《嵌入式Linux系统开发标准教程》14 嵌入式Linux系统软

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1、 嵌入式学院华清远见旗下品牌：www.embedu.org 嵌入式 Linux 系统开发标准教程 嵌入式 Linux 系统开发标准教程 第 14 章、 嵌入式 Linux 系统软硬件设计开发实例 GPS 系统 嵌入式学院华清远见旗下品牌：www.embedu.org 第14 章 嵌入式Linux 系统软硬件设计开发实例GPS 系统 本章目标 本章以 S3C2410 处理器的 GPS 手持设备开发过程为例，介绍了嵌入式Linux系统软硬件的设计与开发。 通过本章的实例，读者可以加深对嵌入式 Linux 开发流程的概念的理解，了解嵌入式 Linux 系统开发的基本过程。 需求分析 系统硬件设计 系

2、统软件设计 系统集成与部署 嵌入式 Linux 系统开发标准教程 第 14 章、 嵌入式 Linux 系统软硬件设计开发实例 GPS 系统 嵌入式学院华清远见旗下品牌：www.embedu.org 14.1 需求分析 随着全球定位系统（GPS，Globe Positioning System）的广泛应用，GPS 手持终端设备的市场需求越来越大。本项目要设计开发一款手持 GPS 工程样机。 首先，分析系统工作原理，再选择合适的参考硬件平台，然后选择合适的操作系统和软件。 （1）系统工作原理。 系统首先通过 GPS 模块获得绝对位置数据，并将数据通过 UART 通信方式传给处理器，经处理器处理后得

3、到当前地图的相对位置，并实时显示到 LCD 上，使用户随时知道自己的方位；键盘和触摸屏作为人机接口，进行进一步的查询工作；USB 用于同微机通信，是可选功能；存储器单元用于存储数据，包括操作系统和应用程序。 （2）选择参考硬件平台。 目前半导体供应商提供各种 ARM/XSCALE 体系结构的处理器，在第 2 章描述了各种处理器的特点。有些 ARM926 和 XSCALE 核的处理器都已经用来设计手机等高端移动通信设备，有些则可以用来设计中低端的 PDA 设备。考虑价格因素，采用Samsung 的 S3C2410 ARM920T 处理器。S3C2410 属于中低端的处理器，适合手持设备并且国内外

4、参考硬件平台很多，系统大部分模块在硬件平台上可以直接测试。 系统包括 CPU、GPS 模块、存储器单元、LCD 模块、触摸屏、键盘、USB 接口等部分组成，功能框图如图 14.1 所示。 电源管理系统 复位电路 时钟电路 SDRAM Flash JTAG 触摸屏 LCD 键盘输入 GPS 网卡 CS8900 FC USRT S3C2140 入 图 14.1 系统功能框图 根据项目的需求，可以适当调整硬件配置。例如：总共需要多少存储空间，使用什么型号的 Flash 等。同时也要考虑软件支持的程度，驱动程序能否支持新的接口芯片等。本项目的硬件参考配置如下。 n CPU 单元（S3C2410X 16

5、/32- bit ARM920T 内核） 。 n 存储器单元（2MB NOR Flash 和 32MB NAND Flash，64MB SDRAM） 。 n 复位电路 （包括上电复位和手段复位， 至少保持 4 个时钟周期的有效低电平，S3C2410 嵌入式 Linux 系统开发标准教程 第 14 章、 嵌入式 Linux 系统软硬件设计开发实例 GPS 系统 嵌入式学院华清远见旗下品牌：www.embedu.org 保证系统的可靠复位） 。 n 电源电路。 n 时钟电路 （外部 12MHz 时钟输入， 经内部 PLL 倍频至 200MHz 及 32.768KHz的 RTC 时钟输入） 。 n

6、实时时钟（内部 RTC 带日历功能） 。 n LCD 接口。 n 触摸屏接口。 n 键盘接口。 n GPS 模块。 n USB 接口。 （3）选择操作系统和软件。 Samsung S3C2410 是最开放的开发设计平台。它的软件和硬件设计资料可以免费从互联网上获取，并且 Windows CE 和 Linux 两种操作系统都能支持。在参考板上一般可以直接对 Windows CE 和 Linux 进行测试。 Linux 对 S3C2410 处理器支持得相当好，操作系统内核和应用程序都是开放源码的。因此，Linux 可以完全按照自己的需要裁减配置系统，使得尺寸更小，而且 Linux操作系统性能比 W

