。 连接驱动器时，务

32、必使直流电源总线（L+、L-）到电源单元的距离尽可能的短。特别是需要电源单元控制的大容量主轴驱动器，应连接在电源单元旁。 图 1-34 MDS-D-CV 电源单元连接图 1M70 硬件连接 25 如下图 MDS-D-CV-75 所示，平时一般拨到“0” 。在使用外部急停时，需要将拨码开关拨到“4” 。 图 1-35 MDS-D-CV-75 电源单元 1.7 其他设备的连接其他设备的连接 1.7.1 RS232C 连接连接 图 1-36 RS232C 连接 M70 可以进行两个通道的 RS232C 通讯。当使用通道 1 时，可以进行数据的输入输出、DNC 操作以及安心网络功能； 当使用通道 2

33、时， 除了上述功能外， 还可以进行 GX Developer通讯及 computer link 功能。 由参数选择使用通道 1 或通道 2，需要注意的是使用对应的电缆。 M70 的 RS232C 通讯电缆由两部分组成，一根是控制单元到机床钣金侧的 F034/F035，另一根是用户自制的机床钣金侧到电脑侧通讯线。 CN4 拨码开关 自制电缆 钣金侧 1M70 硬件连接 26 9 针母头（PC 侧） 25 针公头（NC 侧） GND GND RxD TxD TxD RxD RTS RTS CTS CTS DSR DSR DTR DTR 图 1-37 RS232C 通讯电缆连线规格(上：钣金-电脑

34、下：F035） 为防止电脑的串口漏电，将 NC 的接口烧坏，需要在接口上加装光电隔离器。制作通讯电缆时最好选用屏蔽电缆，屏蔽线接地。 建议尽量少用 RS232C 接口，可以使用 CF 卡或网口来进行数据传输和 DNC 加工，不仅传输数据快，也更安全。 5 2 3 4 6 7 8 7 2 3 4 5 6 201M70 硬件连接 271.7.2 手轮连接手轮连接 图 1-38 手轮电缆连线规格 1.8 外部急停回路连接外部急停回路连接 使用外部急停回路时，必须保证驱动器的外部急停控制输入与 M70 数控单元的急停输入是同一个急停开关的触点。 为了保证机床的安全， 建议将各轴的行程限位开关及其他主要

35、安全信号串联接入外部急停控制回路。 MDS-D-SVJ3/SPJ3 驱动器使用此功能时需要设置相关参数。 而 MDS-D-Vx/SP 驱动器在设置参数的同时，还需要将电源驱动器上的拨码开关拨到“4” 。 图 1-39 外部急停回路(MDS-D-Vx/SPx) 1M70 硬件连接 28 图 1-40 外部急停回路(MDS-D-SVJ3/SPJ3) 图 1-41 外部急停回路(MDS-DM-SPVx) 1M70 硬件连接 29 1.9 外部接触器控制回路连接外部接触器控制回路连接 为了保证机床的安全，M70 控制系统及驱动器对上电时序有严格的要求。只有当参数、梯形图设置完成，控制系统及驱动器发出自

36、检正常信号后，驱动器才能上主回路强电。 上电时序不对，可能导致 M70 控制系统与驱动器的通讯异常，无法正常使用。要想控制好上电时序，就必须使用外部接触器控制回路。 使用外部接触器控制时，MDS-D-Vx 驱动器（MDS-D-CV）的控制接口可以直接连接交流接触器的线圈。 其余驱动器(MDS-SVJ3/SPJ3 或 MDS-DM-SPVx)的控制接口都必须先通过直流继电器来控制接触器线圈。 图 1-42 外部接触器控制回路(MDS-D-CV) 图 1-43 外部接触器控制回路(MDS-SVJ3/SPJ3) 1M70 硬件连接 30 1-44 外部接触器控制回路(MDS-DM-SPVx) 2上电

37、调试 2. 上电调试上电调试 2.1 数控系统初始化数控系统初始化 用户在使用一台新的 M70 数控系统时，首先要做的，就是通过硬件拨码将 NC 内部的数据（SRAM）做一下清除，即系统初始化。 图 2-1 数控单元拨码旋钮 数控单元的左下方有并排有两个拨码旋钮，左侧的 RSW1 保持“0”不变，在关电的情况下将右侧的 RSW2 拨到“C” ，打开 24V 电源。 此时对应的 LED 灯会依次显示“0.8”“0.0”“0.1”“0.8” ，当显示为“0.y”时，初始化完成，关闭电源，将 RSW2 拨回到“0” 。 系统初始化后再次上电时的所有画面均为英文显示。 2.2 参数设定参数设定 2.2

38、.1 系统类型选择系统类型选择 在进行基本参数设定前，首先选择数控系统的类型是加工中心或是车床。 (1) 依次选择维护（Mainte）画面【维护（Mainte） 】【输入口令（Psswd input） 】 。在设定栏输入“MPARA” ，按下 INPUT 键。 图 2-2 输入密码 312上电调试 (2) 按下屏幕下方的左箭头键（取消）返回维护画面，选择【参数（Param） 】 。 (3) 选择【参数号（Param number） 】 ，在设定栏输入“1007”后按下 INPUT 键。画面切换至基本系统参数画面，光标移动至“#1007 System type select（NC 系统类型选择）

39、 ”位置。 (4) 在设定栏输入“0”或“1” ，按下 INPUT 键。 （0：加工中心 1：车床） 图 2-3 选择 NC 系统类型 (5) 重启电源。 2.2.2 系统设定系统设定 在选择了数控系统类型后，就可以根据机床的实际配置进行一些基本参数的设置。 相比 M60S/E68/E60 系列数控系统， M70 将最基本的参数进行了归纳， 并开发了一个 “系统设定”画面。用户可以在这个画面里，通过类似设定向导的方式，按照机床的实际的配置情况，包括显示语言类型、系统数、指令类型、连接的轴数及轴号、电机/编码器类型，电源电源型号，设置对应的参数，系统会自动生成相关的基本参数、轴规格及伺服参数、主

40、轴规格及主轴参数。 (1) 在维护画面中输入口令。 (a) 依次选择维护（Mainte）画面【维护（Mainte） 】【输入口令（Psswd input） 】 。 (b) 在设定栏输入“MPARA” ，按下 INPUT。 (2) 选择显示语言 (a) 按下屏幕下方的左箭头键（取消）返回维护画面，选择【维护（Mainte） 】【系统设定（System setup） 】 ，进入系统设定画面。 (b) 在“显示语言（language displayd） ”设定显示语言编号。 设定“22（简体中文） ”后，画面即时更新为中文显示。 如不清楚需要设置的数值，可根据画面右侧向导显示区域显示的说明内容来进行

41、设置。 322上电调试 图 2-4 切换显示语言 (3) 在主轴与伺服轴设定中设定如下项目。 (a) 系统共用设定 主轴数：设定连接的主轴数。 相关参数“#1039 spino（主轴数） ” 。 (b) 系统分别设定 系统内部轴数：设定各系统及 PLC 轴数。 相关参数“#1002 axisno（轴数） ” 。 指令类型：设定各系统的指令类型。 相关参数“#1037 cmdtyp（指令类型） ” 。 注：NC 类型为车床时，不同的系统可以设置不同的指令类型。 (c) 主轴分别设定 连接 ch/回转 SW No.： 使用 2 位数字设定各主轴驱动单元的连接通道及旋转开关编号。 相关参数“#303

42、1 smcp_no（驱动器单元接口通道编号） （主轴） ” 。 高位：驱动器接口连接通道 低位：旋转开关编号 发动机类型：设定连接的各主轴电机型号。根据向导显示区域的设定值输入相应的数值。 转换器类型：设定与主轴驱动器直接连接（CN4 接口）的电源单元型号。根据向导显示区域的设定值输入数值。输入的数值将会自动显示为电源的型号。 (d) 伺服轴分别设定 连接 ch/回转 SW No.： 使用 2 位数字设定各伺服驱动单元的连接通道及旋转开关编号。 相关参数“#1021 mcp_no（驱动器单元接口通道编号） （伺服） ” 。 高位：驱动器接口连接通道 低位：旋转开关编号 发动机类型：设定连接的各

43、伺服电机型号。根据向导显示区域的设定值输入数值。输入的数值将会自动显示为伺服电机的型号。 编码器类型：设定各伺服电机连接的编码器型号。根据向导显示区域的设定值输入数 332上电调试 值。输入的数值将会自动显示为编码器的型号。 转换器类型：设定与伺服驱动器直接连接（CN4 接口）的电源单元型号。根据向导显示区域的设定值输入数值。输入的数值将会自动显示为电源的型号。 (4) 设定例（3 个伺服轴+1 个主轴） 图 2-5 系统设定例 (5) 写入参数设定及格式化 在系统设置画面设置完参数后，需要将参数写入数控系统才能生效。 (a) 选择【参数写入】 。 342上电调试 (b) 在画面的右下方会出现

44、提示信息 “进行参数设定吗？ （Y/N） ” ， 确认按 “Y” 或 INPUT键。 图 2-6 参数写入 (c) 出现提示信息“参数设定结束。格式化吗？（Y/N） ” ，确认按“Y”或 INPUT 键。 图 2-7 格式化内存区 (d) 格式化完成后，出现提示信息“格式化结束” 。此时，重启电源。 352上电调试 2.2.3 与机械规格相关的参数设定与机械规格相关的参数设定 除了“系统设定”中设定的参数外，还有一部分与机床机械规格相关的参数，需要手动在参数画面下进行设置。 (1) 依次选择维护（Mainte）画面【维护（Mainte） 】【输入口令（Psswd input） 】 。在设定栏输