7、indows 操作系统性能更优越。另外，可以避免支付 Windows 产品的版税。S3C2410 在 Linux 社区有庞大的用户群，可以获取丰富的开发调试信息。 我们选择 Linux 作为工程样机的操作系统。由于图形界面要求并不复杂，可以选择 QT/Embedded 图形系统。 14.2 系统硬件设计 1电源电路设计 电源电路的设计是非常重要的，特别是对于手持设备来说，如何减少系统的功耗往往成为工程师最为头疼的问题。不过本节不会深入研究如何降低功耗，只是用一个最普通的方案实现。 电源框图如图 14.2 所示。 嵌入式 Linux 系统开发标准教程 第 14 章、 嵌入式 Linux 系统软硬

8、件设计开发实例 GPS 系统 嵌入式学院华清远见旗下品牌：www.embedu.org LDO LDO SWICH +2.4VDC 输入 +5VDC 输出 DC/DC +3.3VDC 输出 +1.8VDC 输出 +5V +3.3V 图 14.2 电源管理系统功能框图 电源由电池提供的 2.4V 电压输入，经 DC/DC 开关电源变换器升压至 5V 输出，3.3V 由低压差线性电压源 LDO 通过5V 调整输出得到，1.8V 则由 LDO 通过 3.3V调整输出得到，这样完成了系统供电。我们知道电源分开关电源和线性电源，那么在嵌入式系统中我们该如何选择呢？每种方式都有自己的优点和弱点， 表 14

9、.1 总结了这两种电源的优缺点。 表 14.1 开关电源和线性电源的优缺点 优 点 弱 点 开关电源 输入电压范围宽 效率高 输出功率大 应用比较灵活 电路相对复杂，外围器件较多 对电容电感的要求很高，布线也很讲究 开关频率会给系统带来干扰 纹波比较难控制 线性电源 电路简单，外围器件很少 输出精度高，有很好的负载曲线 工作在低频状态，不会给系统带来麻烦 输入范围比较受限制 效率低，线性电源自身的损耗造成的 输出功率相对较小 线性电源通常由一只工作在电网频率的变压器、一个桥式整流器和一只电容器组成。变压器能够升压也能够降压，同时还与电网隔离。交流正弦波经过桥式整流器整流后的信号，再用电容器平滑

10、为直流电压，这是未经调节的直流电压。为了在输出端得到调节性能较好的电压， 增加了一只线性电压调节器。 这样， 电压的调节性能较好，但是电源的元件数量增多了，成本也提高了，效率通常低于 50%。 开关电源输出电压的调节性能很好，频率较高，可以在输入端加上通用范围的电压，而且发热少、尺寸小、重量轻。开关电源的主要元件有脉冲宽度调制驱动器、MOSFET 功率晶体管、一只变压器以及反馈电路。效率通常高于 50%，既省电，元器件的寿命也更长。 根据以上的分析，在输入输出压降幅度大、功耗高，或是要求升压的场合，往往采用开关电源方案；在压降小、功率要求不是很大的时候，使用线性电源为宜。电源是整个系统中最重要

11、的环节，大多数不稳定的因素或故障都是由于电源方面的设计造成的，因此必须加以重视，否则后患无穷。 嵌入式 Linux 系统开发标准教程 第 14 章、 嵌入式 Linux 系统软硬件设计开发实例 GPS 系统 嵌入式学院华清远见旗下品牌：www.embedu.org 本例中使用的 DC/DC变换器是 ST（意法半导体）公司的 L6920，该产品广泛用于手持系统、移动电话、数模照相机等应用领域，原理图如图14.3 所示。L6920 管脚说明如表14.2所示。 图 14.3 L6920 电路原理图 表 14.2 L6920 管脚说明 引 脚 功 能 FB 电压反馈端，接地输出为 5V，接 Vout

12、输出为 3.3V，若要求在 2V5.2V 之间，需要并入电阻进行反馈 LBI 电池电压检测输入端 VLBI1.23V（1+R1/R2） LBO 当 VLBI低于 1.23V 时，输出低电平，通知 CPU 作准备。注意，该管脚是集电极开路输出需要一个 200k左右的上拉电阻 REF 1.23V 参考电压，需要在地之间加入 0.1F 的旁路电容，用于过滤高频噪声 SHDN 断电输入端。当输入电压低于 0.2V 时掉电，高于 0.6V 正常工作 GND 接地 LX 升压电感连接端 OUT 电源输出端 此外，电感电容的选取很重要，直接影响 DC/DC 的效率和输出波形，电感如COILCRAFTS、CO

13、ILTRONICS、MURATA 等公司的产品性能非常好，不过价格比较贵。一些我国台湾产的性价比也不错，电容的选取要容易一些。目前大陆生产的钽电容质量都还可以，如果要求不苛刻的话，完全满足要求。线性电源 LDO 的电路就简单得多，这里只列出输出 3.3V 的电路图，如图 14.4 所示。 图 14.4 线性电源 LDO 的电路原理图 当今有很多优秀的电源管理系统设计厂商，如 Linear、TI、ADI、ON- SEMI、ST、Semtech，Intersil、Maxim等，有很大的选择余地。 2复位电路设计 嵌入式 Linux 系统开发标准教程 第 14 章、 嵌入式 Linux 系统软硬件设

14、计开发实例 GPS 系统 嵌入式学院华清远见旗下品牌：www.embedu.org 复位对于一个系统来说很重要，由于各个单元要进入正常工作状态， 都需要可靠的复位。正常情况下，一般有上电复位和手动复位。如果电源电压出现波动，系统会非正常复位，这时候会发生复位时间不够从而造成一些错误甚至死机，所以复位监控电路也是必要的复位。电路原理如图 14.5 所示。 我们的复位电路使用的芯片是 MAX811，管脚说明如表 14.3 所示。 根据其型号的后缀，MAX811 的复位电平门限有 5 种规格（表 14.4） ，例如表中用的是 MAX811- T，就表示电压低于 3.08V 时，产生复位信号。 表 1

15、4.3 MAX811 管脚说明 引 脚 功 能 GND 接地 RESET 复位输出端。 当系统上电、 手动复位、 电压波动低于标称值的时候会输出最少 140ms的低电平脉冲 MR 手动复位输入端。当本管脚接地时，RESET 端产生复位信号 VCC 电源输入 如系统需要中有与 CPU 逻辑相反的复位信号，则在 nRESET 信号后加入非门反相输出。 表 14.4 MAX811 的规格 后 缀 电 压 后 缀 电 压 L 4.63 S 2.93 M 4.38 R 2.63 T 3.08 3时钟电路设计 CPU 部分需要两路时钟输入，一路是 CPU 工作时钟输入，另一路提供给 RTC 电路。 CPU

16、 工作时钟是一个有源晶振， 无需外部电容， 直接输出 12MHz 时钟信号到 CPU，由 CPU 内部 PLL 倍频到 200MHz，两路时钟输入如图 14.6 所示。这两种是最普遍的时钟电路，在后面的 CS8900A 接口电路中也有时钟电路，做法是一样的。 图 14.6 时钟电路原理图 图 14.5 复位电路原理图 嵌入式 Linux 系统开发标准教程 第 14 章、 嵌入式 Linux 系统软硬件设计开发实例 GPS 系统 嵌入式学院华清远见旗下品牌：www.embedu.org 4SDRAM 接口电路设计 SDRAM 具有容量大、存取速度快、成本低的特点，因而广泛应用到微机处理系统中。S

17、DRAM 主要用来存放执行代码和变量，是系统启动之后主要进行存取操作的存储器。由于 SDRAM 需要定时刷新以保持存储的数据，因而要求微处理器具有刷新控制逻辑，或在系统中另外加入刷新控制逻辑电路。S3C2410X 及其他一些 ARM 芯片在片内具有独立的 SDRAM 刷新控制逻辑， 可方便的与 SDRAM 接口。 但某些 ARM芯片则没有 SDRAM 刷新控制逻辑，就不能直接与 SDRAM 接口，在进行系统设计时应注意这一点。 目前常用的 SDRAM 为 8 位/16 位的数据宽度，我们可根据系统需求，构建 16 位或 32 位的 SDRAM 存储器系统。 本例中使用的是两片三星 K4S561

18、632C- TC75 芯片构建 32 位的 SDRAM 存储器系统。每片 K4S561632C 的存储容量为 16 组16M 位（32MB） ，工作电压为 3.3V，常见封装为 54 脚 TSOP，兼容 LVTTL 接口，支持自动刷新（Auto- Refresh）和自刷新（Self- Refresh） ，16 位数据宽度。其管脚说明如表 14.5所示。 表 14.5 K4S561632C- TC75 管脚说明 引 脚 功 能 CLK 时钟 芯片时钟输入 CKE 时钟使能 片内时钟信号控制 nSCS 片选 禁止或使能除 CLK、CKE 和 DQM 外的所有输入信号 BA0，BA1 组地址选择 用