45、入“MPARA” ，按下 INPUT 键。 (2) 按下屏幕下方的左箭头键（取消）返回维护画面，选择【参数】 。设定符合机械规格的各个参数。以下参数为最低限度必要参数。 基本轴规格参数 “ #1013 axisname（轴名称）” 轴规格参数 “ #2001 rapid（快速进给速度）” “ #2002 clamp（切削进给钳制速度）” “ #2003 smgst（加减速模式）” “ #2004 G0tL（G0时间常数）” “ #2007 G1tL（G1时间常数）” 伺服参数 “ #2201 SV001（PC1电机侧齿轮比）” “ #2202 SV002（PC2机械侧齿轮比）” “ #2218

46、 SV018（PIT滚珠丝杠螺距）” 主轴规格参数 “ #3001 slimt1（极限转速（齿轮：00） ）” “ #3002 slimt2（极限转速（齿轮：01） ）” “ #3003 slimt3（极限转速（齿轮：10） ）” “ #3004 slimt4（极限转速（齿轮：11） ）” “ #3005 smax1（最高转速（齿轮：00） ）” “ #3006 smax2（最高转速（齿轮：01） ）” “ #3007 smax3（最高转速（齿轮：10） ）” “ #3008 smax4（最高转速（齿轮：11） ）” “ #3023 smini（最低转速）” “ #3109 zdetspd（Z

47、 相检测速度）” 注：具体参数的意义及设置方法可以参考70 系列设定说明书 。 362上电调试 2.3 PLC 初始化初始化 参数设置完毕后，需要将编写好的 PLC 程序传入 M70 数控系统中。除了本文介绍的使用电脑连接数控系统，通过 GX Developer 软件进行梯形图传输方式外，还可以使用 CF 卡进行传输，当然也可以使用 M70 自带的梯形图编辑器进行 PLC 在线编写。具体操作方法可参考70070 系列 PLC 编程说明书 通过 GX Developer 软件进行梯形图传输除了以往的串口通讯外，M70 新增了更为稳定安全快速的以太网通讯方式。 2.3.1 GX Developer

48、 通讯设定通讯设定 (1) 控制单元与电脑的连接 使用交叉网线连接电脑与 M70 控制单元。 图 2-8 网线连接 (2) 以太网通讯设定 在电脑侧双击“本地连接” ，选择“属性”选项。 图 2-9 本地连接 状态 在“本地连接属性”选项卡中双击“Internet 协议（TCP/IP） ” 。 372上电调试 图 2-10 本地连接 属性 在选项卡中设定以下 IP 地址。 IP 地址：192.168.200.2 子网掩码：255.255.255.0 图 2-11 Internet 协议（TCP/IP） 属性 单击“确定” ，关闭所有画面。 382上电调试 注： 以上设置在 M70 初次上电时有

49、效， 之后的 IP 地址设定需要与数控系统参数 “#1930”相同，与“#1926”不同但需要在同一网段。 (3) GX Developer 的连接设定 打开电脑侧的 GX Developer 软件，创建一个新工程。在“online”菜单中选择“Transfer Setup” 。 图 2-12 选择“Transfer Setup” 在传输设定画面中单击“PC side I/F”的“Ethernet board” 。如出现提示“Present setting will be lost on selection of new item.Do you wish to continue?” ，选择“是

50、（Y） ” 。 图 2-13 “Transfer Setup”画面 双击“PLC side I/F”的“Ethernet module” 。在弹出的选项卡中，选择“PLC”类型为 392上电调试 “QJ71E71” ,在 IP 地址里输入 “192.168.200.1” ， 单击 “OK” 。 如出现提示 “Present setting will be lost on selection of new item.Do you wish to continue?” ，选择“是（Y） ” 。 图 2-14 PLC 侧 IP 地址设定 在“Transfer Setup”画面中单击“Other st

51、ation”的“Other station（Single） ” 。 单击“Connection test” ，出现连接成功信息后，单击“确定”后按“OK”完成连接设定。 图 2-15 通讯测试 如连接不成功，请确认网线的连接情况，及 NC 侧及电脑侧 IP 地址的设定有无异常。 402上电调试 (4) GX Developer 的参数设定 依次双击 GX Developer 项目一览的“Parameter”“PLC parameter” ，弹出“QnA Parameter”对话框。 图 2-16 选择“PLC parameter” 在“Device”选项卡中确认以下设定。 “Inside re

52、lay”M：10K “Retentive timer”ST：64（不带 K） 图 2-17 PLC 参数设定 注：参数设定方法因梯形图程序（独立程序方式/多程序方式） 。创建梯形图时如设定错误，则会发生写入错误。 412上电调试 参数设定详情请参考700/70PLC编程说明书 。 选择“PLC system”选项卡，在“Remote reset”选项上勾取“Allow” ，点击“END” 。 图 2-18 PLC 系统设定 (5) 使用 GX Developer 写入 PLC 程序 在“online”菜单中选择“Write to PLC” 。 图 2-19 选择写入 PLC 在“Write t

53、o PLC”对话框中勾选需要传入 NC 的程序后，单击“execute” 。 422上电调试 图 2-20 选择写入的 PLC 程序 开始写入 PLC 程序，在写入过程中显示确认的对话框时，全部选择“是” 。 此时NC画面上会提示梯形图未保存， 断电后PLC程序不会被保存， 所以必须进行ROM写入动作。 在“online”菜单中选择“Romote operation” 。 图 2-21 选择远程操作 选择 “Remote operation” 对话框 “Operation” 项目下拉菜单中的 “PAUSE” ， 单击 “Execute” 。 通过“PAUSE”操作，系统自动执行 NC 的 RO

54、M 写入动作。 432上电调试 图 2-22 ROM 写入 ROM 写入结束后，会出现“Completed”信息。 图 2-23 ROM 写入结束 注：ROM 写入结束后，在线编辑画面中仍旧会提示梯形图未写入 ROM 区，但实际上已经写入。切换为其他画面时提示信息将不再出现。 通过以上操作，将实现编写好的 PLC 程序传入数控单元。 442上电调试 2.3.2 I/O 地址检查地址检查 (1) 输入信号的确认 在 NC 的诊断画面中选择“I/F 诊断” 。在 I/F 诊断画面下，根据实际连接的 I/O 地址，确认信号是否正确的 ON/OFF。对于输出的确认可以使用强制的方式。 强制输出 图 2

55、-24 I/F 诊断画面 (2) I/O 地址分配 硬件连接方式不同，I/O 地址也不同。根据实际情况对照下表。 操作柜 I/O 的 I/O 地址为固定地址，视其具体型号看有无 CG35/CG36。 图 2-25 操作柜 I/O 输入地址 452上电调试 图 2-26 操作柜 I/O 输出地址 远程 I/O 单元可以连接 3 个通道接口RIO1、RIO2 及 RIO3。RIO1 接口在 NC 单元上，RIO2 接口在远程 I/O 单元上，RIO3 接口在操作柜 I/O 单元上。连接不同的接口，I/O地址不同。 除了连接不同的接口 I/O 地址不同，在各远程 I/O 单元上还有 1 个旋转开关，

56、拨码不同也会导致 I/O 地址的不同。 图 2-27 远程 I/O 地址分配 462上电调试 下图为远程 I/O 地址与针脚的对照表。 图 2-28 远程 I/O 输入地址 472上电调试 图 2-29 远程 I/O 输出地址 2.3.3 PLC 参数设定参数设定 PLC 中有部分位参数是与 PLC 规格有关的， 需要在使用前进行设置， 称之为 PLC 参数。这些参数是与 PLC 中的固定 R 寄存器的位相互对应的。 在维护画面中选择“位选择”项目。设定位选择参数#6449#6452。 各参数内容请参考下表。 图 2-30 PLC 参数 482上电调试 2.3.4 PLC 信号一览表信号一览表

57、 下表是编写 PLC 时所需的信号一览表。 图 2-31 PLC 信号表 492上电调试 2.4 基本动作的确认基本动作的确认 参数、PLC 设置完成，确认无报警后，机床可以进行简单的移动调试。 (1) 选择手轮模式。 (2) 将手轮进给率设定为最小值。 (3) 解除紧急停止，确认 NC 键盘指示灯亮。 (4) 选择轴，任意旋转手轮上的刻度盘，确认当前位置画面中的移动方向和移动量。错误时请确认参数、PLC 程序及硬件连接。 (5) 选择手轮， 确认机械的移动方向与移动量是否正确。 注意在机械移动的范围内操作。 错误时请确认以下参数。 （相关参数： “#1018 ccw（电机 ccw） ” 、

58、“#2201 PC1（电机侧齿轮比） ” 、 “#2202 PC2（机械侧齿轮比） ” 、 “#2210 PIT（丝杆螺距） ”等） (6) 其他轴执行同样操作。 (7) 确认无异常后，选择 JOG 进给模式。 (8) 将手动进给速度设为 100。 (9) 选择轴进行连续移动，与手轮移动时执行同样的确认。 2.5 参考点设定参考点设定 轴移动确认正常后，需要对机床建立坐标系，进行机床参考点的设定。 位置检查系统分为两种，相对位置原点与决定位置原点。相对位置原点：每次电源接通时均需确定参考点（原点）位置；决定位置原点：电源接通时无需再次确定参考点（原点） 。 绝对位置原点设定分为“无挡块式”和“

59、挡块式” 。其中“无挡块式”又分为“机械侧碰压式” 、 “基准点方式 ” 、 “基准点方式 2” 。具体使用哪种方式通过参数“#2049 type（绝对位置检测方式） ”选择。 参数“#2049 type” 无挡块式 机械碰压方式 1 基准点方式 1 2 基准点方式 2 4 挡块式 3 机床参考点的设定有多种方式，客户可根据机床的实际情况进行设置。本文介绍较常用的“配合基准点方式 2” ，其他方式请参考70070 使用说明书 。 操作方法(基准点核对方式) 执行操作之前，在绝对位置参数画面中设定以下参数 参数 设定值 #2049 type（绝对位置检测方式） 4（基准点核对方式） 502上电调

60、试 (1) 选择“#2049 type”已设定为“4”的轴 (2) 选择“手轮”、 “手轮轴”或“JOG”模式的任意一个 (3) 在“#0 绝对位置设定”中输入“1” 输入值在“绝对位置设定”中显示 (4) 在“#2 原点”中输入数值 输入值在“原点”中显示 (5) 向机械基准位置移动，将轴定位到基准点（标记点） 状态 ：基准定位 机械位置：未通过当前机械位置 (6) 在“#1 基准点”中输入“1” 输入值在“基准点”中显示 关电重启，确认位置画面中的坐标值正确。 512上电调试 2.6 存储行程极限设定存储行程极限设定 存储行程极限通过参数或程序指令设定每个轴能移动距离的最大值和最小值。 -

61、 最大值、最小值如设定为相同值，则不执行行程检查。 - 不在绝对位置检测系统时、参考点返回有效。 - 机床进入禁区时将发生”M01 操作错误0007”（S/W 行程终端） 、机床停止移动。将发生错误的轴向反向移动，报警即可解除。 - 在自动运转中，即使1根轴发生报警，所有轴都会减速停止。 - 在手动运转中，只有发生报警的轴减速停止。 - 停止位置一定在禁区之前。 - 禁区与停止位置的距离由进给速度决定 存储行程极限有5种使用方式，分别为存储行程极限、B、B及C。 通过设定不同的参数来使用。 初期设定时只需设置存储行程极限和。 其余使用方法请参考700070系列设定说明书 。 图 2-32 存储

62、行程极限使用方法 2.7 主轴动作确认主轴动作确认 (1) 在运转画面中选择 “手动 MST” 、在“S”设定主轴转速（例：100r/min） 。 (2) 在“M”设定“3” ，使主轴旋转。 522上电调试 图 2-33 主轴指令输入 (3) 主轴旋转时确认主轴电机转速。 (4) 依次在诊断画面中选择【驱动器监视】【主轴单元】 。 图 2-34 主轴电机转速确认 (5) 确认主轴电机转速，再根据齿轮比算出主轴转速是否正确。 确认结束后，在“M”设定“5”或是按下主轴停止按钮，使主轴停止。 (6) 同样在 MDI 模式下创建程序“S100 M03;G04 X2.0;M30” 。按下循环启动按钮，

63、确认主轴旋转动作及转速是否正确。 533Ms configurator 伺服调整步骤 3Ms configurator 伺服调整步骤伺服调整步骤 初始化设定完成后，机床可以执行基本动作。但伺服参数与机械特性不一定匹配，有可能会使机床产生共振，或者出现加工结果不好等现象，因此需要进行伺服优化。 下文介绍使用三菱专用伺服调整软件 Ms configurator A5 版进行伺服优化的方法。 调整前的准备 NC 与 Windows 间的设定、连接 产生共振时 设定临时共振滤波器 设定、连接 MS-Configurator 的 速度环增益的调整 注：请逐个调整各伺服轴 根据机床特性 使用自动调整， 调

64、整速度环增益 通过手动设定 调整陷波滤波器 切削进给模式下的 调整位置环增益的调整 注：即将调整的参与插补的轴设为调整完成轴的PGN，再进行逐个调整 调整快速进给模式下的 插补轴的调整和调整内容的确认 注：各插补轴的位置环增益以最低的轴为准，切削时间常数以最长的轴为准 插补轴的调整 伺服调整内容的确认 图 3-1 伺服调整基本流程图 543Ms configurator 伺服调整步骤 3.1 通讯环境设定通讯环境设定 (1) 使用网线连接电脑与 NC。 图 3-2 网线连接 (2) 设置电脑侧 IP 地址，设定与“#1926 Global IP address”中设定的 NC 的 IP 地址相

65、同网段。 (3) 设置 Ms configurator 相关参数 参数号 数值 含义 #1164 1 自动调整功能有效 #1224bit0 1 输出采样数据有效 #1267bit0 0 高速高精度时选择 G61.1 程序格式类型 #1925 1 以太网功能有效 #1926 自行定义 NC 的 IP 地址 #2011 0 G0 背隙 #2012 0 G1 背隙 #4006 0 螺距补偿倍率 #2013 自行定义 软极限+ #2014 自行定义 软极限- 表 3-1 注 1： 使用 Ms configurator 软件的调整均为电气方面的调整， 需要取消机械补偿后进行。 注 2：通常使用交叉网线连

66、接 NC 和 PC，如通过路由器等设备连接时也可使用直连网线。 (4) 打开 Ms configurator 软件，选择“TOOL”菜单下的“1.setup”的“Communication path setup” 。 图 3-3 选择“通讯路径设定” 553Ms configurator 伺服调整步骤 (5) 在“Communication path setup”画面中点击“Detail”按钮，在弹出的“Ethernet communication setup”画面中设定 NC 的类型“NC”为“M700/M70” ， “IP address”为“192.168.200.1” （根据#1926

67、 自行设定） 。点击“OK”关闭以太网通讯设定画面。 图 3-4 IP 地址设定 (6) 再次点击“OK” ，关闭通信路径设定画面。重启Ms configurator软件，使更改的IP地址生效。 (7) 进入显示通信路径设定画面，点击“Test”进行与NC 的通信测试，显示测试结果。 正常情况下，显示“It succeeded in communication”的提示信息，异常情况下显示“E002 It was not able to communicate”提示信息。确认结果后，点击“OK” ，关闭通信测试对话框。 出现异常时，显示以太网通信画面，再次确认设定的NC 机型和IP 地址，然后重

68、启MS Configurator软件。 图 3-5 通信成功提示信息 563Ms configurator 伺服调整步骤 3.2 Ms Configurator 伺服调整伺服调整 使用 Ms configurator 软件伺服优化时，需要将机床操作模式保持在自动运行模式下方可正常运行。 3.2.1 速度环增益调整速度环增益调整 （1） 在进行速度环增益调整之前， 需要将参数先恢复为标准参数后， 确认机台的状态。解除紧急停止按钮，使用JOG等方式移动各伺服轴，如果在轴移动时或轴停止时发生共振，则请确认伺服监视画面中的AFLT频率数（Hz） ，该值显示当前机台的振动频率并实时变化。 图3-6 确认

69、上述频率值后，在伺服参数#2238 FHz1的对应轴内设定与该频率值相同的数值。若此时共振音没有消失，则请参照驱动器使用说明书。 图3-7 573Ms configurator 伺服调整步骤 （2）选择“Tool”菜单下的“3.IndividualAdjust”的“Velocity loop gain adjustment” 。 图 3-8 选择速度环增益调整画面 （3）在弹出的“Velocity loop gain adjustment”窗口中将“Enable（Tick this to set the standard parameters before） ”前的取消； 如果在调整对象栏里出

70、现了多个伺服轴，则使用“Delete”按钮删除到仅一轴； 如果在调整对象栏里未出现任意伺服轴，则通过“Add”按钮进行伺服轴追加； 将“Adjustment level”设定为“Standard Mode1（Shortening） ” ； 将“Vibration signal”设定为“Level2（standard） ” ； 完成上述设定后，点击“Next”按钮。 图 3-9 选择调整轴、加振信号及调整等级 （4）使用手轮模式等将待调整的伺服轴移动到行程的中心位置； 切换为自动运行模式； 完成上述动作后，点击“Next”按钮。 583Ms configurator 伺服调整步骤 图 3-10

71、速度环增益调整画面 软件自行进行完调整初始化后，弹出“Preparation of adjustment was completed.”的提示信息； 此时可以按下操作面板上的循环启动按钮； 注：如果在自动调整过程中，机床出现异音或共振并持续七秒以上时，请按下紧急停止，中止自动调整动作，并将#2205 VGN1设定为当前值的一半后再开始自动调整； 图 3-11 起始调整参数及报警提示 593Ms configurator 伺服调整步骤 （5）软件开始执行加振信号的调整。 注：若所调试机床的机械传动部分摩擦力过大时，可能会造成输出的加振信号偏小，此时可加大加振信号的级别； 画面出现“Adjustm

72、ent was completed”的提示信息后，请点击“Next”按钮。 图 3-12 速度环增益调整结果 （6）自动调整完成后，被更改的 SV005 VGN1 或陷波滤波器FHz1FHz5项目以蓝字显示； 确认后请点击“Close”按钮。 调整中画面调整中画面 图 3-13 603Ms configurator 伺服调整步骤 （7） 此时可看到如下图所示的频率响应特性图， 在图的右方有各个详细指标， 需注意： a) 在共振频率小于交叉频率 （Cross Frequency） 状态， 增益裕量值 （Gain Margin）比-10dB 更小时，则可认为机台状况良好（可跳过设定陷波滤波器的步骤

73、） ； b) 若测得的频率响应特性图显示在1000Hz以上有共振发生时， 为了抑制该共振，可通过手动设定陷波滤波器进行抑制（需进行下述第（8）步设定的步骤） 。 如机械的频率响应特性图如下图所示， 则可看到机械在 110Hz 和 1786Hz 两个共振频率，而 110Hz 比交叉频率 150.56Hz 要小，而 1786Hz 时的增益裕量-12.75dB 比-10dB 更小，因此判定这两个共振频率并不会引发机台的振动，即机械状况良好，不需再进行陷波滤波器的手动设定。 图 3-14 频率响应特性 （8）按照上述方法，若确认机械有共振发生时，则需进行陷波滤波器的手动设定，手动设定方法如下： a)