19、于片内 4 个组的选择 A12A0 地址总线 行地址：A12A0，列地址：CA8CA0，自动预充电标志：A10NSRAS nSCAS nWE 行地址锁存 列地址锁存 写使能 参照功能真值表，nRAS、nCAS 和 nWE 定义相应的操作 LDQM，UDQM 数据 I/O 屏蔽 在读模式下控制输出缓冲；在写模式下屏蔽输入数据 DQ15DQ0 数据总线 数据输入输出引脚 VDD/VSS 电源/地 内部电路及输入缓冲电源/地 VDDQ/VSSQ 电源/地 输出缓冲电源/地 SDRAM 连接原理图如图 14.7 所示。 嵌入式 Linux 系统开发标准教程 第 14 章、 嵌入式 Linux 系统软硬

20、件设计开发实例 GPS 系统 嵌入式学院华清远见旗下品牌：www.embedu.org 图 14.7 SDRAM 电路原理图 嵌入式 Linux 系统开发标准教程 第 14 章、 嵌入式 Linux 系统软硬件设计开发实例 GPS 系统 嵌入式学院华清远见旗下品牌：www.embedu.org 5Flash 接口电路设计 Flash 存储器是一种在系统上（In- System）进行电擦写，掉电后信息不丢失的存储器。它具有低功耗、大容量、擦写速度快、可整片或分扇区在系统编程（烧写） 、擦除等特点，并且可由内部嵌入的算法完成对芯片的操作，因而在各种嵌入式系统中得到了广泛的应用。作为一种非易失性存储

21、器，Flash 在系统中通常用于存放程序代码、常量表以及一些在系统掉电后需要保存的用户数据等。 现在市场上两种主要的非易失闪存技术是 NOR 和 NAND。 Intel 于 1988 年首先开发出 NOR Flash 技术， 彻底改变了原先由 EPROM 和 EEPROM 一统天下的局面。 1989年东芝公司发表了 NAND Flash 结构，强调降低每比特的成本，更高的性能，并且像磁盘一样可以通过接口轻松升级。 NOR 的特点是芯片内执行，这样应用程序可以直接在 Flash 内运行，不必再把代码读到系统 RAM 中。NOR 的传输效率很高，在 14MB 的小容量时具有很高的成本效益，但是很低

22、的写入和擦除速度大大影响了它的性能。 NAND 结构能提供极高的单元密度，可以达到高存储密度，并且写入和擦除的速度也很快。应用 NAND 的困难在于 Flash 的管理和需要特殊的系统接口。 Flash 闪存是非易失存储器，可以对称为块的存储器单元块进行擦写和再编程。任何 Flash 器件的写入操作只能在空或已擦除的单元内进行，所以大多数情况下，在进行写入操作之前必须先执行擦除。 NAND 器件执行擦除操作是十分简单的， 而 NOR则要求在进行擦除前先要将目标块内所有的位都写为 0。两者的速度差异如下。 n NOR 的读速度比 NAND 稍快一些。 n NAND 的写入速度比 NOR 快很多。

23、 n NAND 的 4ms 擦除速度远比 NOR 的 5s 快。 n 大多数写入操作需要先进行擦除操作。 n NAND 的擦除单元更小，相应的擦除电路更少。 基于以上分析，我们用 NOR Flash 存储 Boot 代码，NAND Flash 存储操作系统和应用程序代码。前者我们选用 ST 公司的 M29W160（1MB16） ，后者用三星的K9F5608B（32MB8） 。 M29W160 的单片存储容量为 16M 位（2MB） ，工作电压为 2.7V3.6V，采用 48脚 TSOP 封装或 48 脚 FBGA 封装，16 位数据宽度，可以以 8 位（字节模式）或 16位（字模式）数据宽度的

24、方式工作。M29W160 仅需单 3V 电压即可完成在系统的编程与擦除操作，通过对其内部的命令寄存器写入标准的命令序列，可对 Flash 进行编程（烧写） 、整片擦除、按扇区擦除以及其他操作。此外，它还支持任意地址的块写保护，十分方便用户。M29W160 的管脚说明如表 14.6 表示。 表 14.6 M29W160 的管脚说明 引 脚 类 型 功 能 A19:0 I 地址总线。在字节模式下，DQ15/A- 1用作 21 位字节地址的最低位DQ15/A- 1 DQ14:0 I/O 三态 数据总线。在读写操作时提供 8 位或 16 位的数据宽度。在字节模式下DQ15/A- 1用作 21 位字节地