74、选择“Tool”菜单下的“3.IndividualAdjust”的“Velocity loop gain adjustment” ； 图 3-15 b) 在弹出的“Velocity loop gain adjustment”窗口中将“Enable（Tick this to set the standard parameters before） ”前的取消；将调整对象设定为出现共振的伺服轴； 将 “Adjustment level” 设定为 “Standard Mode1 （Shortening） ” ； 将 “Vibration signal”设定为“Level2（standard） ” ；完

75、成上述设定后，点击“Next”按钮； 613Ms configurator 伺服调整步骤 图 3-16 c) 在 “Velocity loop gain adjustment” 页面中， 将FHz1FHz5的所有大于 1000Hz的共振频率值设为 0，同时将之前测得的共振频率值输入到各值中（下图例为将 1786Hz 设入到 FHz4 内， 更改的值显示为红色） ； 完成后使用手轮模式等将待调整轴移动到行程中心附近；切换为自动运行模式；完成上述动作后，点击“Next”按钮； 图 3-17 623Ms configurator 伺服调整步骤 d) 弹出“Preparation of adjustm

76、ent was completed.”的提示信息；此时可以按下操作面板上的循环启动按钮； 注：如果在自动调整过程中，机床出现异音或共振并持续七秒以上时，请按下紧急停止，中止自动调整动作，将其从第 a）步开始再次重新设定，同时将#2205 VGN1 设定为当前值的一半后再开始手动调整； 图 3-18 e) 画面出现“Adjustment was completed”的提示信息后，请点击“Next”按钮； 图 3-19 f) 调整完成后，在下图的页面处确认调整结果；SV005 VGN1 和FHz1FHz5的变更的值由蓝字表示；按下“Close”按钮，关闭此对话框，完成手动陷波滤波器的设定； 633

77、Ms configurator 伺服调整步骤 图3-20 （9）调整要点：通常情况下， Gain Margin的值在8dB以上， Phase Margin的值在30deg以上时可以认为机台状况良好； 图3-21 643Ms configurator 伺服调整步骤 （10）以上完成了一轴的VGN调整，继续重复上述各个步骤以完成机床所有伺服轴的调整。 此外需注意的是： a) 在速度环增益调整时，所有伺服轴的增益值以符合该轴伺服和机械安装特性为准，不必设为相同值； b) 在完成速度环增益自动调整后进行轴动作确认时，如在特定条件下发生异音，振动的现象，请减小速度环增益设定值（最小减到当前值的一半） 。

78、如果仍然没有改善，则应排除是共振的原因，应是机床护罩或者油封等的摩擦音。若减小速度环增益值后异音、 振动均减小， 由于MS Configurator很难采样到机床实际振动，此时需根据振动音色推测振动的频率数，在参数中进行共振抑制； 653Ms configurator 伺服调整步骤 3.2.2 切削进给动作调试切削进给动作调试 （1）按下紧急停止开关，设置位置环增益和时间常数的初期值，如下表所示： 参数号初期设定值含义 #2203 33 位置环增益 1 #2204 88 位置环增益 2 #2208 1900 速度环超前补偿 #2215 50 加速度前馈增益 位置环增益 #2257 198 SH

79、G 控制增益 #2001 自行定义 快速进给 G0 最高速 #2002 自行定义 切削进给 G1 最高速 #2003 0011 加减速模式 #2004 100 G0 时间常数 时间常数 #2007 100 G1 时间常数 表 3-2 在进行位置环调整过程中，如使用 SHG 控制时，必须将#2203 SV003 PGN1、#2204 SV004 PGN2、#2257 SV057 SHGC 三组参数值按照下述表格的值进行组合设定。 参数号 略称 设定例 说明 #2203 PGN1 23 26 33 38 47 #2204 PGN2 62 70 88 102 125 #2257 SHGC 138 1

80、56 198 228 282 3 个参数必须设定为同一组数值 #2208 VIA SHG 控制时，标准值为 1900 #2215 FFC SHG 控制时，标准值为 50 表 3-3 （2） 解除紧急停止开关， 选择 “Tool” 菜单下的 “4.MeasurementFunction” 的 “Measurement Function” 。 图3-22 选择测定功能画面 在弹出的“Measurement Function”画面的“Model”处正确选择车床（Lathe System）或加工中心（Machining Centre System） 。 注1：判断系统当前为车床或加工中心，可通过#10

81、07参数确认（M700/M700VW系列除外） ； 注2：当系统为车床时，需将“G code system”设定为#1037参数值减1（如#1037=6，则软件中选择5） ； 663Ms configurator 伺服调整步骤 “M code at the programs end”处设为30。 “Measured Items”选择“Time-series data measurement” 。 “Kind”选择“Reciprocation” 。 “Axis1”处选择需调整的轴名。 “Feed”处选择“Cutting feed” 。 “Interpolation”处选择“After” 。 “D

82、welling”延时处打，并设定该轴换向时延时 0.5 秒。 “Travel distance”处输入-100mm等需要移动的距离。 “Feed rate”处按照#2002 的设定值输入。 “Number of repetitions”重复往返数输入 1。 设定完成后点击“Create”按钮，系统将根据上述设定条件自动创建测试程序。 注：如需使用存储于 NC 内存的程序进行测试，则将“Send Program”前的取消。 图 3-23 测定功能画面设定 测试程序创建完成后，可在预览框内显示和修改。若在最初的轴移动的G指令之前添加G04X0.5的延时指令， 可更容易对采集的波形进行分析。 另外，

83、 测试程序起始处的 “smptime”这行请勿删除和修改。确认完上述事项后，点击“Measure”按钮。 673Ms configurator 伺服调整步骤 图 3-24 测定功能画面程序创建 在弹出的“Time-series data measurement”画面的“Trigger setting”中选择任一种条件触发方式（本文以循环启动 Cycle Start 进行说明） 。 “Sampling cycle”处建议选择 1.7ms。 将“Arbitrary setting”前的取消。 “Process form”选择“One-shot” 。 “Measurement Target”处可选择

84、采样的通道数和采样数据种类。A5 版共支持同时采样 8 个通道的数据，如要关闭采样通道，可将“CHN” （N 表示通道号）前的取消。 “Axis”处选择与测试程序创建时同样的轴名。 “Waveform type”处选择采样的数据类型。 通常情况下，采样通道数设置为 3，采样数据类型选择“Speed FeedBack(mm/min)” 、“Current FeedBack” 、 “Position Droop”三种，设置完毕后点击“OK”按钮。 图 3-25 时序数据测定画面 683Ms configurator 伺服调整步骤 在弹出下图所示对话框后，勾选“Show the waveform a

85、utomatically when the sampling is” ，点击左下角“Start sampling”后，按下操作面板上循环启动按钮进行条件触发。 测试程序运行完成后，将自动显示此次采样数据波形。 图 3-26 时序数据测定采样设定画面 （3）首先，针对“Current Feed Back”电流反馈波形曲线，确认最大电流值是否在该型号电机的许容范围内（各伺服电机的许容范围如下表所示） 。 伺服电机 伺服驱动器 G1 最大电流 指 令 値（） G0 最大电流 指 令 値（） 伺服电机 伺服驱动器 G1 最大电流 指 令 値（） G0 最大电流 指 令 値（） ） HF75 MDS-D

86、-20 245 350 HF123 MDS-D-V1-20 130 190 HF105 MDS-D-20 190 270 HF223 MDS-D-V1-40 160 230 HF54 MDS-D-40 295 420 HF303 MDS-D-V1-80 165 240 HF104 MDS-D-40 245 350 HF453 MDS-D-160 175 250 HF154 MDS-D-80 265 380 HF703 MDS-D-160W 165 240 HF224 MDS-D-V1-80 215 310 HF903 MDS-D-320 200 290 HF204 MDS-D-80 215 3

87、10 HF142 MDS-D-V1-20 130 190 HF354 MDS-D-160 295 420 HF302 MDS-D-V1-40 145 210 表 3-4 693Ms configurator 伺服调整步骤 若实测最大电流值比许容范围大，则延长加减速时间#2007；若实测最大电流值比许容范围小，则可缩短加减速时间#2007；参数#2007 变更后，再重复上述测试步骤，确认最大电流值。 图 3-27 采样数据分析-G1 最大电流值 （4）此外，还需确认电机恒速转动时： a) 是否有周期性地波动； b) 是否有突发性地波动； c) 是否仅在一个部分发生电流值波动； 如发生上述现象，则

88、考虑以下对策： a) 确认机床各部（丝杆、护罩等）安装情况； b) 降低位置环增益后，确认电流波动现象是否减轻； 注意：如果减小位置环增益后，需从本节第（2）部分开始重新测试确认。 图 3-28 采样数据分析-G1 恒速电流反馈 703Ms configurator 伺服调整步骤 （5）其次，针对“Position Droop”位置偏差量波形曲线，确认加减速时的过冲： a) 加速至恒速时过冲：5m b) 减速至停止时过冲：2m 若实测过冲大于上述值时，则考虑以下对策： a) 延长#2007 加减速时间 （若加减速时的最大电流值小于容许值的一半时则不需再延长） b) 降低位置环增益 注意：如果减

89、小位置环增益后，需从本节第（2）部分开始重新测试确认。 图 3-29 采样数据分析-G1 加减速位置偏差量 （6）此外，还需确认电机恒速转动时位置偏差量是否在 3m 以内，若超过此值，则考虑以下对策： a) 确认机械传动部分（如丝杆安装精度，径向跳动，护罩安装等） ； b) 若是齿轮传动结构，考虑齿轮间啮合及背隙的影响； c) 降低位置环增益。 注意：如果减小位置环增益后，需从本节第（2）部分开始重新测试确认。 713Ms configurator 伺服调整步骤 图 3-30 采样数据分析-G1 恒速位置偏差量 此时完成单轴的切削进给动作调试，按照上述步骤再次测试其他各轴。 3.2.3 快速进

90、给动作调试快速进给动作调试 （1）快速进给动作调试的步骤可参考上节内容进行设置，其中部分设置选项需做如下所示的变更： a) “Feed”处选择“Rapid traverse” ； b) “Travel distance”设置尽可能大的行程； 图 3-31 测定功能画面程序创建 723Ms configurator 伺服调整步骤 （2）快速进给动作调试与切削进给动作调试方式基本相同。首先，针对“Current Feed Back”电流反馈波形曲线，确认最大电流值是否在该型号电机的许容范围内（各伺服电机的许容范围如表3-5所示） ，若实测最大电流值比许容范围大，则延长加减速时间#2004；若实测最

91、大电流值比许容范围小，则可缩短加减速时间#2004；参数#2004变更后，再重复上述测试步骤，确认最大电流值。 图 3-32 采样数据分析-G0 最大电流值 （3）此外，还需确认电机恒速转动时： a) 是否有周期性地波动； b) 是否有突发性地波动； c) 是否仅在一个部分发生电流值波动； 如发生上述现象，则考虑以下对策： a) 确认机床各部（丝杆、护罩等）安装情况； b) 降低位置环增益后，确认电流波动现象是否减轻； 注意：如果减小位置环增益后，需从本节开始重新测试确认。 图 3-33 采样数据分析-G0 恒速电流反馈 733Ms configurator 伺服调整步骤 （4）其次，针对“P

92、osition Droop”位置偏差量波形曲线，确认加减速时的过冲： a) 加速至恒速时过冲：10m b) 减速至停止时过冲：3m 若实测过冲大于上述值时，则考虑以下对策： a) 延长#2004 加减速时间 （若加减速时的最大电流值小于容许值的一半时则不需再延长） ； b) 降低位置环增益； 注意：如果减小位置环增益后，需从本节开始重新测试确认。 图 3-34 采样数据分析-G0 加减速位置偏差量 （5）此外，还需确认电机恒速转动时位置偏差量是否在 5m 以内，若超过此值，则考虑以下对策： a) 确认机械传动部分（如丝杆安装精度，径向跳动，护罩安装等） ； b) 若是齿轮传动结构，考虑齿轮间啮

93、合及背隙的影响； c) 降低位置环增益。 注意：如果减小位置环增益后，需从本节开始重新测试确认。 图 3-35 采样数据分析-G0 恒速位置偏差量 743Ms configurator 伺服调整步骤 （6）各伺服轴的快速进给加减速类型和加减速时间不必设定为相同值。但需要特别注意的是，所有参与插补的轴切削进给加减速时间常数（G1）必须设置相同，并设为所有轴中最大的那组数据。 （7）若采样的波形符合调整要求，而实际机床动作时发生异音或振动等情况，可参考下述对策进行修正。 a) 延长#2005 G0t1，使得延长后的最大电流值为之前的最大电流值的一半（如执行完上述调整步骤后的 G0 最大电流为 20

94、0%，则延长#2005 G0t1 使得最大电流减小为 100%） ； b) 如果延长#2005 后效果未见改善，则降低位置环增益； 3.2.4 丢步补偿丢步补偿 3 调整调整 选择“Tool”菜单下的“3.IndividualAdjust”的“Lostmotion3 adjustment” 。 图 3-36 选择丢步补偿 3 调整画面 选择通过 “Program creation” 创建的项目名称， 点击 “Next” 。 在弹出的 “LostmotionTYPE3 adjustment” 画面点击 “Addition” 。 选择要进行调整的轴， 当为垂直轴时， 需要勾选 “Torque” 。

95、 图 3-37 轴选择 753Ms configurator 伺服调整步骤 设定完成后，点击“OK” 。返回“LostmotionTYPE3 adjustment ”画面。如需更改或删除轴分别点击“change”及“Delete” 。 图 3-38 丢步补偿 3 调整画面 完成所有调整轴追加后（每次调整只能选择两轴） ，确认设定内容，点击“Next” ，设定调整等级。一般使用等级 1 即可，具体可根据调整机床的实际情况进行选择。 图 3-39 选择丢步补偿 3 调整等级 点击“Next” ，进入调整程序确认画面。可以再次对之前创建的程序中被使用到的程序进行修改及测试。 点击“Next” ，按下

96、机床操作面板循环启动键，轴开始自动运行，执行第一平面的丢步补偿 3 调整。 763Ms configurator 伺服调整步骤 调整完成后点击“Next”显示调整结果。每次只能调整一个平面，需要重新选择Lostmotion3 调整画面进行其他各个平面的调整。 图 3-40 丢步补偿 3 调整结果 确认参数更改内容后，点击“Close”完成丢步补偿 3 调整。如对调整结果不满意，可选择“Undo”恢复到调整前的参数值，重新调整。 图 3-41 丢步补偿 3 数据分析 773Ms configurator 伺服调整步骤 783.2.5 注意事项注意事项 (1) 使用通过创建程序功能的程序时, 请确

97、认适当的软极限。 (2) 在“速度环增益调整” 、 “位置环增益调整”中，电机发生微小振动，此时伺服电机可能发生激烈振动, 为避免发生危险, 按下复位或紧急停止。可通过降低调整等级来抑制机械振动。在降低调整等级后, 重新进行自动调整。 (3) 请确认机械的实际行程量后, 再进行“位置环增益调整” 、 “时间常数调整” 、 “丢步补偿3调整” ，以免发生过行程报警。 (4) 请务必确认复位及紧急停止为有效设定状态。 (5) 使用MS Configurator调整功能时, 伺服电机画面的显示不刷新。 (6) 通过MS Configurator 进行调整时，如果发生紧急停止、NC 电源关闭、报警、输

98、入电源关闭（瞬停） ，请务必在还原参数后使伺服Ready on。 (7) 加振量小于电流限制值时也可进行测定、调整，但测定、调整可能无法正常完成。请勿将电流限制值设定为100% 以下。 (8) 请勿对电机未连接( 连接伺服驱动单元) 的轴、进行轴取出中的轴进行调整。若对上述轴进行调整，则可能停留在状态画面（调整中画面） ，无法结束调整。此时，请输入紧急停止或复位，中止调整。 (9) 请确认已在NC 中正确设定各参数。若未设定，可能无法正常工作。此时，请按下紧急停止或复位，中止调整。 (10) 各调整功能中，在MS Configurator 主画面选择所有系统时，可确认所有系统的运行模式。存在任

99、一系统中的运行模式未正确设定，则显示运行模式错误的提示信息及发生错误的系统名称。请正确设定对象系统的运行模式。另外，在程序创建功能中，只对程序创建对象系统的运行模式进行确认。 (11) 轴不发生轴移动，可能就不出现共振。请确认在手轮进给等中，即使轴移动也不发生共振。 (12) 本功能不支持英制单位体系系统，请使用公制系统。 (13) 无法从NC 获取驱动单元的型号名称时，视为所有驱动单元未连接。 (14) 在电脑与其他外部设备连接的状态下使用本功能，则可能因受到干扰的影响，无法正常进行测定、调整。 (15) 通过NC输入紧急停止时，请在输入复位后再输入紧急停止。若仅输入紧急停止，则不删除通过本

100、功能向NC 传输的程序。 (16) 更改NC的参数及伺服、主轴参数后重启时，也请重启MS Configurator。若不重启MS Configurator，则将以重启前的参数设定进行测定、调整，从而无法得出正确的结果。 4数据备份与恢复 4数据备份与恢复数据备份与恢复 在数控机床的日常使用与维护中，系统文件的备份与恢复对于保证机床正常 使用是非常必要的环节。当机床安装调试完成或系统正常使用中，可利用外部设 备将 NC 的内存数据全部进行备份。当系统出现软硬件故障需要做系统恢复时， 利用外部设备对 NC 内存进行全部恢复。 4.1 使用使用 IC 卡进行系统文件备份卡进行系统文件备份 (1) 将

101、 IC 卡插入显示器前面的 IC 卡槽，同时按下紧急停止。 (2) 按下 “维护”“密码输入” （键入“MPARA” ）“所有备份” ，进入 备份和恢复界面。 图 4-1 数据备份还原画面 (3) 按下“装置选择”选择“存储卡” 。 (4) 选择完装置后，按下“备份”“INPUT”“Y” ，此时屏幕显示“备份执行中” 。 图 4-2 数据备份 794数据备份与恢复 (5) 当备份完成，屏幕上会显示“备份完成” ，备份的资料存放于 IC 卡内BACKUP_MANUAL文件夹内。 文件夹内有：APLC.BIN SRAM.BIN USERPLC.LAD 4.2 使用使用 IC 卡进行系统文件恢复卡进

102、行系统文件恢复 (1) 将存有BACKUP_MANUAL文档的 IC 卡插入显示器前面的 IC 卡槽。 (2) 按下 “维护”密码输入“MPARA” ）“所有备份”进去备份和恢复界面。 (3) 按下“装置选择”选择“存储卡” 。当使用 M700 系列，IC 卡插在控制器上时，请选择“DS” 。 (4) 选择完装置后，按下“恢复”“INPUT”“Y” ，此时屏幕显示“PLC RUN。要 STOP 吗？（Y/N） ” 。(plc 停止前请注意急停开关是否按下，以避免异常) 图 4-3 数据恢复 (5) 按下“Y”“INPUT” ，此时屏幕会显示“恢复执行中” ，当恢复完成屏幕会显示“恢复结束” 。