25、址的最低位，而 DQ14:8处于高阻状态嵌入式 Linux 系统开发标准教程 第 14 章、 嵌入式 Linux 系统软硬件设计开发实例 GPS 系统 嵌入式学院华清远见旗下品牌：www.embedu.org 续表 引 脚 类 型 功 能 BYTE I 模式选择。低电平选择字节模式，高电平选择字模式 E I 片选信号，低电平有效。进行读写操作时，该引脚必须为低电平，当为高电平时，芯片处于高阻旁路状态 G I 输出使能，低电平有效。在读操作时有效，写操作时无效 W I 写使能，低电平有效。在进行编程和擦除操作时，控制相应的写命令 RESET I 硬件复位，低电平有效。当复位时，立即终止正在进行的

26、操作 RB O 就绪/忙状态指示。用于指示写或擦除操作是否完成。在进行编程或擦除操作时，该引脚位低电平，操作完成时为高电平，此时可读取内部的数据VCC - - 3.3V 电源 VSS - - 接地 M29W160 的实际应用原理图如图 14.8 所示。 图 14.8 M29W160 电路原理图 三星公司的 K9F 系列 NAND Flash 存储器有着容量大、功耗低、成本低、电气性能好等特点，是大容量 Flash 市场的有力竞争者。K9F5608B 的单片存储容量为256Mbit，工作电压为 2.7V3.6V，采用 48 脚 TSOP 封装或 63 脚 TBGA 封装，8 位数据宽度，带有硬件

27、数据保护功能，支持上电自动引导功能，块擦写时间为 2ms，数据存储有效时间达 10 年以上。K9F5608B 的管脚说明如表 14.7 所示。 表 14.7 K9F5608B 的管脚说明 引 脚 类 型 功 能 I/O0- 7 I/O 数据输入输出，地址输入，命令输入 AL I 地址锁存使能 嵌入式 Linux 系统开发标准教程 第 14 章、 嵌入式 Linux 系统软硬件设计开发实例 GPS 系统 嵌入式学院华清远见旗下品牌：www.embedu.org CL I 命令锁存使能 续表 引 脚 类 型 功 能 E I 片选信号，低电平有效 R I 读使能，低电平有效 W I 写使能，低电平有

28、效 WP I 写保护，低电平有效 RB O 就绪/忙状态指示。用于指示写或擦除操作是否完成。在进行编程或擦除操作时，该引脚位低电平，操作完成时为高电平，此时可读取内部的数据 VCC - - 3.3V 电源 VSS - - 接地 K9F5608B 的实际应用原理图如图 14.9 所示。 图 14.9 K9F5608B 电路原理图 随着嵌入式技术的高速发展，Flash 被广泛应用到各个领域，功能越来越强大，电路也日趋复杂。不过各大存储器生产厂商采用统一的标准进行设计生产，所以常用的型号往往是完全兼容的，可以直接替代。我们在应用 Flash 时，只要注意遵循数据手册的指导，按说明进行设计即可，一般不

29、会出现问题。 6JTAG 接口电路设计 JTAG 接口对于开发调试非常重要。对于产品来说也可以通过 JTAG 修复或者更新软件，所以最好预留这个接口，至少引出 JTAG 接口线。JTAG 接口电路原理图如图 14.10 所示。 嵌入式 Linux 系统开发标准教程 第 14 章、 嵌入式 Linux 系统软硬件设计开发实例 GPS 系统 嵌入式学院华清远见旗下品牌：www.embedu.org 7USB 接口电路设计 S3C2410X 提供了方便的 USB 1.1 接口，片内包括 2 个 USB 控制器，可设置为两个主机或 1 主机 1 设备。 图 14.10 JTAG 电路原理图 USB 接

30、口原理图如图 14.11 所示。 DN0 DP0 VBUS D D+ GND 2 2 R117 22 R118 22 1 1 R116 15k R119 15k 1 2 1 2 1 2 3 4 VDD5V CON14 USB Port A type USB (HOST) SOCKET VDD5V VBUS D D+ GND 1 2 3 4 CON16 R130 15k 1 2 DN1 DP1 R135 22 2 1 J35 JUMPER3 1 2 3 R134 15k 1 2 R137 22 2 1 2 1 3 J36 JUMPER3 R136 470k USB (HOST) SOCKET U