103、 图 4-4 数据恢复完成 (6) 重启 NC 电源，确认相关机械动作是否正常。 804数据备份与恢复 4.3 数据的输入输出数据的输入输出 除了整体备份数据外，使用还可以对参数、程序、宏变量、刀补数据等多种数据单独 进行数据的输入输出。 4.3.1 输入输入/输出画面输出画面 输入/输出画面是用来执行 NC 内部和外部输入输出装置之间的数据传输。 图 4-5 数据输入输出画面 4.3.2 数据的输入数据的输入 数据的输入操作可以通过 IC 卡、以太网、串口（RS232）等多种方法予以实现，而 IC 卡以其携带方便，传输速度快、可靠性高等诸多优点被众多用户所推崇。以 IC 卡为例做数据输入操作

104、如下： (1) 首先在输入输出画面选择“装置选择”按下“存储卡” 。 图 4-6 装置选择 (2) 选择“目录”“接收一览表”此时通过“键盘上”移动光标选择 IC 卡内的程序“INPUT” 。 814数据备份与恢复 图 4-7 选择源文件 (3) 在输入输出画面选择“区域切换” （从 A 装置切换到 B 装置） 。 (4) 选择“装置选择”选择“存储器” （以将加工程序存入 NC 内存为例） 。 (5) 选择 NC 存放输入信息的特定位置，如输入加工程序，选择“程序” 。 图 4-8 选择目的目录 824数据备份与恢复 (6) 选择“传送 AB”再按“Y”键。此时程序开始输入。 图 4-9 数

105、据输入 4.3.3 数据的输出数据的输出 与数据输入相对应， 数据输出也可以根据外部设备的不同选择不同的功能予以进行。 下面以从 NC 内存输出加工程序到 IC 卡为例说明： (1) 首先在输入输出画面选择“装置选择”选择“存储器” 。 (2) 选择“目录” （所要输出的内容）“程序” （以程序为例）“文件名”“接收一览表”此时通过键盘上“”或“”移动光标选择存储器内的程序“INPUT” 。 图 4-10 选择源文件 834数据备份与恢复 (3) 在输入输出画面选择“区域切换” （从 A 装置切换到 B 装置） 。 (4) 选择“装置选择”选择“存储卡” （以存储卡为例） 。 (5) 选择“传

106、送 AB”按“Y”键，此时程序开始输出。 图 4-11 数据输出 4.4 PLC 程序等的备份步骤程序等的备份步骤 对于常用的 PLC 程序备份，由于目录在画面中没有按键对应，只能手动输入，因此需要单独进行备份。 4.4.1 备份对象数据备份对象数据 可备份下述 4 种数据。 表 4-1 数据种类 4.4.2 备份操作步骤备份操作步骤 在 CNC 控制器的输入输出画面中进行备份操作。 在输入输出画面中指定 CNC 控制器一侧和传输目标计算机一侧，执行传输将 RAM 中存储的 PLC 程序等备份到个人计算机中。 输入输出画面示例及其操作步骤如下所示： 844数据备份与恢复 图 4-12 输入输出

107、画面 4.4.2.1 CNC 控制器一侧的设定控制器一侧的设定 在“A:装置”中设定“装置名称” 、 “目录”和“文件名” 。 (1)“装置名称”的设定 通过菜单键选择“内存” 。 (2)“目录”的设定 输入字符串“/LAD” 。 (3)“文件名”的设定 设定“目录”时将自动设定“USERPLC.LAD” 。 4.4.2.2 计算机一侧的设定（ “装置名” 、 “目录” 、 “文件名”的设定方法）计算机一侧的设定（ “装置名” 、 “目录” 、 “文件名”的设定方法） 在“B:装置”中设定“装置名称” 、 “目录”和“文件名” 。 (1)“装置名称”的设定 通过菜单键选择“HD” 。 (2)“

108、目录”的设定 输入字符串“/” 。 (3)“文件名”的设定 设定要保存的文件名。省略时将默认为“USERPLC.LAD” 。 4.4.2.3 传输操作传输操作 通过菜单键传输 AB执行备份。 4.4.3 备份数据的恢复操作备份数据的恢复操作 恢复操作与备份操作相反（ “A:装置”为计算机一侧的设定， “B:装置”为 CNC 控制器一侧的设定） 。 但是，恢复操作前必须事先停止 PLC。 855故障诊断及排除 5故障诊断及排除故障诊断及排除 调试中经常会遇到一些故障报警导致机床无法正常工作，我们需要根据这些报警信息，参考报警手册，对故障进行诊断及排除。 故障报警信息的取得主要有两个地方。首先是

109、NC 的监视画面上的显示内容，如下图 图 5-1 NC 画面报警信息 其次是各个驱动器 LED 显示灯上显示的状态，如下图 图 5-2 驱动器 LED 灯显示内容 参照从以上两处获取的故障报警信息， 对故障点进行排查或修正。 如报警信息提示不详细，可对照70 系列设定说明书里的详细说明。 865故障诊断及排除 5.1 接通电源时的故障诊断接通电源时的故障诊断 接通数控系统电源时，如果数控系统未正常启动，发生异常时，可能是因为驱动单元未正常启动。请确认驱动单元的 LED 显示，根据本节内容进行处理。 LED 显示 现 象 发生原因 调查项目 处 理 LED 显示 现 象 发生原因 调查项目 处

110、理 驱动单元的轴编号设定有误 是否有其他驱动单元设定了相同的轴号 正确设定。NC 设定有误 NC 的控制轴数不符 正确设定。插头（CN1A、CN1B）是否已连接。 正确连接 AA 与 NC 的初始通信未正常结束。 与 NC 间的通信异常 电缆是否断线 更换电缆 设定了未使用轴或不可使用。 DIP 开关是否已正确设定 正确设定。插头（CN1A、CN1B）是否已连接。 正确连接 Ab 未执行与 NC 的初始通信。 与 NC 间的通信异常 电缆是否断线 更换电缆 确认重现性 更换单元。12 通过接通电源时的自我诊断，检测出单元内的存储器或 IC 存在异常。 CPU 周边电路异常 检查驱动器周围环境等

111、是否存在异常。 改善周围环境 如下图所示，驱动单元上方的 LED 显示如果变为紧急停止（E7）的警告显示，表示已正常启动。 图 5-3 NC 接通电源时正常的驱动器 LED 显示（第 1 轴的情况） 5.2 关于初始参数异常时的参数号关于初始参数异常时的参数号 发生初始参数异常（报警37）时，NC 的诊断画面中，报警和超出设定范围设定的异常参数号按如下方式显示。 S02 初始参数异常 ：异常参数号 ：轴名称 在伺服驱动单元（MDS-D/DH V1/V2）中，显示大于伺服参数号的异常编号时，由于多个参数相互关联发生异常，请按下表内容正确设定参数。 875故障诊断及排除 异常参数号异常参数号 内容

112、内容 相关数据相关数据 2301 以下设定出现溢出： 电子齿轮 位置环增益 速度反馈 SV001,SV002 SV003,SV018 SV019,SV020 SV049 2302 OSE104,OSE105 连接时绝对位置检测参数变为有效 SV017,SV025 5.3 主轴系统中无报警或警告时的故障诊断主轴系统中无报警或警告时的故障诊断 在主轴系统中，虽未发生报警或警告但被确认为异常时，请根据以下现象实施调查。 (1) 转速指令与实际转速不匹配。 调 查 项 目调 查 项 目 调 查 结 果调 查 结 果 处 理处 理 未正常输入速度指令。正 确 输 入 速 度 指令。 1 确认速度指令。

113、速度指令正常输入。 实施调查项目 2。 滑动。 修正机床故障。 2 确认电机和主轴之间是否有滑动。(采用皮速或联轴器结合时。)无特别问题。 实施调查项目 3。 未设定正常值。 正确设定。 3 确认主轴参数（SP026、SP129 之后） 。 已设定正常值。 更换主轴驱动器。 (2) 启动时间较长或变长 调 查 项 目调 查 项 目 调 查 结 果调 查 结 果 处 理处 理 增大。 修正机床故障。 1 确认摩擦扭矩是否增大。 无特别问题。 实施调查项目 2。 转动不畅。 更换主轴电机。 2 用手转动电机轴承，确认是否正常。 转动顺畅。 实施调查项目 3。 已输入。 改为不输入。 3 确认是否输

114、入了扭矩限制信号。 未输入。 更换驱动器 (3) 切削中电机停止 调 查 项 目调 查 项 目 调 查 结 果调 查 结 果 处 理处 理 切削中负载表经常达到 120%以上。 减轻负载。 1 确认切削中的负载量。 无特别问题。 实施调查项目 2。 2 与(4)项进行相同检查和处理。 885故障诊断及排除 (4) 振动或噪声（齿轮音）等较大 调 查 项 目调 查 项 目 调 查 结 果调 查 结 果 处 理处 理 与自由运转时发出相同的声音。 修正机床故障。 1 确认机床的动平衡。 （尝试从最高转速变化为自由运转。 ）无特别问题。 实施调查项目 2。 自由运转时，某个转速条件下振动或噪声变大。

115、 修正机床故障。 2 确认机床是否有共振点。 （尝试从最高转速变化为自由运转。 ） 无特别问题。 实施调查项目 3。 反向间隙大。 修正机床故障。 3 确认机床的反向间隙。 无特别问题。 实施调查项目 4。 将设定值调整为 1/2 左右， 振动或噪声增大。 变更设定值。 但需注意冲击响应将下降。 4 确认主轴参数(SP005:VGN1、 SP006:VIA1、SP007:VIL1、SP008:VGN2、SP009:VIA2、SP010:VIL2、SP014:PY1)的设定。 即使进行上述设定仍无变化。恢复原来的设定值，实施调查项目 5。 脱落。 正确安装。 5 用手摇动插头，检查速度编码器的插

116、头（驱动器侧以及速度编码器侧） 是否有脱落。未脱落。 实施调查项目 6。 连接不良或断线。 更换编码器电缆。 正确进行连接。 6 关闭电源，用万用表确认速度编码器电缆的连接。 连接正常。 更换驱动器。 (5) 减速时主轴变为自由运转 调 查 项 目调 查 项 目 调 查 结 果调 查 结 果 处 理处 理 滑动。 修正机床故障。 1 确认电机和主轴之间是否有滑动。 (采用皮带或联轴器结合时。) 无特别问题。 更换驱动器。 895故障诊断及排除 90 (6) 转动不稳定 调 查 项 目调 查 项 目 调 查 结 果调 查 结 果 处 理处 理 将设定值同时设定 2 倍左右， 即恢复稳定。 变更设

117、定值。 但齿轮音有可能增大。 1 确认主轴参数SP005(SP008)的设定。 即使进行上述设定仍无变化。 恢复原来的设定值， 实施调查项目 2。 脱落。 正确安装。 2 用手摇动插头，检查编码器的插头（驱动器侧以及编码器侧）是否有脱落。 未脱落。 实施调查项目 3。 连接不良或断线。 更换编码器电缆 正确进行连接。 3 关闭电源，用万用表确认速度编码器电缆的连接。 （ 尤 其 需 确 认 屏 蔽 的 接线。) 连接正常。 实施调查项目 4。 1）接地不完全。 正确进行接地。 2）某个特定的 设备工作时易发生报警。 对相关设备采取防干扰措施。 4 检查接线和安装环境。 1）接地是否正确。 2）

118、设备单元周围是否存在产生干扰的设备。 无特别问题。 更换主轴驱动器。 (7) 某个速度以上不转动 调 查 项 目调 查 项 目 调 查 结 果调 查 结 果 处 理处 理 未正常输入速度指令。 正确输入速度指令。 1 确认速度指令。 确认机床操作面板的倍率输入是否已输入。 速度指令正常输入。 实施调查项目 2。 迅速变大。 修正机床故障。 2 确认负载是否迅速变大。 无特别问题。 实施调查项目 3。 转动不畅。 更换主轴电机。 3 用手转动电机轴承，确认是否正常。 转动顺畅。 实施调查项目 4。 脱落。 正确安装。 4 用手摇动插头，检查速度编码器的插头（主轴驱动器侧以及速度编码器侧）是否有脱

119、落。 未脱落。 实施调查项目 5。 连接不良或断线。 更换编码器电缆 正确进行连接。 5 关闭电源，用万用表确认速度编码器电缆的连接。 （ 尤 其 需 确 认 屏 蔽 的 接线。 ） 波形正常。 更换主轴驱动器。 附录 1：常用参数列表 附录附录 1：常用参数列表：常用参数列表 参数编号 参数名 参数含义 推荐（标准）值 #1001(PR) SYS_ON 系统有效设定 选择有无系统及 PLC 轴 1 为有效 #1002(PR) axisno 轴数 设定各系统及 PLC 轴的轴数 3 #1003(PR) iunit 输入设定单位 选择各系统及 PLC 轴的输入设定单位 B（1um） #1004(

120、PR) ctrl_unit 控制单位 选择各系统及 PLC 轴的控制单位 D（10nm） #1007(PR) System type select NC系统类型选择 选择 NC 系统的类型 0：加工中心 1：车床 #1013(PR) axname 轴名称 使用字母设定各轴的轴名称 X/Y/Z #1015(PR) cunit 程序指令单位 设定程序移动量的最小单位 0（由#1003 决定） #1017(PR) rot 选择轴 选择是旋转轴还是直线轴 0：直线 1：旋转 #1018(PR) ccw 电机 ccw 选择相对于指令方向的电机旋转方向 0：顺时针 1：逆时针 #1019(PR) dia

121、直径指定轴 选择程序移动量的指令方法 1：直径编程 #1021(PR) mcp_no 驱动器 I/F 通道号（伺服） 设定连接伺服驱动器时的接口通道号及该通道的第几轴 1001(X)/1002(Y)/1003(Z) DM:1002(X)/1003(Y)/1004(Z) #1026(PR) base_I 基本轴 I 设定构成平面的基本轴的轴名称 X #1027(PR) base_J 基本轴 J 设定构成平面的基本轴的轴名称 Y #1028(PR) base_K 基本轴 K 设定构成平面的基本轴的轴名称 Z #1037(PR) cmdtyp 指令类型 设定程序的 G 代码体系与补偿类型 1:、2：

122、铣床 38：车床？ #1039(PR) spinno 主轴数 选择主轴数 1 #1043(PR) lang 显示语言选择 指定显示语言 22（中文） #1125(PR) real_f 实际进给速度显示 选择监控画面的速度显示 0：指令速度 1：实际移动速度 #2001 rapid 快速进给速度 设定各轴的快速进给速度 20000 #2002 clamp 切削进给钳制速度 设定各轴的切削进给最高速度 10000 #2003(PR) smgst 加减速模式 设定加减速控制模式 0421 91附录 1：常用参数列表 #2004(PR) G0tl 时间常数（线性）设定快速进给加减速中的直线控制时间常数

123、 100 #2005(PR) G0t1 G0 时间常数（一次延时）/软件加减速的第 2 段时间常数 设定快速进给加减速中的一次延迟时间常数 100 #2007(PR) G1tL G1 时间常数（线性） 设定切削进给加减速中的直线控制时间常数 30 #2008(PR) G1t1 G1 时间常数（一次延时）/软件加减速的第 2 段时间常数 设定切削进给加减速中的一次延迟时间常数 30 #2010 fwd_g 前馈增益 设定插补前加减速时的前馈增益 40 #2011 G0back G0 背隙 在快速进给模式中执行移动指令后，设定方向反转时进行补偿的背隙量 根据实际机械决定 #2012 G1back

124、G1 背隙 在切削模式中执行移动指令后，设定方向反转时进行补偿的背隙量 根据实际机械决定 #2013 OT- 软件极限 1- 设定机械软限位行程 根据实际机械决定 #2014 OT+ 软件极限 1+ 设定机械软限位行程 根据实际机械决定 #2201(PR) PC1 电机侧齿轮比 设定伺服电机轴芯与机械间存在齿轮时的电机侧齿轮比 根据实际机械决定 #2202(PR) PC2 机床侧齿轮比 设定伺服电机轴芯与机械间存在齿轮时的电机侧齿轮比 根据实际机械决定 #2203 PGN1 位置环增益 1 设定位置环增益 33 #2204 PGN2 位置环增益 2 设定位置环增益 88 #2205 VGN1

125、速度环增益 1 设定速度环增益 根据电机标准参数设定#2218(PR) PIT 滚珠丝杆螺距 设定滚珠丝杆的螺距 根据实际机械决定 #2219(PR) RNG1 位置检测器分辨率 全闭环控制时设定每个滚珠丝杆螺距的脉冲数 根据实际情况决定 #2220(PR) RNG2 速度检测器分辨率 设定电机侧检测器每转的脉冲数 根据实际情况决定 #2224 INP 就位检查区域 设定就位检测区域 50 #2225(PR) MTYP 电机/检测器类型 设定编码器及电机类型 按照实际配置设定 #2236(PR) PTYP 供电单元类型/回生电阻类型 设定连接电源单元/回生电阻时的各电源单元代码 按照实际配置设

126、定 #2237 JL 负载惯量倍率 设定电机的负载惯量比 200 左右 #2238 FHz1 陷波滤波器频率1 当发生机械振动时，希望设定抑制的振动频率 80 以上有效 92附录 1：常用参数列表 93 #2246 FHz2 陷波滤波器频率2 当发生机械振动时，希望设定抑制的振动频率 80 以上有效 #2257 SHGC SHG 控制增益 使 用 SHG 控 制 时 ， 与SV003、SV004 同时设定 198 #3001/2/3/4 slimt14 极限转速 各档主轴电机的最高转速时的主轴转速 按照实际情况设定 #3005/6/7/8 smax14 最高转速 各档主轴最高转速 按照实际情况

127、设定 #3021 sori 定向转速 设定主轴定向转速 100 #3024(PR) sout 主轴连接接口 设定连接主轴的类型 1（使用光纤连接） #3025(PR) enc_on 主轴编码器 设定主轴编码器连接情况 2（编码器串联） #3031(PR) smcp_no 驱动单元 I/F通道号（主轴） 设定连接主轴驱动器单元的接口通道号及该通道的第几轴 1004 DM:1001 注：表中带有（PR）标记的参数后，需重启电源方可有效。 附录 2：常用 PLC 信号列表 附录附录 2：常用：常用 PLC 信号列表信号列表 信号地址 信号名称 X2F0 操作盘复位输入 X707 电源断开处理中 X7

128、0E 电池警告 X70F 电池报警 X750 紧急停止中 X780783 伺服准备就绪 第 14 轴 X7A07A3 轴选择输出 第 14 轴 X7C07C3 轴移动中 +第 14 轴 X7E07E3 轴移动中 第 14 轴 X800803 第 1 参考点到达 第 14 轴 X8C08C3 原点初始设定完成 第 14 轴 X940943 速度到达 第 14 轴 X9E09E3 参考点确立 第 14 轴 XA00A03 参考点返回方向 第 14 轴 XC98C9B NC 报警 13 X188B 主轴警告中 X188C 主轴零速度 X188D 主轴速度到达 X188E 主轴就位 X1890 主轴就