31、SB Port A type VBUS D D+ GND 1 2 3 4 CON17 USB (Device) SOCKET USB Port B type 图 14.11 USB 电路原理图 嵌入式 Linux 系统开发标准教程 第 14 章、 嵌入式 Linux 系统软硬件设计开发实例 GPS 系统 嵌入式学院华清远见旗下品牌：www.embedu.org 接口说明：CON14 工作在 A- TYPE（主机）状态，跳线 J35、J36 的 2、3 脚接通时 CON16 有效，工作在 A- TYPE（主机模式）状态，跳线 J35、J36 的 1、2 脚接通时，CON17 有效，工作在 B-

32、TYPE（设备模式）状态。 8键盘输入接口电路设计 键盘采用中断方式连接，共 6 个功能键，占用 6 个中断源。当有按键被按下时，会实时产生中断请求信号，通知 CPU 处理。电路比较简单，如图 14.12 所示。 SW4 SW5 SW6 SW3 SW2 SW1 VDD33 R25 10k R26 10k R28 10k R27 10k R29 10k R24 10k VDD33 EINT3 EINT4 EINT5 EINT6 EINT7 EINT8 GND EINT3 EINT4 EINT5 EINT6 EINT7 EINT8 UP DONE DOWN LEFT CANCLE 1 2 RIGH

33、T 图 14.12 键盘输入电路原理图 9LCD（触摸屏）接口电路设计 S3C2410X 支持 TFT/STN 型的 LCD 及触摸屏， 但是不能直接与 LCD 相连， 需要接口板驱动 LCD。 S3C2410X通过 50pin 的插座作为 LCD 与触摸屏接口， 至于接口板，市场上可以买到，管脚定义都是标准的。 原理图如图 14.13 所示。 10GPS 接口电路设计 本设计选用的 GPS 模块是HIMARK 的 AR2010- GM，该产品体积小、功耗低，具备标准 GPS 功能，技术参数如下。 定位精度 525 m CEP w/o S/A； 速率 0.1 m/sw/o S/A； 时间1se

34、c（卫星时间） ； 冷起动90 s； 暖起动45 s； 热起动 initrd.img.gz initrd.img.gz 就是一个 RAMDISK 文件系统映像的压缩格式。 接下来还要重新配置编译一下内核。去掉一些用于交叉开发的选项，还要修改内核命令行参数，确定启动挂接本地的 RAMDISK 文件系统。 因为使用U- Boot引导程序，需要使用U- Boot格式的内核映像和RAMDISK映像。内核映像只要执行 “make uImage” 就可以得到。 RAMDISK需要通过mkimage工具手工转换，命令如下。 $ mkimage -n RAM disk -A arm -O linux -T r

35、amdisk -C gzip a 0x30800000 e 0x30800000 -d initrd.img.gz initrd.uboot 然后，通过 U- Boot 把 uImage 和 initrd.uboot 烧写到 Flash 对应分区中去。 = tftp 30100000 uImage = erase 40000 13ffff 嵌入式 Linux 系统开发标准教程 第 14 章、 嵌入式 Linux 系统软硬件设计开发实例 GPS 系统 嵌入式学院华清远见旗下品牌：www.embedu.org = cp.b 30100000 40000 100000 = tftp 30100000

36、 initrd.img.gz = erase 140000 3fffff = cp.b 30100000 100000 200000 最后，还要设置 U- Boot 环境变量，让系统自动启动。 = setenv bootargs root=/dev/ram rw initrd=0x30800000,8M = setenv bootcmd bootm 40000 140000 = setenv bootdelay 3 = saveenv 系统复位，Linux 系统就可以完全自动地从本地 Flash 中启动了。 至此，一个 GPS 定位系统可以正常工作了。但是考虑到产品成本控制，升级和维护，真正产

37、品化还需要大量工作。 推荐课程：推荐课程：嵌入式学院嵌入式学院-嵌入式嵌入式 Linux 长期就业班长期就业班 招生简章：招生简章：http:/www.embedu.org/courses/index.htm 课程内容：课程内容：http:/www.embedu.org/courses/course1.htm 项目实战：项目实战：http:/www.embedu.org/courses/project.htm 出版教材：出版教材：http:/www.embedu.org/courses/course3.htm 实验设备：实验设备：http:/www.embedu.org/courses/course5.htm 推荐课程：推荐课程：华清远见华清远见-嵌入式嵌入式 Linux 短期高端培训班短期高端培训班 嵌入式嵌入式 Linux 应用开发班：应用开发班： http:/ 嵌入式嵌入式 Linux 系统开发班：系统开发班： http:/ 嵌入式嵌入式 Linux 驱动开发班：驱动开发班： http:/