129、绪 ON X1891 主轴伺服 ON X1892 主轴紧急停止中 R0 模拟信号输入 R504/505 M 代码数据 1 R512/513 S 代码数据 1 R536/537 T 代码数据 1 R63726379 用户宏程序输入 R6500/6501 主轴指令转速输入 Y70870A 数据保护键 13 Y730731 显示切换$1&$2 Y820823 自动互锁+ 第 14 轴 Y840843 自动互锁- 第 14 轴 Y860863 手动互锁+ 第 14 轴 Y880883 手动互锁- 第 14 轴 Y8A08A3 自动机床锁定 第 14 轴 Y8C08C3 手动机床锁定 第 14 轴 Y8

130、E08E3 进给轴选择+ 第 14 轴 Y900903 进给轴选择- 第 14 轴 Y920923 手动/自动同时有效 第 14 轴 Y960963 原点初始设定模式 第 14 轴 94附录 2：常用 PLC 信号列表 Y980983 原点初始设定启动 第 14 轴 YA40A43 参考点返回 第 14 轴 YC00 寸动模式 YC01 手轮模式 YC02 增量模式 YC04 参考点返回模式 YC08 程序运转模式（内存模式） YC0A 在线运转模式（计算机连接 B） YC0B MDI 模式 YC10 循环启动 YC11 进给暂停 YC12 单程序段 YC15 空运行 YC18/C19 NC

131、复位 1/2 YC1A 复位&回退 YC1E/CIF 辅助功能结束 1/2 YC20 刀具长度测定 1 YC26 快速进给 YC28 手动绝对 YC2C PLC 紧急停止 YC2D 参考点返回 YC40YC44 第 1 手轮编号 YC46 第 1 手轮有效 YC58 倍率取消 YC59 手动倍率选择方式 YC60YC64 切削进给倍率 YC67 切削进给倍率数值设定方式 YC68/C69 快速进给倍率 1/2 YC70C74 手动进给速度 YC77 手动进给速度数值设定方式 YC80YC82 手轮/增量进给倍率 Y1888188A 主轴倍率 Y188F 主轴倍率数值设定方式 Y1890/189

132、1 主轴齿轮选择输入 Y1894 主轴停止 Y1896 主轴定位 Y1898 主轴正转 Y1899 主轴反转 Y18A9 主轴选择 R200 模拟输出 R248 OT 忽略（116 轴） R364 机床参数锁 I/F R424434 PLC 窗口 95附录 2：常用 PLC 信号列表 96R2500 第 1 切削进给倍率 R2501 第 2 切削进给倍率 R2502 快速进给倍率 R2504 手动进给速度 R2508 第 1 手轮/增量进给任意倍率 R25562559 报警信息接口 R2560 操作员信息接口 R64366443 用户宏输出 R7000/7001 主轴指令转速输入 R7002

133、主轴指令选择 附录 3：常见报警信息列表 附录附录 3：常用报警信息列表：常用报警信息列表 错误编号 内 容 处 理 M01 0004 存在外部互锁轴 外部互锁功能有效（输入信号为关闭状态） ，轴进入互锁状态。 因互锁功能有效，请解除互锁后再进行操作。 确认机床侧 PLC 的动作。 检查互锁信号线是否有破损。 M01 0006 超过硬件行程极限 过行程极限功能有效（输入信号为关闭状态） ，且一轴处于超行程极限状态。 通过手动操作让机床移动。 检查行程极限信号线是否破损。 确认限位开关的故障。 M01 0020 无法进行参考点返回 在未确立坐标系的情况下进行了参考点返回。 执行参考点返回操作。

134、M01 0101 无运转模式 检查输入模式信号线是否破损。 确认模式选择开关是否发生故障。确认 PLC 程序。 M01 0102 切削进给倍率为 0 机床操作柜的“切削进给倍率”开关为0。 单节停止时，倍率为“0”。 通过将“切削进给倍率”开关调整为0 以外的值，解除故障。 如果“切削进给倍率”开关已经调整为 0 以外的值，则确认信号线是否短路。 确认 PLC 程序。 M01 0105 主轴停止 发出同期进给指令时，主轴停止。 让主轴旋转。 如果不是切削工件期间，则为空运转。 检查主轴编码器电缆是否破损。 确认主轴编码器连接处的插入。 确认主轴编码器脉冲。 检查程序。(指令、地址) M01 0

135、115 复位处理中 在复位处理中或是倒带过程中，按下了自动启动按钮。 在倒带中，请等待倒带完成，或是按复位按钮中终止倒带后，再按自动启动按钮。 在复位处理中，请等到复位完成之后再按自动启动按钮。 S01/03/04 0030 过回生 过回生级别达到 100%以上。回生电阻为过负载状态。 S01/03/04 0031 过速度 电机速度超过允许速度。 S01/03/04 0032 电源模块 过电流 检测到电源模块出现过电流。 S01/03/04 0033 过电压 主回路母线电压超过允许值。 97附录 3：常见报警信息列表 S01/03/04 0037 初始参数异常 检测到接通 NC 电源时，从 N

136、C 接收到的参数设定值出现异常。 S01/03/04 0050 过负载 1 检测到过负载电流。 S01/03/04 0051 过负载 2 检测到过负载电流。 S01/03/04 0052 误差过大 1 检测到位置跟随误差出现异常。 （伺服接通中） S01/03/04 0053 误差过大 2 检测到位置跟随误差出现异常。 （伺服关闭中） S51 2201 2264 伺服参数的设定数据错误 报警号为发生警告的伺服参数号。 请确认对应的伺服参数说明，修改参数。 S51 13001 13256 参数警告 设定了超过允许范围的参数值。 报警号为发生警告的主轴参数号。 确认显示的主轴参数号的内容。 S52

137、 009F 电池电压不足 向绝对位置编码器供电的电池电压不足。绝对位置数据被保护。 Y02 0051 伺服通信错误 是控制器-驱动单元间的通信异常。 请采取防干扰措施。 请确认控制器-驱动单元间、驱动单元-驱动单元间的通信电缆插头已插好。 请确认控制器-驱动单元间、驱动单元-驱动单元间的通信电缆的断线。 考虑是驱动单元的故障。记下所有驱动单元的 7 段 LED 的显示内容， 与服务中心联系。 请更新驱动单元的软件版本。 Y03 字 母（轴名） 伺服轴驱动单元未安装 14 未安装 PLC 轴驱动单元 S 未安装第 1 主轴驱动单元 T 未安装第 2 主轴驱动单元 请检查驱动单元的安装状态。 请确

138、认电缆配线位置。 请进行电缆是否破损。 请确认插头是否插好。 驱动单元的输入电源未连接。 驱动单元的轴号开关错误。 Y05 轴数/系统数的设定值存在问题 请确认相应参数的设定值。 #1001 SYS_ON #1002 axisno #1039 spinno 等 Y06 0001 通道内，传输中的号码存在缺失。 Y06 0002 任意配置的设定发生重复。 请确认以下参数的设定值。 #1021 mcp_no 98附录 3：常见报警信息列表 Y06 0003 驱动单元固定设定“0000”与任意配置设定“*”混合。 Y06 0004 主轴/C轴的“#1,021 mcp_no”与“#3031 smcp_

139、no”的值不相同。 Y06 0005 “#1154 pdoor”=1的双系统中选择了任意配置设定。 Y06 0006 通道号码参数超出设定范围。 #3031 smcp_no Y07 0000 00FF 连接各通道的轴数超出了最大连接轴数。 各通道的超出轴数将显示为报警号。第 1 通道未连接驱动器，只有第 2 通道连接驱动器时也会发生本报警。 对于报警号不是 0 的通道，请拆下报警号所示数量的连接轴，使连接轴数在最大连接轴数以下。 Y51 0001 直线加减速快速进给时间常数异常 时间常数未设定。或超出设定范围。请确认“#2004 G0tL”。 Y51 0002 直线加减速切削进给时间常数异常

140、时间常数未设定。或超出设定范围。请确认“#2007 G1tL”。 Y51 0003 1 次延迟快速进给时间常数异常 时间常数未设定。或超出设定范围。请确认“#2005 G0t1”。 Y51 0004 1 次延迟切削进给时间常数异常 时间常数未设定。或超出设定范围。请确认“#2008 G1t1”。 Y51 0009 格栅间隔异常 请确认“#2029 grspc”。 Y51 0012 同期攻丝加减速时常数异常 时间常数未设定。或超出设定范围。请确认主轴参数的“#3017 stapt 1”“#3020 stapt 4”。 Z55 RIO 通信中断 当控制单元与远程 I/O 单元之间发生通信异常时发生

141、。 电缆断线 远程 I/O 单元故障 对远程 I/O 单元的供电故障 请确认、更换电缆。 更换远程 I/O 单元 确认供电（是否有供电、电压） 99 参考书目 参考书目 M70系列 连接说明书 M70系列 设定说明书 MS Configurator使用说明书 M70070系列 使用说明书 M700系列 PLC接口说明书 M700系列 PLC编程说明书 M70 系列 连接说明书 MDS-D 系列 规格说明书 MDS-DH 系列 规格说明书 MDS-D/DH 系列使用说明书 MDS-D-SVJ3/SPJ3 系列 规格说明书 MDS-D-SVJ3/SPJ3 系列 使用说明书 MDS-DM 系列 规格说明书 MDS-DM 系列 使用说明书 MS Configurator 活用指导伺服简易调整篇 100修订履历表 修订履历表 修订日 版本号 修订内容 2010 年 8 月 A 初版 2011 年 1 月 B 3. Ms Configurator 伺服调整步骤章节修订 101